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翻译文稿[20]则基于曼哈顿世界假设,将结构线特征加入到Struct-VIO中,提高了相机方位的可观测性和全局精度。参考文献张泽群.四旋翼飞行器室内定位及避障系统设计[D].哈尔滨:哈尔滨理工大学,2017.盛哲.基于视觉导航的无人机位姿控制与自主返航技术[D].上海:上海交通大学,2015.LeonardJJ,DurrantwhyteH.Mobilerobotlocalizationbytrackinggeometricbeacons[J].InternationalConferenceonRoboticsandAutomation,1991,7(3):376-382.杨杰.融合IMU与Kinect的机器人定位算法研究[D].武汉:武汉科技大学,2014.ThrunS,LeonardJJ.Simultaneouslocalizationandmapping[J].IEEETransactionsonIntelligentTransportationSystems,2012,13(2):541-552.CadenaC,CarloneL,CarrilloH,etal.Past,present,andfutureofsimultaneouslocalizationandmapping:towardtherobust-perceptionage[J].IEEETransactionsonRobotics,2016,32(6):1309-1332.LuptonT,SukkariehS.Visual-inertial-aidednavigationforhigh-dynamicmotioninbuiltenvironmentswithoutinitialconditions[M].IEEETransactionsonRobotics,2012,28(1):61-76.ForsterC,CarloneL,DellaertF,etal.On-Manifoldpreintegrationforreal-timevisual-inertialodometry[J].IEEETransactionsonRobotics,2017,33(1):1-21.MourikisA,RoumeliotisS.Amulti-stateconstraintkalmanfilterforvision-aidedinertialnavigation[C].Proceedings2007IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,Roma,Italy,10-14April2007.IEEE,2007:3565-3572.BloeschM,OmariS,HutterM,etal.RobustvisualinertialodometryusingadirectEKF-basedapproach[C].IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS),Hamburg,Germany,28Sept.-2Oct.2015.IEEE,2015:298-304.LeuteneggerS,LynenS,BosseM,etal.Keyframe-basedvisual-inertialodometryusingnonlinearoptimization[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch,2015,34(3):314-334.QinT,LiPL,ShenSJ.VINS-Mono:arobustandversatilemonocularvisual-inertialstateestimator[J].IEEETransactionsonRobotics,2018,34(4):1004-1020.DelmericoJ,ScaramuzzaD.Abenchmarkcomparisonofmonocularvisual-inertialodometryalgorithmsforflyingrobots[C].2018IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).IEEE,2018:2502-2509.KleinG,MurrayD.ParalleltrackingandmappingforsmallARworkspaces[C].20076thIEEEandACMInternationalSymposiumonMixedandAugmentedReality,Nara,Japan,13-16Nov.2007.IEEE,2008:225-234.Mur-ArtalR,TardosJD.ORB-SLAM2:anopen-sourceslamsystemformonocular,stereo,andRGB-Dcameras[J].IEEETransactionsonRobotics,2017,33(5):1255-1262.Gomez-OjedaR,BrialesJ,Gonzalez-JimenezJ.Pl-svo:semi-directmonocularvisualodometrybycombiningpointsandlinesegments[C].2016IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS).IEEE,Daejeon,SouthKorea,2016:4211-4216.Gomez-OjedaR,MorenoFA,ZUÑIGA-NOËLD,etal.Pl-slam:astereoSLAMsystemthroughthecombinationofpointsandlinesegments[J].IEEETransactionsonRobotics,2019,35(3):734-746.PumarolaA,VakhitovA,AgudoA,etal.Pl-slam:real-timemonocularvi
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