CN119469211A 一种姿态角的校准方法、装置、设备及介质 （中国船舶集团有限公司第七〇七研究所）

本发明实施例公开了一种姿态角的校准方校准矩阵基于所述姿态角曲线中的历史姿态角2根据所述姿态角曲线和目标校准时刻确定候选姿根据设定时间段内的横摇角生成横摇角曲线，获取所述横摇角曲线上的目标校准时根据设定时间段内的纵摇角生成纵摇角曲线，获取所述纵摇角曲线上的目标校准时根据设定时间段内的航向角生成航向角曲线，获取所述航向角曲线上的目标校准时基于目标校准时刻，按照预设时间间隔获取所述姿按照所述预设时间间隔获取所述姿态角曲线上的多个历史姿态角；5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选姿态角和所述校准矩根据所述候选姿态角构建姿态角矩阵，其中，所述姿态角矩阵与所根据所述目标校准时刻对应的目标姿态角确定所述目标校准时刻对应的校准后的姿校准模块，用于根据所述候选姿态角和所述校准矩阵，确定所3根据所述候选姿态角构建姿态角矩阵，其中，所述姿态角矩阵与所所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_6中任一项所述的令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_6中任一项所述的姿态角的校准4[0008]根据所述候选姿态角和所述校准矩阵，确定所述目标校准时刻对应的目标姿态[0011]候选姿态角确定模块，用于根据所述姿态角曲线和目标校准时刻确定候选姿态5员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范[0028]图1为本发明实施例一提供的一种姿态角的校准方法的流程图，适用于机抖激光6[0044]基于目标校准时刻，按照预设时间间隔获取所述姿态角曲线上的多个历史姿态7标姿态角。据所述姿态角曲线和目标校准时刻确定候选姿态角；根据所述候选姿态角和所述校准矩[0052]图2为本发明实施例二提供的一种姿态角的校准方法的流程图，本实施例基于上8R(t-ts)的展开系数。[0074]进而根据M=(F*F')-1F确定校准矩阵M。以通过At及R(t+At)所表征。[0079]进一步的，可以通过X=M*Y及M=(F*F')"r确定包含目标姿态角的求解矩9[0084]图3为本发明实施例三提供的一种姿态角的校准装置的结[0087]候选姿态角确定模块320，用于根据所述姿态角曲线和目标校准时刻确定候选姿据所述姿态角曲线和目标校准时刻确定候选姿态角；根据所述候选姿态角和所述校准矩时刻对应的目标姿态角确定所述目标校准时刻对应[0104]本发明实施例所提供的姿态角的校准装置可执行本发明任意实施例所提供的姿[0106]图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0109]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理[0112]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务监视器以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球用户可以通过该键