CN119479363A 基于碰撞检测和到达时间的agv交通管制系统和方法 （天津赛象云科技有限公司）

基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系本发明公开了基于碰撞检测和到达时间的据地图测试AGV之间可能发生碰撞的碰撞管理模务之间占用道路的时间具有冲突时调整时刻表的时刻表管理模块；用于分析欲分配AGV任务是务分析AGV任务之间占用道路的时间是否具有冲突的碰撞区域管理模块；分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的于确认欲分配AGV任务是否为已分配的任务分配确定模块。本发明提高了AGV任务执行效率和路2碰撞检测模块，用于根据碰撞测试结果分析欲分配AGV任务的路径是否会和分配AGV任务的路径和欲分配AGV任务的路径均为采用静态路径述第一功能为根据时间表和碰撞区域，分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞2.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时间的撞区域内时，根据时间表分析欲分配AGV任务的路径可以进入碰撞区域的时间段得到分析3.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时4.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时间的AGV交通模块分析确定欲分配AGV任务的路径不在碰撞区域内时或欲分配AGV任务的路径可以进入5.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时间达各点位的时间以创建时刻表；所述时刻表更新单元用于在AGV执行任务且到达新的点位6.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时间的A述调整时刻表为根据AGV任务的优先级调整时刻表，所述根据AGV任务确定AGV到达各点位7.如权利要求1所述的基于碰撞检测和到达时间3根据地图测试AGV之间可能发生的碰撞得到碰撞根据已分配AGV任务的路径和碰撞测试结果生成根据时刻表和已分配AGV任务的路径对碰撞区域进根据碰撞测试结果分析欲分配AGV任务的路径是否会和已分配AGV任务的路径发生碰撞；所述已分配AGV任务的路径和欲分配AGV任务的路径均为采用静态路径规划得到的路根据时间表和碰撞区域分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配9.如权利要求8所述的基于碰撞检测和到达时间的A述根据时间表和碰撞区域分析在欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区域的步骤在分析欲分配AGV任务的路径不会和停泊车4[0001]本发明涉及交通管制技术领域，具体涉及基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管[0008]鉴于上述静态路径规划下AGV的交通管制问题，本发明提供基于碰撞检测和到达[0012]碰撞检测模块，用于根据碰撞测试结果分析欲分配AGV任务的路径是否会和已分配AGV任务的路径发生碰撞，用于分析欲分配AGV任务的路径是否会和停泊车辆发生碰撞；所述已分配AGV任务的路径和欲分配AGV任务的路径均为采用静态路径规划得[0013]碰撞区域管理模块，用于根据已分配AGV任务的路径和碰撞测试结果生成碰撞区5[0015]在一个优选的实施例中，所述第一功能为分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞[0016]在一个优选的实施例中，所述分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内具体为：在欲分配AGV任务的路径不会和已分配AGV任务的路径以及停泊车辆发生碰撞的情况[0017]在一个优选的实施例中，所述用于确认欲分配AGV任务用于在碰撞检测模块分析确定欲分配AGV任务的路径不会和已分配AGV任务的路径以及停泊车辆发生碰撞时，且在碰撞区域管理模块分析确定欲分配AGV任务的路径不在碰撞区域管理模块分析AGV任务之间占用道路的时间具有冲突时调整时刻表；所述查询单元用于对述根据AGV任务确定AGV到达各点位的时刻表包括计算AGV到达各点位的时间创建时刻表、AGV在每个等分点上的凸多边形；所述碰撞测试单元用于利用分离轴定理测试AGV和AGV之[0028]根据碰撞测试结果分析欲分配AGV任务的路径是否会和已分配AGV任务的路径发6[0030]根据时间表和碰撞区域分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分[0033]在一个优选的实施例中，所述根据时间表和碰撞区域分析在欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区域的步骤在分析欲[0034]在一个优选的实施例中，在分析确定欲分配AGV任务的路径在碰撞区域内后进行所述分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区[0036]本发明基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法，针对静态路径规划和时刻表管理模块等共同作用，使得能够对欲分配AGV任务进行分析判断以确定是否能够实现欲分配AGV任务同时不影响现已分配AGV任务的执行，对于静态路径规划下的AGV交通7分配AGV任务进行分析判断，使得欲分配AGV任务不影响现已分配AGV任务的执行，保证了分配AGV任务的路径均为静态路径，即均为采用静态路径规划方法进行路径规划所得到的[0049]下面，对基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法及其技术效果进行[0051]碰撞管理模块10，用于根据地图测试可能发生的AGV之间的碰撞得到碰撞测试结[0054]碰撞区域管理模块30，用于根据已分配的AGV任务的路径和碰撞测试结果生成碰8[0056]可以理解的，分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区域的前提是欲分配[0059]碰撞管理模块10用于根据地图和AGV可能行驶的路径测试AGV之间可能发生的碰[0060]所述测试的方式为计算，碰撞管理模块10计算出AGV在路径上行驶时会碰撞的其[0061]碰撞管理模块10具体用于将AGV抽象为几何图形（凸多边形利用分离轴定理测[0063]所述图形绘制单元用于在地图的各个路径上取一定量的等分点，绘制出AGV在每[0064]所述碰撞测试单元用于利用分离轴定理测试AGV和AGV之间在哪些点位可能发生[0067]AGV交通管制系统通过碰撞管理模块10系统化的最先计算出碰撞测试结果，不要9预向北转向位于最右侧车道的AGV在路口会发生碰撞，则该路口的点位和对应的行驶路径P0P23的坐标度两端点之间的直线距离，并根据高斯_勒让德积分五阶节点表计算，求曲线的长度近似[0074]基于公式3*(1_t)*(1_t)*(P1_P0)+6*(1_t)*t*(P2_P1)+3*t*t*(P3_P2)计算贝塞尔曲线在指定参数值处的导数，再用反正切得到的时刻表为欲分配的AGV任务的路径到达[0083]所述时刻表调整单元用于在碰撞区域管理模块30分析AGV任务之间占用道路的时先级，即所述时刻表调整单元用于在碰撞区域管理模块30分析AGV任务之间占用道路的时[0089]AGV任务的路径可以是仅一条，也可以是AGV任务的路径包括该AGV任务下的所有计划路径（可能实现的路径，例如是考虑或不考虑是否和其他AGV碰撞的情况下设计的路径每个AGV任务的AGV任务通常不止一条。[0090]所述根据时间表和碰撞区域分析在欲分配路径是否在碰撞区域内和分析欲分配撞区域内，在欲分配路径在碰撞区域内时，根据时间表分析欲分配路径可以进入碰撞区域[0092]所述碰撞区域生成单元用于根据已分配的AGV任务的路径和碰撞测试结果生成碰[0093]所述碰撞区域管理单元用于根据时刻表、已分配的AGV任务和碰撞测试结果对碰[0097]分析单元在碰撞检测模块40分析确定欲分配路径不会和已分配路径以及停泊车[0098]所述根据时间表分析欲分配AGV任务可以进入碰撞区域的时间段具体为：根据时任务和已分配的AGV任务的AGV的调度结果分析欲分配AGV任务可以进入碰撞区域的时间碰撞区域和AGV任务，分析已分配AGV任务和欲分配AGV任务之间占用道路的时间是否具有[0101]碰撞区域管理模块30能够查询欲分配AGV任务所在碰撞区域是否已有其他AGV进后，碰撞区域管理模块30再检查时刻表变动的AGV是否在碰撞区域中与其他AGV时间冲突，[0103]碰撞区域管理模块30还用于根据任务分配确定模块50确定的已分配AGV任务更新辆发生碰撞，则经过某一预设时间后或是满足其他条件后再次尝试分配该欲分配的AGV任确定模块50用于在碰撞检测模块40分析确定欲分配AGV任务的路径不会和已分配AGV任务的路径以及停泊车辆发生碰撞时，且在碰撞区域管理模块30分析确定欲分配AGV任务的路在欲分配路径不在碰撞区域内时或欲分配路径可以进入碰撞区域时，确认欲分配AGV任务AGV任务和已分配的AGV任务在碰撞区域内以放宽欲分配AGV任务的时间信息以提高碰撞区域允许欲分配路径在欲分配路径对应的时[0114]请参见图5，本实施例提供了一种基于碰撞检测和到达时间欲分配AGV任务的路径为采用静态路径规划得碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰[0133]S6、碰撞区域管理模块30根据碰撞区域和最新的时刻表，分析AGV之间占用路径结果分析欲分配AGV任务是否会和已分配AGV任务路径发生碰撞，根据欲分配AGV任务的路任务的路径是否可以进入碰撞区域；在碰撞区域管理模块30分析确定欲分配AGV任务的路块30根据最新成为已分配AGV任务的任务更新[0138]所述基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制方法在具体实施时，可以参照上述块30和时刻表管理模块20等共同作用，使得能够对欲分配AGV任务进行分析判断以确定是[0147]本发明是参照根据本发明实施例的方法和系统的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方[0148]这些计算机程序指令也可存储在能