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文档简介

7.2控制系统实例FANUC作为日系机器人的主要品牌之一，控制部分组成结构有着自己的风格。作为FANUC六轴工业机器人的典型产品，M-10iA型机器人的控制系统主要分为硬件和软件部分。

7.2.1FANUC机器人控制系统M-10iA机器人（焊接）7.2控制系统实例7.2.1FANUC机器人控制系统R-30iAMate控制器原理框图M-10iA型机器人控制系统采用主从式控制结构，分为上、下两个控制层次：上级为主板上的32位嵌入式微型计算机，下级为实时控制级，多轴运动控制卡和六轴伺服放大器。7.2控制系统实例7.2.2

PUMA560工业机器人控制系统PUMA560机器人控制系统结构示意图

PUMA560机器人的硬件结构分为两个层次，一台DECLSI-11计算机作为上层“主控”计算机输出指令到下层的6个Rockwell6503微处理器。7.2控制系统实例7.2.2

PUMA560工业机器人控制系统PUMA560机器人关节控制系统的框图PUMA560机器人的每一个关节安装有一个光学增量编码器，这种编码器与一个上/下计数器接口，微处理器可以读取关节的当前位置。7.2控制系统实例7.2.3

ABBIRB1400机器人控制系统IRB1400机器人计算机系统示意图IRB1400机器人作为ABB公司的成熟产品，其控制系统的组成包括：机器人计算机系统和伺服驱动系统两大部分。

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ABBIRB1400机器人控制系统IRB1400机器人的计算机系统由三部分组成，包括主计算机、轴控制计算机和输入输出接口板。各部分名称任务功能主计算机整合整个机器人资源比如轨迹规划等轴控制计算机调整机器人各个轴的速度和扭矩I/O接口板与外围设备等连接，提供机器人的任务情况7.2控制系统实例7.2.3

ABBIRB1400机器人控制系统IRB1400机器人伺服驱动系统示意图ABBIRB1400机器人的机械

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