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1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文3.123.23.33.4直线关节prismaticjoint3.53.63.73.83.93螺栓分布圆boltcircle在实时通信中周期性传输的、用于控制和监测关节运行状态的数据对象，如位置、速度、扭矩互操作性interoperability不同制造商生产的关节模块在同一机器人系统中能够相互替换、协同工作，实现即插即用的能46.2.2固定端接口6.2.2.1固定法兰外径6.2.2.2安装孔旋转型关节螺栓分布圆宜均布安装孔，精度±0.05mm。安装孔一般为通孔或螺纹孔，应符合56.2.2.3安装精度6.2.3输出端接口6.2.3.1输出法兰外径旋转型关节输出端一般采用具有止口定位功能的法兰连接方式，常见法兰直径尺寸规格为24、6.2.3.2安装精度径向采用止口进行定位，直径公差等级≤7级，高度宜选用1.5mm～3.5mm，表面粗糙度不大于66.3.2固定方式摆角(°)钢a）供电电源的额定电压推荐规格为直流24V、36V、48V、60V、72V，峰值电压不超过7FD物理层标准采用ISO11898-2:2026，支持仲裁域不高于1Mbps，数据段波特率最高8Mbps。d）力矩/推拉力控制功能：接收报文包含控制字和目标力矩或目标推拉力；发送报文包含状态8.4.1下载/固件接口88.4.3功能安全接口8.4.4抱闸接口9d）文件匹配性：制造商应申明提供的设备描述文件与关节当前硬件及固件版本的唯一映射关HKLMNHKLMN
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