CN119472746A 一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法 （交通运输部天津水运工程科学研究所）

所马隽一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划选择具有最大校正权重值的初始清淤路径作为前路径规划基于静态地形图、历史任务经验教活动影响因子的考虑使机器人能够自主识别并22.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其3.根据权利要求2所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其4.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其35.根据权利要求4所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其步骤8d3，将所有测量点的水流速度由高到低进行排列，6.根据权利要求5所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其;7.根据权利要求6所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其;8.根据权利要求6所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其;9.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方法，其步骤91，在水下清淤机器人的当前位置周围构建一个局4步骤92，利用图搜索算法确定从水下清淤机器人的当前步骤93，水下清淤机器人的从当前位置沿着最短路径5生技术通过构建物理系统的虚拟模型，实现了物理世界与虚拟世界的实时交互和协同工步骤4，利用自主导航系统确定从所述起始点到所述结束点的若干条初始清淤路6步骤8c5，根据历史的水下清淤机器人与当前所述生态区内每个敏感生物之间的7;;;清淤机器人基于临时局部节点绕过障碍物再次行进至优化清淤路径，得到局部最优路径；8[0017]图1是本发明实施例提供的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方9[0019]图1是本发明实施例提供的一种基于数字孪生模型的水下清淤机器人路径规划方[0029]步骤4，利用自主导航系统确定从所述起始点到所述结束点的若干条初始清淤路[0042]从数据库中获取过去一段时间内的所有清淤作业记录，包括每次任务的起始点、拓扑结构图中每条初始清淤路径计算初始权重值wo。[0063]环境相似度因子用于衡量历史清淤作业任务的环境条件与当前任务环境的相似[0072]通过上述公式计算历史成功率因子，可以为后续路径优化提供重要的参考依[0090]步骤8c5，根据历史的水下清淤机器人与当前所述生态区内每个敏感生物之间的[0091]f(d,,c,,f(ds,c,y)考虑历史的水下清淤机器人与第e个生态区内每个敏感生物之间的[0094]当行为模式为静止时，G(y。)=于等于最小水流速度Dmin且小于等于最大水流速度vmax，为水流影响因子水流影响因子中水流速度变化量部分赋予1，当水流速度变化量AVX大于等于最小变化量Amin且小于等于最大变化量Avmax，为水流影响因子中水流速度变化量部分赋予：。因子中强水流的持续时间部分赋予0，当强水流的持续时间大于强水流最短持续时间将找到的最短路径输出为可供机器人执行的格式，内容包括路径上的所有节点坐标和方清淤机器人基于临时局部节点绕过障碍物再次行进至优化清淤路径，得到局部最优路径；[0112]水下清淤机器人根据步骤92中找到的最短路径，从当前指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或