智能制造工业控制关键技术考试复习题库（附答案）

st智能制造工业控制关键技术考试复习题库（附答案）单选题1.机器人底盘使用轮式有哪些好处（）？A、结构简单、效率高B、控制简单、越野性能好C、相比于履带式底盘与腿足式底盘在不同的地面情况下适应性好D、抓地力强、负重能力好参考答案：A2.视觉系统的硬件主要由（）构成。①镜头②摄像机③图像采集卡④输入输出单元⑤控制装置A、①②③⑤B、①②③④C、①②③④⑤D、①②⑤参考答案：C3.在ROS机器人操作系统中，下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是（）。A、多个Server可以同时提供同一个ServiceB、Topic是异步通信，Service是同步通信C、Topic通信是单向的，Service是双向的D、Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务参考答案：A4.在双目立体视觉中，关于对极几何约束，下列说法错误的是（）。A、由两个相机坐标系坐标原点和物点P组成的平面叫做极平面B、如果存在极平面，则两个极点一定位于极平面上C、引入对极几何约束后，对应的像素点在对应极线内搜索D、极线是指两个像平面的交线参考答案：B5.下列有关语音识别的分类说法错误的是（）。A、语音识别可以按识别器的类型、按识别器对使用者的适应情况、按语音词汇表的大小进行分类B、连续单词识别属于按识别器的类型进行的分类，以比较多的词汇为对象，能够完全识别每个词C、按识别器对使用者的适应情况分类可分为特定人语音识别和非特定人语音识别，其区别在于前者的标准模板或模型只适应于某个人，而后者是适应于指定的某一范畴的说话人（如说标准普通话），标准模板或模型D、按语音词汇表的大小分类中的全音节识别是实现无限词汇或中文文本输入的基础参考答案：B6.在ROS机器人操作系统中，关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的（）。A、可以一次性启动多个节点，减少操作B、可以加载配置好的参数，方便快捷C、通过roslaunch命令来启动launch文件D、在roslaunch前必须先roscore参考答案：D7.感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当的传感器是（）。A、力觉传感器B、接近传感器C、触觉传感器D、温度传感器参考答案：A8.机器人视觉系统主要由软件和硬件两部分组成，硬件方面主要有（）。①视觉传感器（组）②图像采集卡③计算机（主处理机）④机器人及其附属的通信和控制模块A、①②③B、①②③④C、②③④D、①②参考答案：B9.下列传感器中，哪些属于有源传感器（）。A、霍尔效应编码器B、红外线激光雷达C、红外热像仪D、CCD/CMOS相机参考答案：B10.下面哪个是语音助手的主要应用（）。A、其它选项都是B、人机互动C、语音搜索D、语音输入参考答案：A11.麦克纳姆轮与全向轮最大的不同点是什么（）？A、小辊子与轮轴呈的夹角不同B、小辊子的形状不同C、能够承受的力不同D、能够承受的力不同参考答案：A12.视觉系统标定意义错误的是（）？A、将实际坐标变换为像素坐标B、获得像素所代表的真实世界的长度单位C、补偿图像畸变D、校验相机与实物面的几何关系参考答案：D13.下列不适合于进行定位的地图表示方法是（）。A、栅格地图B、点云地图C、特征地图D、拓扑地图参考答案：D14.下列语音识别系统组件中，主要应用在将语音帧映射到状态及音素过程的是（）。A、声学模型B、降噪器C、端点检测器D、语言模型参考答案：A15.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、物性型B、结构型C、一次仪表D、二次仪表参考答案：A16.下列关于操作系统的叙述中，哪一条是不正确的（）。A、操作系统管理计算机系统中的各种资源B、操作系统为用户提供良好的界面C、操作系统与用户程序必须交替运行D、操作系统位于各种软件的最底层参考答案：C17.三相感应电机铭牌上的额定功率指的是（）。A、电机额定运行时转子上总的机械功率B、电机额定运行时定子上的输入功率C、电机额定运行时转子上的输出机械功率D、电机额定运行时转子上的输出机械功率参考答案：C18.里程估计是根据传感器观测信息估计（）。A、机器人位置和角度变化B、机器人当前位姿C、机器人移动速度D、机器人速度变化参考答案：A19.下列哪个表示法不是用于构建特征地图的（）。A、平面B、陆标C、线段D、双目视觉特征点参考答案：D20.关于身份感知技术，以下表述错误的是（）。A、QRCode是矩阵式二维码B、条形码、二维码和RFID都可以用于标识物品C、RFID读写器和标签都需要配备电源才能工作D、RFID是一种非接触式自动识别技术参考答案：C21.传感器所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C22.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、速度为零，加速度为零B、速度为零，加速度恒定C、速度恒定，加速度为零D、速度恒定，加速度恒定参考答案：A23.在ROS机器人操作系统中，CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令（）。A、include_directories()B、include_directory()C、cmake_include_path()D、cmake_include_directory()参考答案：A24.一般来说，跟履带式机器人相比，轮式移动机器人具有以下优点（）。A、可提供更大的牵引力，更大的加速度B、可以提供比轮子更好的平衡C、具有更强的越障能力D、运动效率更高参考答案：D25.以下自然语言理论与技术对应错误的是（）。A、基于词素、词汇——词典结构B、模板匹配、基于规则——模式匹配C、基于记忆的推理、语言行为理论、篇章语法——产生式规则、概念相依理论、脚本、框架、语义网络、逻辑D、格语法、语义基元理论、模型理论——扩展转移网络（ATN），CF规则参考答案：D26.晶体管有3个工作区，在数字电路中，它工作在（）区。A、饱和B、截止C、放大D、饱和或截止参考答案：D27.Hough变换法是根据拟合模型和数据样本对（）进行投票。A、数据样本B、样本和模型对应关系C、模型参数D、拟合模型参考答案：C28.在ROS机器人操作系统中，Navigation中将已知地图做成Topic来发布的软件包是（）。A、map_serverB、map_saverC、robot_mapD、AMCL参考答案：A29.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B30.下列关于区域形状的特征描述中，不正确的是（）。A、矩形度是物体面积与其最小外接矩形面积之比B、边界的形状数具有平移、旋转和比例缩放不变性C、当区域为圆时，圆形度达到最大值1D、归一化的中心矩具有平移、旋转、比例缩放不变性参考答案：B31.移动机器人底盘移动方式主要分为哪三大类（）？A、轮式底盘、履带式底盘、足式底盘B、标准轮底盘、全向轮底盘、麦克纳姆轮底盘C、二轮式底盘、三轮式底盘、四轮式底盘D、蒸汽发动机底盘、燃油发动机底盘、电动机底盘参考答案：A32.测速发电机的输出信号为（）。A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A33.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D34.不属于机器视觉系统基本构成的是（）。A、景深B、相机C、光源D、电脑系统参考答案：A35.对底盘电机控制时应用了PID闭环控制，则它相对于开环控制有什么好处？下列说法错误的是（）。A、解决底盘电机在遥控器控制下响应慢的问题B、提高底盘电机的控制精度，进而提高底盘移动的精度C、解决底盘开环控制时底盘惯性较大的问题D、解决底盘开环控制时底盘惯性较大的问题参考答案：D36.不属于光的三原色的是（）？A、红B、黄C、绿D、蓝参考答案：B37.在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（）。A、X轴B、Y轴C、Z轴D、不知道参考答案：B38.在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（）。A、X轴B、Y轴C、Z轴D、不知道参考答案：A39.图像预处理目的是（）？A、图像增强B、噪音去除C、边缘检测D、图像单纯化参考答案：B40.在ROS机器人操作系统中，下列哪个不是std_msgs下的消息（）。A、std_msgs/HeaderB、std_msgs/TimeC、std_msgs/Float32D、std_msgs/LaserScan参考答案：D41.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻参考答案：D42.在Linux操作系统中，改变文件所有者的命令为（）。A、chmodB、touchC、chownD、cat参考答案：C43.利用直方图取单阈值方法进行图像分割时：（）。A、图像中应仅有一个目标B、图像直方图应有两个峰C、图像中目标和背景应一样大D、图像中目标灰度应比背景大参考答案：B44.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s参考答案：B45.Linux文件权限中保存了（）信息。A、文件所有者的权限B、文件所有者所在组的权限C、文件所有者所在组的权限D、以上都包括参考答案：D46.在ROS机器人操作系统中，Gazebo是一款什么工具（）。A、仿真B、可视化C、调试D、命令行参考答案：A47.色彩丰富的图像是（）。A、二值图像B、灰度图像C、RGB图像D、黑白图像参考答案：C48.一个ROS的package要正常编译，下列哪个文件是必须的（）。A、package.xmlB、*.cppC、README.mdD、README.md参考答案：A49.物联网四层体系架构中，由底向上的顺序为（）。A、感知控制层、数据处理层、数据传输层、应用决策层B、感知控制层、数据传输层、数据处理层、应用决策层C、应用决策层、数据处理层、数据传输层、感知控制层D、数据传输层、数据处理层、感知控制层、应用决策层参考答案：B50.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B51.机器人操作系统ROS的全称是（）。A、RouterOperatingSystemB、RequestofServiceC、ReactOperatingSystemD、RobotOperatingSystem参考答案：D52.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）。A、SMDM、ACB、SMDC、ACC、SM、ACDCD、SC、ACDC参考答案：B53.在ROS机器人操作系统中，在parameterserver上添加param的方式不包括（）。A、在launch中添加paramB、通过ROS的API来添加paramC、通过rosparam命令添加paramD、通过rosnode命令添加param参考答案：D54.（）是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。A、力觉B、接近觉C、触觉D、温度觉参考答案：A55.3D视觉定位系统最为显著的优势。①精度高②效率高③通用性高A、①②③B、①②③④C、②③D、①③参考答案：A56.在ROS机器人操作系统中，CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令（）。A、add_executable()B、add_library()C、add_link()D、target_link_libraries()参考答案：D57.要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。A、1B、2C、3D、4参考答案：B58.在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（）。A、X轴B、Y轴C、Z轴D、不知道参考答案：C59.计算机显示器的颜色模型为（）。A、CMYKB、HISC、RGBD、YIQ参考答案：C60.利用电涡流现象这一原理制作的传感器是（）。A、光纤式传感器B、超声波传感器C、电涡流式传感器D、触觉传感器参考答案：C61.图像的平移、放缩和旋转，这是（）变换。A、灰度B、傅立叶C、空间D、频域参考答案：C62.测量驱动器本身的输出力和力矩，用于控制中的力反馈的传感器是（）。A、关节力传感器B、腕力传感器C、指力传感器D、臂力传感器参考答案：A63.关于物联网以下表述错误的是（）。A、物联网可以实现物理空间与信息空间的融合B、物联网被认为是继蒸汽机、电力之后的第三次工业革命C、物联网是可以把各种物品与计算机网络互联起来以实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络D、物联网必须通过各类信息感知设备进行数据采集参考答案：B64.一幅灰度级均匀分布的图像，其灰度范围在[0，255]，则该图像像素的存储位数为（）。A、2B、4C、6D、8参考答案：D65.ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装（假定Kinetic版本）（）。A、sudoapt-getinstallROS_kinetic_pacakgenameB、sudoapt-getinstallROS-Kinetic-pacakgenameC、sudoapt-getinstallros-kinetic-packagenameD、sudoapt-getinstallros_kinetic_packagename参考答案：C66.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉参考答案：D67.在ROS机器人操作系统中，rqt_graph可以用来查看计算图，以下说法错误的是（）。A、计算图反映了节点之间消息的流向B、计算图反映了所有运行的节点C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和actionD、rqt_graph中的椭圆代表节点参考答案：C68.（）是指传感器在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时相应测量结果的化程度，即是多次测量之间的误差。A、灵敏度B、重复性C、精度D、分辨率参考答案：B69.如果图像中存在椒盐噪声，应该使用以下哪种滤波器进行处理（）。A、高斯滤波器B、sobel滤波器C、中值滤波器D、prewitt滤波器参考答案：C70.影响粒子滤波定位准确性的主要因素不包括（）。A、随机采样带来的偏差B、重采样带来的偏差C、初始样本分布带来的偏差D、样本集合近似带来的偏差参考答案：D71.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法（）。A、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频率控制法参考答案：B72.以下关于密码技术表述错误的是（）。A、加密的信息不会再被攻击B、密码技术是信息安全的核心和关键，主要包括密码算法、密码协议的设计与分析、密钥管理技术C、如果加密密钥和解密密钥相同，称为对称密钥体制D、密码技术可以保证消息的保密性参考答案：A73.下面哪一项对于闭环系统描述是正确的（）。A、闭环控制系统比开环控制系统更加复杂，成本高B、闭环控制系统控制链路较为简单C、闭环控制一般不需要调节参数即可稳定D、闭环控制系统效果总是优于开环控制参考答案：A74.视觉SLAM（同步定位与建图）流程一般包括（）。①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图A、①②③B、①②③④⑤C、②③④⑤D、①②⑤参考答案：B75.采用二阶多项式表示轨迹时，该轨迹（）。A、加加速度恒定B、加速度恒定C、速度为零D、速度恒定参考答案：B76.以下哪种不是接触觉传感器的用途（）。A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护参考答案：B77.图像灰度方差说明了图像哪一个属性（）。A、平均灰度B、图像对比度C、图像整体亮度D、图像细节参考答案：B78.关于相机光学镜头的说法中，下列说法错误的是（）。A、镜头将光线聚焦于像平面B、穿过镜头光学中心的光线不会改变方向C、与光轴平行的光线聚于焦点D、在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像参考答案：D79.影响RRT计算效率的主要因素不包括（）。A、随机状态的采样B、碰撞检测C、计算设备D、最近节点搜索参考答案：C80.下列不属于深度相机原理的是（）？A、结构光B、光飞行时间法（TOF）C、红外测距D、双目立体视觉参考答案：C81.利用光的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。A、光纤式传感器B、超声波传感器C、电涡流式传感器D、触觉传感器参考答案：A82.下列选项中，不是模式所具有的直观特性的是（）。A、可观察性B、互逆性C、可区分性D、相似性参考答案：B83.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受力参考答案：B84.下列图像平滑算法中既能有效地平滑噪声，又可以避免边缘模糊效应的是（）。A、领域平均法B、中值滤波法C、低通滤波法D、灰度变换法参考答案：B85.以下不属于移动通信范畴的是（）。A、以太网B、Wi-FiC、蓝牙D、Wi-Fi定位的前提是无线AP的位置已知参考答案：A86.在ROS机器人操作系统中，SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在（）。A、base_linkodom这段tfB、odommap这段tfC、/odom话题D、/map话题参考答案：B87.下列算法中属于点处理的是（）。A、灰度线性变换B、二值化C、傅立叶变换D、中值滤波参考答案：A88.下列元件中，是半导体元件的是（）。A、电阻B、二极管C、变压器D、电容参考答案：B89.语音识别采用一种特殊的（）数据处理技术。A、结构B、自然语言文本C、数字图像D、时间序列参考答案：D90.以下哪种传感器的测量距离最小（）。A、光纤式传感器B、超声波传感器C、电涡流式传感器D、不知道参考答案：C91.下列描述错误的是（）。A、P控制对误差信号进行放大或衰减B、PID控制器在P、ID三个参数同时为零时候仍然起作用C、I控制通过对误差累积的作用来影响控制器的输出D、PID三种控制方法可以通过组合使用从而达到互补的效果参考答案：B92.三相感应电机接入到额定电压，从空载到满载的过程中，（）。A、转速明显变化，电流基本不变B、转速基本不变，电流也基本不变C、转速明显变化，电流明显变化D、转速明显变化，电流明显变化参考答案：B93.图像灰度的变化可以用图像的（）反映。A、梯度B、对比度C、亮度D、色度参考答案：A94.对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说，关于速度分解，下列说法错误的是（）。A、如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面，则实际运动结果与解算结果存在偏差B、麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算C、直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制D、我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向，因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同，解算的结果也不相同参考答案：C95.（）反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。A、灵敏度B、线性度C、精度D、分辨率参考答案：B96.下列算法中属于图像平滑处理的是（）。A、Hough变换法B、状态法C、高通滤波D、中值滤波参考答案：D97.移动机器人在不平整地面上移动，下列哪种轨迹规划方式可以对地面运动建模（）。A、图形搜索法B、参数优化法C、反馈控制法D、没有参考答案：B98.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件（）。A、多路光源B、光敏元件C、电阻器D、光电码盘参考答案：C99.利用声波的传递和反射这一原理制作的传感器是（）。A、光纤式传感器B、超声波传感器C、电涡流式传感器D、触觉传感器参考答案：B100.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、3个B、4个C、5个D、6个参考答案：D101.机器视觉算法针对工业应用的特点，错误的是（）？A、对智能要求高B、需要高效率、高可靠性和高重复性C、对被检工件有先验知识D、可控的照明条件参考答案：A102.下列算法中属于图像锐化处理的是（）。A、局部平均法B、最均匀平滑法C、高通滤波D、中值滤波参考答案：C103.人们实现对机器人的控制不包括什么（）。A、输入B、输出C、程序D、反应参考答案：D104.下列数据特征提取方法中，常被用于对语音时序数据的特征提取的是（）。A、MFCCB、BOWC、TF-IDFD、ARIMA参考答案：A105.移动机器人自主导航的基本问题不包括下列的（）。A、我在哪里B、我要去哪里C、我怎样到达那里D、我前方是什么参考答案：D106.运动逆问题是实现如下变换（）。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：C107.图像与灰度直方图间的对应关系是（）。A、一一对应B、多对一C、一对多D、多对多参考答案：B108.如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置（）？A、~/catkin_ws/B、~/catkin_ws/develC、~/catkin_ws/buildD、~/my_ws/src参考答案：D109.关于位置感知技术，以下表述错误的是（）。A、移动通信定位一般采用三角定位原理B、GPS广泛适用于室内外定位C、RFID除了用于身份标识，也可以用于跟踪定位D、Wi-Fi定位的前提是无线AP的位置已知参考答案：B110.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：B111.与轮式里程计相比，激光里程计的主要优势在于（）。A、计算效率高B、观测范围广C、不受轮子打滑影响D、不受轮子打滑影响参考答案：C112.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小参考答案：C113.（）是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。A、力觉传感器B、接近传感器C、触觉传感器D、温度传感器参考答案：B114.橡皮筋算法中气泡表示（）。A、位形空间子集B、机器人所占位形空间子集C、可行位形空间子集D、不可行位形空间子集参考答案：C115.下列关于无线通信，错误的是（）？A、无线通信中，通信频率越高，则传输距离越远B、无线通信利用了电磁波可以在空间传播而不需要电缆的特点C、无线通信传输速率快，在任何场合都能使用D、将信息搭载在高频电磁波上并从高频电磁波上获取信息的过程称为调制解调参考答案：C116.在ROS机器人操作系统中，已知“/GetMap”的类型是“nav_msgs/GetMap”，要查看该类型的具体格式用哪条指令（）。A、rossrvshownav_msgs/GetMapB、rossrvshow/GetMapC、rosserviceshownav_msgs/GetMapD、rosservicelistnav_msgs/GetMap参考答案：A117.运动正问题是实现如下变换（）。A、从关节空间到操作空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换参考答案：A118.轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。A、位移B、速度C、时间D、加速度参考答案：C119.一般来说，机器人机械结构的设计不包括以下的哪个环节（）。A、受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数B、确定动力源和传动方式C、3D建模，完成结构设计和材料选择D、运动学建模与控制参考答案：D120.属于机器人视觉研究的核心内容是（）。①视觉定位与导航②路径规划③避障④多传感器融合A、①②③B、①②③④C、②③④D、①②参考答案：B121.在Linux操作系统中，如果用户想对某一命令详细的了解，可用（）。A、lsB、helpC、manD、dir参考答案：C122.关于信息安全防护技术，以下表述错误的是（）。A、访问控制包括认证、授权、文件保护和审计B、消息摘要和数字签名都以密码技术为基础C、消息摘要技术可以保证消息的真实性和不可否认性D、隐私保护是指通过技术或法律手段对个人或组织的信息进行保护使其不被泄露参考答案：C123.在ROS机器人操作系统中，当Subscriber接收到消息，会以什么机制来处理（）。A、回调B、事件服务C、通知服务D、信号槽参考答案：A124.机器人底盘使用腿足式有哪些好处（）？A、机动性高、适应性好B、结构简单、比较好控制C、相比于履带式底盘与轮式底盘移动速度快、运动噪声小D、相比于履带式底盘与轮式底盘负重性能好参考答案：A125.完整的传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。A、转化元件、发射元件B、转化元件、输出元件C、发射元件、基本转化电路D、转化元件、基本转化电路参考答案：D126.下列哪个算法/库不能实现闭环检测（）。A、DBOWB、FAB-MAPC、SeqSLAMD、g2o参考答案：D127.在使用形态学进行噪声去除时，应该选择以下处理（）。A、腐蚀B、膨胀C、闭运算D、顶帽参考答案：C128.关于轨迹规划描述错误的是（）。A、即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题B、轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列C、轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束D、地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度参考答案：D129.无轨导航规划的主要研究内容不包括（）。A、路径规划B、轨迹规划C、自主定位D、避障规划参考答案：C130.内核不包括的子系统是（）。A、进程管理系统B、内存管理系统C、I/O管理系统D、硬件管理系统参考答案：D131.物联网系统开发流程表述错误的是（）。A、任何物联网系统的开发，都要先从需求分析开始B、物联网系统开发流程中的测试环节是必不可少的C、物联网系统的开发，应先从总体方案设计开始D、物联网系统开发流程并非线性的参考答案：C132.多个传感器测量同一数据，择优选取，属于传感器的（）。A、同测性B、竞争性C、互补性D、整合性参考答案：B133.Linux配置文件一般放在什么目录（）。A、etcB、binC、libD、dev参考答案：A134.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（）可进行共同作业。A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以D、具有经验即可参考答案：B135.多个传感器测量不同的数据，把数据整合成原型，属于传感器的（）。A、同测性B、竞争性C、互补性D、整合性参考答案：D136.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器参考答案：B137.下面哪一项对于开环系统描述是错误的（）。A、开环系统控制环路相较于闭环系统更简单B、开环系统输入不会根据输出做变化C、开环系统需要系统对反馈回来的值进行比较后调整输出D、对于同一套控制系统，开环系统成本较低参考答案：C138.相机的主要特性参数错误的是（）。A、分辨率：衡量相机对物象中明暗细节的分辨能力B、最大帧率：相机采集传输图像的速率C、像素深度：每一个像素数据的位数D、固定图像噪声：随像素点的空间坐标改变的噪声参考答案：D139.在ROS机器人操作系统中，创建一个Publisher，发布的topic为“mytopic”，msg类型为std_msgs/Int32，以下创建方法正确的是（）。A、ros::NodeHandlenhros::Publisherpub=nh.advertise(“mytopic”，std_msgs::Int32，10)B、ros::NodeHandlenhros::Publisherpub=nh.advertise(“mytopic”，10)C、ros::Publisherpub(“mytopic”，std_msgs::Int32，10)D、ros::Publisherpub(“mytopic”，10)参考答案：B140.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C141.一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点不包括（）。A、运动更快B、消耗的能量较少C、由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制D、对周围环境的质量要求更低参考答案：D142.机器视觉系统一般工作过程不包括（）？A、图像采集B、图像处理C、特征提取D、成本控制参考答案：D143.不属于机器视觉应用分类的是（）？A、测量B、检测C、定位D、监控参考答案：D144.如果希望通过gamma矫正使图像中较亮部分的对比度增大，则应该如何选择gamma值（）。A、=1B、>1C、>0D、<1参考答案：B145.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导参考答案：A146.将像素灰度转换成离散的整数值的过程叫（）。A、复原B、增强C、采样D、量化参考答案：D147.纹理特征提取与分析方法错误的是（）？A、直方图分析法B、Laws纹理能量测量法C、边缘检测法D、灰度共生矩阵分析法参考答案：C148.（）是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。A、灵敏度B、线性度C、精度D、分辨率参考答案：A149.步行机器人的行走机构多为（）。A、滚轮B、履带C、连杆机构D、齿轮机构参考答案：C150.下列信息中，除了（）外，均可用于里程估计。A、电机信息码盘反馈B、机器人速度控制指令C、视觉传感器信息D、陀螺仪加速度计参考答案：B151.在ROS机器人操作系统中，下列关于rosbag的描述，错误的是（）。A、rosbag可以记录和回放topicB、rosbag可以记录和回放serviceC、rosbag可以指定记录某一个或多个topicD、rosbag记录的结果为.bag文件参考答案：B152.机器人底盘使用履带式有哪些好处（）？A、成本较低、移动灵活B、抓地力强、越障性能好C、运动速度高、运动噪声小D、负重性能好、相比于轮式底盘与腿足式底盘耗能小参考答案：B153.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、极间物质介电系数B、极板面积C、极板距离D、电压参考答案：C154.在人工智能当中，图像、语音、手势等识别被认为是（）的层次；而问题求解、创作、推理预测被认为是（）的层次。A、感知智能；认知智能B、认知智能；认知智能C、感知智能；感知智能D、认知智能；感知智能参考答案：A155.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A、电压B、亮度C、力和力矩D、距离参考答案：C156.目前ROS主流的编译系统是（）。A、AmentB、CMakeC、CatkinD、rosbuild参考答案：C157.以下哪些空间适合机器人使用GPS定位系统进行准确定位（）。A、沙漠地区B、工厂车间C、房屋室内D、高楼林立的市中心参考答案：A158.在ROS机器人操作系统中，关于ROSNode的描述，哪一项是错误的（）。A、Node是ROS的进程B、Node是ROS可执行文件运行的实例C、Node启动时会向Master注册D、Node可以先于ROSMaster启动参考答案：D159.下列哪一项描述是正确的（）。A、P控制作用时，参数越大越好B、P控制的输入信号成比例地反应输出信号C、P控制能够消除静态误差D、P控制在任何场景下均满足控制需求参考答案：B160.机器人自主移动导航方式为有标识导引的无轨路径导航时，可以选择的标识有（）。A、二维码B、激光反射板C、磁钉D、磁感应线参考答案：B161.下列哪个不是ROS的特点（）。A、强实时性B、分布式架构C、开源D、模块化参考答案：A162.在Linux操作系统中，找出当前目录以及其子目录所有扩展名为“.txt”的文件，那么命令是（）。A、ls.txtB、find/opt-name“txt”C、ls-d.txtD、find-name“*.txt”参考答案：D163.机器人能力的评价标准不包括（）。A、智能B、机能C、动能D、物理能参考答案：C164.下列算法中属于图像平滑处理的是（）。A、梯度锐化B、直方图均衡C、中值滤波D、Laplacian增强参考答案：C165.特征向量的形成过程不包括（）。A、特征形成B、特征提取C、特征选择D、特征评判参考答案：D166.数字图像处理研究的内容不包括（）。A、图像数字化B、图像增强C、图像分割D、数字图像存储参考答案：D167.在ROS机器人操作系统中，默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径（）。A、catkin_ws/develB、catkin_ws/srcC、catkin_ws/buildD、catkin_ws/参考答案：A168.以下哪一项不是直方图在图像处理中起到的作用（）。A、图像编码B、图像质量判断C、图像匹配D、图像二值化的阈值计算参考答案：C169.对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说，关于力的分解与合成，下列说法正确的是（）。A、当底盘进行斜向运动时，只有两个轮子受到力的作用B、与标准轮底盘相比，四轮排布式麦克纳姆轮前进时受到的合力比标准轮底盘受到的力小C、底盘每一个轮子在相同转速情况下，平移时底盘受到的力比前进时底盘受到的力小D、底盘在只进行平移运动的情况下，底盘运动的方向是四个轮子受到合力的方向参考答案：D170.下列传感器中，哪个不属于本体感知型传感器（）。A、陀螺仪B、光电编码器C、霍尔效应编码器D、超声波测距传感器参考答案：D171.使机器听懂人类的话最重要的是（）。A、研发算法B、距离近C、精密的传感器D、清晰的话语参考答案：A172.下列哪一项描述是正确的（）。A、通过控制系统我们可以按照所希望的方式保持和改变机器或机构内可变的量B、控制系统中的参数均是不可变的C、同一个控制系统在任何环境中总是满足需求D、开环控制成本低，控制链路简单，因此它总是满足控制系统的要求参考答案：A173.在ROS机器人操作系统中，启动ROSMaster的命令是（）。A、roscoreB、rosmasterC、roslaunchD、rosMaster参考答案：A174.在ROS机器人操作系统中，已知一个service叫做“/GetMap”，查看该service的类型可以用哪条指令（）。A、rosservicetype/GetMapB、rossrvtype/GetMapC、rosserviceecho/GetMapD、rosservicelist/GetMap参考答案：A175.移动机器人轨迹规划中所用参数优化法是对（）进行控制。A、位置B、时间C、速度D、加速度参考答案：C176.下列选项中，属于物联网感知层关键技术的是（）。A、通信技术B、数据处理技术C、数据存储技术D、感知与标识技术参考答案：D多选题1.PLC的BCD码变换指令和BIN变换指令能将下面（）两种数制的数值进行转换。A、二进制B、八进制C、十六进制D、二—十E、十进制参考答案：AD2.曳引式电梯的主要特点有（）。A、提升高度较大B、载重量受到限制C、载重量可较大D、冲顶时会冲撞楼顶E、节能参考答案：ACE3.电梯在进行（）工作时，应根据具体情况断开相应位置的开关。A、运行B、检查C、维修D、清洁E、上客参考答案：BCD4.伺服系统是使物体的（）等输出被控量和输入目标值得任意变化而变化的自动控制系统。A、电压B、位置C、方位D、电流E、状态参考答案：BCE5.在FX2N系列PLC中，传送指令MOVK1X0K1Y0的功能是将输入端X0~X3的状态送到输出端（）。A、Y0B、Y1C、Y2D、Y3E、Y4参考答案：ABCD6.某单位设备科龚某为节约保养费，将本厂一台电梯委托给私人李某保养，一天李某趁厂里放假，便去保养电梯，李某认为厂里放假无人，在五楼登上轿顶后没有把检修开关放在检修位置，此时，在一楼有井道死亡。（）A、不能把电梯业务交给无资质的私人保养B、保养电梯应两人或两人以上C、维修电梯时，设备科人员应在现场D、在轿顶作业，应把检修开关放到检修位置参考答案：ABD7.三极管按内部结构不同，可分为（）。A、NPN型B、PNP型C、硅管D、锗管参考答案：AB8.直流脉宽调速系统的的优点是主电路简单、低速性能好、动态响应快、（）。A、谐波分量小B、功率因数高C、占空比高D、系统容量大E、控制简单参考答案：AB9.变频调速的基本控制方式有（）。A、基频以下变压变频B、基频以上恒压变频C、基频以下恒压变频D、基频以上变压变频E、基频以下恒压频比参考答案：ABE10.触摸屏应用软件的菜单栏中所显示的功能一般有：工程、（）、报告、通信、公共、屏幕、帮助等。A、编辑B、标题C、视图D、打印E、绘图参考答案：ACE11.电梯曳引轮、滑轮和链轮应设置防护装置以避免为（）。A、绳与轮之间或链与链轮之间打滑B、人身伤害C、钢丝绳或链条因松驰而脱离绳槽或链轮D、异物进入绳与绳槽或链与链轮之间参考答案：BCD12.电梯不起动的原因有（）。A、电压不够B、断相C、安全回路断D、门未关好E、制动抱闸未松开参考答案：ABCDE13.电梯导向轮的作用有（）。A、改变对重、轿厢相对位置B、改变包角C、增加曳引力D、减少故障参考答案：AB14.电梯维修工小林在未将电梯处于检修状态的情况下修理电梯，并将厅轿门电锁短接，有一乘客在跨进轿厢的时候，电梯未关门突然起动，乘客的上半身跌在轿厢里，下半身露在厅层外，被轿厢卡在门框上沿，电梯受阻停止运行，乘客当场挤压死亡。（）A、电梯在维修中严禁载客B、不应短接门电锁起动电梯C、乘客不应跨入轿厢，应由乘客自己负责D、修理电梯时，应将电梯处于检修状态参考答案：ABD15.触摸屏与PLC相连时要设置PLC类型、通信口类型、（）等参数。A、波特率B、电源电压C、PLC站号D、控制模式E、屏幕尺寸参考答案：AC16.PLC的模拟量输入模块由（）和缓冲寄存器等组成。A、模拟执行器B、DA转换器C、多路开关D、AD转换器E、DC/AC转换器参考答案：CD17.电梯维修工叶某，单独前去某大楼修理电梯，他进入轿厢按了顶层二十楼的轿内指令欲去机房，当电梯行使到十层刚过的位置，电梯突然停车，小叶便扒开轿门，蹲下身体又拉开十楼的层门，便从不到半米的间隙往外爬，小叶爬出轿厢双脚没有站稳就滑进了井道，从十层摔倒底坑当场死亡。（）A、维修电梯应当二人或二人以上B、不再平层位置严禁打开轿门和层门C、被关轿厢时，应打救援电话叫人前来救援D、可以爬出轿厢，但必须站稳参考答案：ABC18.技能培训考核时要注意（）、尽可能在工程设备中实际操作。A、适当放慢速度B、理论联系实际C、掌握好考核时间D、尽可能用仿真软件E、按照国家技术标准参考答案：CE19.技能培训指导的常用方法有（），指导操作和独立操作训练法等。A、课堂讨论法B、现场讲授法C、示范操作法D、多媒体训练法E、系统培训法参考答案：BC20.电梯冲顶或蹲底的原因可能是（）。A、超载下行B、钢丝绳打滑C、安全开关不起作用D、门锁继电器粘住E、强迫减速开关失灵F、制动器不能制动参考答案：ABEF21.一般电梯的端站保护开关由（）组成。A、极限开关B、限位开关C、强迫换速开关D、平层装置参考答案：ABC22.需要频繁正反转的晶闸管直流可逆调速系统由三相交流电源、整流变压器、（）、直流电动机等组成。A、直流斩波器B、矢量变频器C、正向晶闸管变流器D、补偿电容器E、反向晶闸管变流器参考答案：CE23.逻辑无环流可逆调速系统的逻辑控制器DLC有两个输入信号（）。A、零电流检测信号B、电压给定信号C、电流给定信号D、转速给定信号E、转速反馈信号参考答案：AC24.电梯置于紧急电动运行状态时，跨接了（）开关。A、上行超速保护B、限速器C、极限D、安全钳E、缓冲器F、轿门锁参考答案：ABCDE25.一条PLC功能指令在梯形图中通常包含（）。A、功能顺序B、执行条件C、输出条件D、功能名称E、相关参数参考答案：BDE26.带电作业有下列情况之一者应停用重合闸，并不得强送电（）。A、中性点有效接地的系统中有可能引起单相接地的作业B、中性点非有效接地的系统中有可能引起相间短路的作业C、工作票签发人或工作负责人认为需要停用重合闸的作业参考答案：ABC27.电梯运行时突然停车，可能的原因是（）。A、层门门锁开关断开B、限速器开关动作C、安全钳开关动作D、断电E、张紧轮开关动作参考答案：ABCDE28.减速箱的作用是（）。A、增大能量B、降低转速C、增大转矩D、减少转矩参考答案：BC29.特种设备安全管理部门实施重点安全监察的场所是（）。A、工厂B、学校C、停车场D、商场E、客运码头F、公园参考答案：BDEF30.电梯的安全保护装置由（）安全保护装置组成。A、轿厢B、电气C、机械D、气动E、导轨参考答案：BC31.以下哪个条件可以增加电梯曳引能力。（）A、加大包角B、减少包角C、增大曳引轮与曳引绳之间的磨擦力D、增加曳引绳的根数E、加大轿厢重量参考答案：ACD32.在FX2N系列PLC中，中断指令有三种（）。A、IRETB、CJC、EID、DIE、CA参考答案：ACD33.交流双速电梯起动过程中在定子电路中串入电抗器是为了（）。A、改善运行效率B、限制起动电流C、改善舒适感D、减少起动时间E、加大起动电流参考答案：BC34.转速电流双闭环直流调速系统由信号给定、速度调节器、（）等组成。A、电压调节器B、电流调节器C、晶闸管触发器D、V-M系统E、电压互感器参考答案：BCD35.触摸屏按照工作原理和传输信息的介质可分为：电阻式、电容式、（）。A、永磁式B、红外线式C、表面声波式D、电感式E、电磁式参考答案：BC36.为防电梯冲顶或墩底，电梯井道的上下两端站保护开关，包括有（）。A、急停开关B、极限开关C、检修开关D、限位开关E、强迫减速开关参考答案：BDE37.直流调试系统可分为（）、单闭环、双闭环、有静差、无静差等多类。A、直流变频B、电压负反馈C、转速正反馈D、转速负反馈E、电压正反馈参考答案：BD38.安全生产事故应急救援体系包括：（）及应急救援日常值班系统、应急救援信息系统。A、应急救援指挥系统B、应急救援技术支持系统C、应急救援组织系统D、应急救援事故处理系统参考答案：ABC39.PLC功能指令的类型很多，常用的有程序流程指令、传送与比较指令、四则运算指令、（）、高速处理指令、方便指令等等。A、循环移位指令B、顺控指令C、计数指令D、数据处理指令E、步进指令参考答案：AD40.交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、（）转矩波动和运行稳定性等方面来衡量。A、工作效率B、稳速精度C、动态响应D、变频范围E、负载能力参考答案：BC41.电阻式触摸屏与电容式触摸屏相比具有（）优点。A、价格低B、多点触控C、耐潮湿D、抗电磁干扰E、寿命长参考答案：ACD42.PLC模拟量输出模块可以输出（）信号。A、0~75mAB、0~10VC、0~20mAD、0~3.6VE、4~20mA参考答案：BE43.电器设备发生带电火灾时，应使用（）灭火器。A、泡沫B、干粉C、酸碱D、二氧化碳参考答案：BD44.电梯上行时突然停车，可能的原因是（）。A、层门门锁断开B、限速器动作C、安全钳动作D、断电E、限速器断绳开关动作参考答案：ABDE45.在技能培训进行示范操作时应注意：放慢操作速度、（）重点演示、边演示边讲解、实物演示。A、分解演示B、动画演示C、模型演示D、重复演示E、教具演示参考答案：AD46.电工安全操作规程包含（）。A、上班带好雨具B、定期检查绝缘C、禁止带电工作D、及时缴纳电费E、高低压各型开关调试时，悬挂标志牌，放置误合闸参考答案：BCE47.某运输公司一名勤杂工乘电梯被关在一楼，公司物业部门工程师冯某（无上岗证）用三角钥匙打开梯突然启动上升，冯某不慎被撞击致死。（）A、冯某无上岗资格证不能使用电梯三角钥匙B、冯某是工程师可以使用电梯三角钥匙C、冯某应该通知电梯维修人员前来救援D、冯某只要不关闭二楼层门，可以不把轿顶检修开关方到检修位置参考答案：AC48.用（）触摸显示器前端的触摸屏时，所触摸的位置由触摸屏控制器检测，并通过接口送到CPU，从而确定输入的信息。A、手指B、正极C、负极D、手写笔E、记号笔参考答案：AD49.PLC控制系统中对于需要重复执行的任务可以使用循环指令，在西门子S7-200系列的FOR指令中需要设置（）参数。A、INDB、JMPC、INITD、FINALE、LBL参考答案：ACD50.有机房电梯的超载装置可以安装在（）。A、底坑B、轿厢底C、轿厢绳头处D、机房绳头处E、控制柜内参考答案：BCD51.伺服系统通常根据伺服驱动机的种类来分类，有（）和电气式。A、液压式B、永磁式C、电子式D、气动式E、力矩式参考答案：AD52.电梯超载时应当（）。A、报警并保持开门B、关门后报警C、电梯不能开动D、电梯慢速运行E、切断控制电路参考答案：AC53.FX2N系列PLC执行加法或减法指令时会影响到的标志位是（）。A、M8021借位标志B、M8022进位标志C、M8020零标志D、M8018正数标志E、M8019负数标志参考答案：ABC判断题1.检查电动机时，一般应按先外后里、先机后电、先听后检的顺序。A、正确B、错误参考答案：B2.为了方便地取下工件，电磁吸盘的退磁时间越长越好。A、正确B、错误参考答案：B3.电工刀剖削导线绝缘层时，应让刀刃与导线成较小的锐角。A、正确B、错误参考答案：B4.如果不需要更换轴承，可将轴承用清水洗干净，用清洁的布擦干。A、正确B、错误参考答案：B5.扩大电流表量程常采用串联电阻的方法来实现。A、正确B、错误参考答案：B6.电缆直埋敷设时应尽可能避免与热力管道平行敷设。不能避免时，两者之间的平行距离应不小于0.5m。A、正确B、错误参考答案：B7.整流电路加接电容滤波以后，使输出电压的波形变得连续而平滑，而对输出电压大小没有影响。A、正确B、错误参考答案：B8.在串联电路中，各电阻上的电压与电阻的阻值成正比。A、正确B、错误参考答案：A9.电阻串联在实际工作中常用于分压作用和限流作用。A、正确B、错误参考答案：A10.在电动机的实际调速控制过程中，一般采用检测和控制电动机感应电动势的方法使其满足为常数。A、正确B、错误参考答案：B11.严禁在被测电路带电的情况下测量电阻，以免损坏仪表。A、正确B、错误参考答案：A12.电气设备定期检修的目的是及时发现故障隐患，保证设备的安全运行。A、正确B、错误参考答案：A13.物质按其导电性能可分为导体、绝缘体和超导体三种。A、正确B、错误参考答案：B14.计算简单电路的依据是欧姆定律和电阻串、并联规律。A、正确B、错误参考答案：A15.电源电动势的大小由电源本身性质所决定，与外电路无关。A、正确B、错误参考答案：A16.使用万用表测量直流电流时，要将万用表串联在被测电路中，并注意正负极性。A、正确B、错误参考答案：A17.电路中有电阻，磁路中就有磁阻。A、正确B、错误参考答案：A18.安装控制线路时，对导线的颜色没有具体要求。A、正确B、错误参考答案：B19.同一线路上的电动机不能同时启动，应从大到小逐一启动，避免因启动电流过大电压降低而造成开关设备跳闸。A、正确