《工业机器人操作与编程（ABB）》课件-任务5.3控制机器人程序流程

任务5.3控制机器人程序流程沈阳职业技术学院任务描述ABB机器人在工业自动化领域扮演着至关重要的角色，其高效的程序流程控制指令使得机器人能够完成复杂且精准的工艺流程。本任务将详细介绍ABB机器人中常用的流程控制指令，帮助学习者更好地理解和应用这些指令。任务内容条件逻辑判断指令123重复执行循环指令（FOR）与条件判断循环指令（WHILE）流程控制指令1条件逻辑判断指令1)打开“添加指令”界面，点击“Common”下拉菜单，如下图。2)选择添加“Prog.Flow”，如上图。3)进入“Prog.Flow指令集”界面，选择添加“CompactIF”，如下图。1.紧凑型条件判断指令（CompactIF）紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足以后，就执行一条指令。例如：如果reg1的值为6，则count被置为1。紧凑型条件判断指令创建步骤如下：条件逻辑判断指令4）在弹出插入表达式界面中，点击“取消”，如下图。5)程序编辑界面中出现如上图的新语句，其中<EXP>为条件判断语句，<SMT>为条件满足时，程序所执行的语句。6）根据程序实际情况，依次点击“CompactIF”语句中的参数进行设置，CompactIF紧凑型条件判断指令创建完成，如下图。条件逻辑判断指令2.条件判断指令（IF）条件判断指令就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

例如：如果reg1为6，则flag1会赋值为TRUE；如果reg1不等于6，则flag1会赋值为FALSE。条件判断指令创建步骤如下：图5-54添加“IF”指令

图5-55点击生成语句条件逻辑判断指令1)在“添加指令”界面中进入“Prog.Flow指令集”界面，选择添加“IF”，如图5-54所示。2)在弹出插入表达式界面中，点击“取消”，程序编辑界面中出现“IF”条件判断指令，其中<EXP>为条件判断语句，<SMP>为条件满足时，程序所执行的语句，如图5-55所示。图5-56输入指令内容图5-57查看指令条件逻辑判断指令3)选中“IF”指令行，点击“编辑”菜单，然后选择“更改选择内容…”。进入“IF”语句添加判断条件界面，在这个界面中可以添加或删除判断条件，或进行子条件嵌套，如图5-56所示。4)依次点击“IF”语句中的参数进行设置，完成“IF”条件判断指令创建，如图5-57所示。

第二部分重复执行循环指令（FOR）与条件判断循环指令（WHILE）1.重复执行循环指令（FOR）重复执行循环指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。

例如：赋值语句count1:＝count1＋1，累积重复执行10次。重复执行循环指令创建步骤如下：图5-58添加“FOR”指令

图5-59点击生成语句重复执行循环指令（FOR）与条件判断循环指令（WHILE）1)在“添加指令”界面中进入“Prog.Flow指令集”界面，选择添加“FOR”，如图5-58所示。2)程序编辑界面中出现“FOR”重复执行判断指令，其中<ID>为当前循环计数器数值的数据名称，该数据可以自动声明。如果循环计数器名称与实际范围中存在的任意数据相同，则将现有数据隐藏在FOR循环中，且在任何情况下均不受影响，如图5-59所示。图5-60设置指令内容

图5-61查看指令重复执行循环指令（FOR）与条件判断循环指令（WHILE）3)该语句定义了循环计数器的起始值和结束值，通常为整数值，如图5-60所示。4)<SMP>为条件满足时，程序所执行的语句，如图5-61所示。图5-62添加“WHILE”指令

图5-63指令完成效果重复执行循环指令（FOR）与条件判断循环指令（WHILE）2.条件判断循环指令（WHILE）条件判断循环指令用于给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。

例如：当num1＞num2的条件满足的情况下，就一直执行count1:＝count1-1的操作，如图5-62所示，添加完成后，如图5-63所示。

第三部分流程控制指令1.调用例行程序指令（ProcCall）调用例行程序指令主要是实现主程序调用子程序的功能。通过调用对应的例行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利于方便管理。ProcCall指令在指定位置调用例行程序的操作步骤如下：图5-64添加“ProcCall”指令图5-65选择例行程序流程控制指令1)选择“<SMT>”，在“Common”中选择“ProcCall”指令，如图5-64所示。2)选择要调用的例行程序，点击“确定”，调用例行程序完毕，如图5-65所示。图5-66“RETURN”返回例行程序指令图5-66“RETURN”返回例行程序指令流程控制指令2.返回例行程序指令（RETURN）当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。例：当reg1=6时，执行“RETURN”指令，程序指针返回到调用path的位置并继续向下执行MoveAbsJ这个指令，如图5-66所示。3.条件分支指令（TEST）条件分支指令根据表达式或数据的值去不同的指令或程序段。它通过对测试数据进行判断，根据CASE指定的值执行不同的指令或程序。TEST指令将测试数据与第一个CASE条件中的测试值进行比较。如果测试数据与第一个CASE条件匹配，则执行该CASE下的指令。如果测试数据不匹配第一个CASE条件，则继续与其他CASE条件进行比较。如果测试数据不匹配任何CASE条件，则执行与DEFAULT相关的指令。例如：TESTreg1CASE1,2,3:routine1;CASE4:routine2;DEFAULT:TPWrite"Illegalchoice";Stop;ENDTEST在这个示例中，根据变量reg1的值执行不同的程序段。如果reg1的值为1、2或3，则执行routine1；如果reg1的值为4，则执行routine2；如果reg1的值不匹配任何CASE条件，则打印出错误消息并停止执行。需要注意的是，TEST指令可以对所有数据类型进行判断，但是进行判断的数据必须拥有值；该指令可以添加多个“CASE”，但只能有一个“DEFAULT”，如果没有太多的替代选择，可以考虑使用IF…ELSE指令。4.标签（Label）与跳转指令（GOTO）Label是一个位置标签，它本身不执行任何操作，只是为GOTO指令提供一个跳转的目标位置。在编写程序时，需要为Label指令指定一个唯一的名称，以便在GOTO指令中引用。GOTO指令是一个跳转指令，当程序执行到GOTO指令时，它会根据指定的Label名称跳转到相应的标签位置继续执行。GOTO指令只能跳转到同一程序内的标签，不能跨程序跳转。例如：reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IFreg1<=5THEN;GOTOnext;ENDIF;在这个示例中，程序首先初始化reg1为1，然后定义了一个标签next。在标签next下面，程序将reg1的值加1，并判断reg1的值是否小于或等于5。如果条件成立，则通过GOTO指令跳转到标签next处继续执行，形成一个循环。当