CN119479241A 一种用于吊装无人机的吊装风险预警方法及系统 （旭日蓝天(武汉)科技有限公司）

薇湖南路106号(低空经济产业园)装一种用于吊装无人机的吊装风险预警方法装无人机的吊装风险预警方法及系统，方法包并对所有差值求和得到异常无人机对应时刻的2获取多个吊装无人机的荷载，计算荷载均衡指数；当荷载均衡获取时间序列内每一个时刻对应异常无人机与其他所有无人机的计算异常无人机的侧翻预警指数，当侧翻预警指计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中最小荷载与最大荷载获取时间序列内任一时刻异常无人机的角速度向量和正常无计算异常无人机的角速度向量的模与正常无人机的角将所述余弦值与所述比值的乘积的最大值作为所述角在时间序列内根据预设时间窗口的长度获取所述窗口内所述角速度变化系数的序列将所述角速度变化系数的序列与所述相对移动值的序列之间的皮尔逊相关系数作为计算所述窗口内起始时刻与结束时刻对应的将所述皮尔逊相关系数乘以所述窗口内起始时刻与结束时刻对应的所述相对移动值3计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中荷载的方差的平均值，利要求1_7任一项所述的用于吊装无人机的吊装4[0002]吊装无人机是一种特殊设计的无人机，它具备强大的载重能力和稳定的飞行性及预警系统实时监控正在高空作业的无人机的状态并对无人机可能发生的风险进行提前[0005]为解决上述预警准确性降低，进而导致无人机作业的安5计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中最小荷载与最大计算异常无人机的角速度向量的模与正常无人机的角将所述余弦值与所述比值的乘积的最大值作为所述角[0012]通过计算异常无人机的角速度变化系数，与正常无人机在时间序列内根据预设时间窗口的长度获取所述窗口内所述角速度变化系数的将所述角速度变化系数的序列与所述相对移动值的序列之间的皮尔逊相关系数计算所述窗口内起始时刻与结束时刻对应的将所述皮尔逊相关系数乘以所述窗口内起始时刻与结束时刻对应的所述相对移6侧翻预警指数。这种调整后的指数能够更好地反映异常无人机在飞行过程中的动态变化，计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中荷载的方差的平[0021]通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目图1是本发明实施例一种用于吊装无人机的吊装风险预警方法中步骤S1一步骤S4明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，7计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中最小荷载与最大将第一比值与第二比值的差值作为吊装无人机r为吊装无人机的荷载均衡指数，hf为第时刻第一台吊装无人机的荷载，[0029]荷载均衡指数是由单个时刻的荷载均衡性和多个时刻荷载均衡性的平均值共同计算基于当前时刻之前的设定数量个时刻的所有吊装无人机中荷载的方差的平将第一方差与第二方差的差值作为所述荷载均衡指数即满r为吊装无人机的荷载均衡指数，呼为第i时刻第k台吊装无人机的荷载，89wn-[0055]通过计算异常无人机的角速度向量的模与正常无人机的[0057]S3：获取时间序列内每一个时刻对应异常无人机与其他[0058]为了评估无人机在特定负载下的抗风阻能力，需要监测角速度变化系数的变[0067]通过使用皮尔逊相关系数衡量角速度变化系数序列和相对移动值序列之间的相计算上述窗口内起始时刻与结束时刻对应的将上述皮尔逊相关系数乘以窗口内起始时刻与结束时刻对应的所述相对移动值[0069]当侧翻预警指数大于预设的侧翻阈值（该侧翻阈值可以确定无人机在正常飞行和侧翻情况下的侧翻指数变化范围，以此作为设定阈值的参考依任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM（ResistiveRandom存取存储器SRAM（StaticRandom_AccessMemory）、增强动态