智能制造数字孪生建模及仿真（上篇共上中下3篇）

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.1认识智能制造系统数字孪生及EasySimulation软件任务描述任务目标1.了解智能制造系统和数字孪生概念2.了解数字孪生技术原理及其在智能制造中的应用3.了解智能制造系统数字孪生体构造方法4.了解EasySimulation软件在数字孪生中的应用任务内容1.了解EasySimulation软件的功能2.了解EasySimulation软件的安装环境要求知识储备1.智能制造系统智能制造是一种融合了信息技术与先进制造技术的新型生产模式，智能制造系统由硬件系统、软件系统、数据及网络系统几个部分组成。智能制造系统是机械工程、电气工程、控制工程、信息与通讯工程及计算机科学等多领域技术的交叉集成。知识储备1.智能制造系统智能制造系统硬件系统数控机床工业机器人仓储与物流装置……软件系统MESERP……数据及网络系统设备数据生产数据……CAN总线……知识储备2.数字孪生技术及其在智能制造中的应用智能制造系统的设计、开发、实施和维护都面临着复杂性高、技术迭代更新快、成本高等多方面的挑战，数字孪生技术的出现为解决这些问题提供了关键支持。数字孪生，是指在虚拟空间中构建与物理实体所对应的精确模型，来模拟其在真实世界中的行为特征。知识储备2.数字孪生技术及其在智能制造中的应用数字孪生产品设计优化设计节省开发时间生产加工与产线同步运行优化生产流程统计生产信息产品售后远程维护知识储备3.智能制造系统数字孪生体开发需求分析与规划数据采集工业现场三维模型构建数字模型虚拟仿真数据实时传输及同步知识储备4.EasySimulation软件在数字孪生中的应用EasySimulation是一款全方位工业智能制造虚拟仿真系统：（1）将工业机器人、智能工厂电气控制及周边设备进行三维虚拟仿真，规划整合在同一平台上进行作业模拟；（2）根据用户需求，快速地建立智能生产线的仿真模拟，并进行工程规划、工程验证、工艺分析、逻辑验证等工作；（3）整合物流、人机工程及物理仿真模拟功能，帮助企业在研发前期即可进行产能确认，减少不必要的成本支出和浪费，成功提升用户行业竞争力。知识储备4.EasySimulation软件在数字孪生中的应用EasySimulation软件在多个行业中得到了应用。物料自动化线生产仿真码垛及包装知识储备4.EasySimulation软件在数字孪生中的应用EasySimulation软件在多个行业中得到了应用。打磨焊接项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.1认识智能制造系统数字孪生及EasySimulation软件任务实施任务实施1.EasySimulation系统安装准备（1）EasySimulation系统认知软件具有强大的图形编辑环境，提供基于云服务的互联网大数据组件库，可快速创建、发布各种自动化生产线与无人工厂的三维模型布局，同时支持多机器人协同工作和OLP离线编程，物料自动化节拍控制，机器人虚拟机与PLC模拟，可对大型自动化生产线和无人工厂进行虚拟联调。任务实施1.EasySimulation系统安装准备（2）EasySimulation系统对电脑硬件的配置要求，如下表所示：

配置最低规格建议规格CPUi5Intel或者同等处理器采用i7Intel或者同等处理器RAM采用4GB采用8GB，条件许可,配置更大容量的内存，以提高设计效率HDD有1GB的可用空间至少要有2GB可用空间显示驱动使用（最新一代），拥有集成HD440或者类似产品（专业显卡）相当于NvidiaQuadro或AMDFirePRO，拥有至少2GB专用内存图形显示分辨率最低1280*10241920*1080全高清或者更高操作系统Windows7至Windows10的64位版本。鼠标使用左、中、右三键支持Windows1920*1080全高清或更高分辨率的显示器。鼠标使用左、中、右三键任务实施2.EasySimulation系统的安装及卸载请在安装EasySimulation系统前关闭其他正在运行的计算机应用程序，然后按以下步骤进行操作：双击系统安装程序“Easysetup.exe”图标，跳出安装页面对话框，单击选择“安装”按钮。文件自动执行安装。

该软件的电脑默认安装路径为C:\ProgramFiles\SkillExpert\EASY。

安装完成，单击“完成”按钮，即可以进入后续的系统软件启动和操作使用阶段。任务实施2.EasySimulation系统的安装及卸载若要卸载本软件，请在电脑控制面板中进入程序管理界面，找到“SkillExpertEASY”，右键点击，选择“卸载”，出现卸载软件提示，点击“卸载”，电脑将自动执行软件卸载操作。任务实施3.EasySimulation的启动（1）EasySimulation安装完成，重新启动计算机后，系统自动在电脑桌面产生一个快捷图标，找到并双击图标，即可启动进入EasySimulation软件系统。任务实施3.EasySimulation的启动（2）另一种启动方式是，通过选择“开始”/“程序”/“SkillExpert”/“Easy”命令启动EasySimulation系统。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.2熟悉EasySimulation软件界面（一）任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件基础界面2.熟悉EasySimulation软件“开始”功能区任务内容1.EasySimulation软件基本按键操作2.EasySimulation软件功能模块的使用知识储备1.EasySimulation软件“开始”界面介绍

启动EasySimulation软件，单击“开始”菜单，将显示应用程序基本窗口视图。

该窗口界面划分为A~G共7个模块，其中：A-标题栏，B-功能选项区，C-资源库收藏区，D-组件属性信息面板，E-3D视图工作区，F-输出面板，G-仿真动画控制区。知识储备2.标题栏

标题栏位于“开始”界面顶部，显示当前新建的文件名、应用程序名、界面区域名等。它包含“最小化”、“向下还原/最大化”和“关闭”按钮，可以简单地对窗口及操作信息进行操作，还包含“保存”“撤销”等自定义快速访问工具栏按钮，以及帮助指导按钮。

建议在打开文件后，养成经常单击“保存”按钮的习惯，防止信息丢失。界面的基本操作与普通Windows软件一样，依靠鼠标左键单击即可依次完成选择、进入、切换或退出等操作。知识储备3.功能选项区

功能选项区共包含11个子功能模块，通常将软件中被操作的模型、元件称为“组件”。知识储备3.开始功能选项区

名称简述（１）

剪贴板利用剪贴板可执行复制、

粘贴及删除操作，

以及组的建立或取消。（２）

操作用于执行对布局中组件的选择和移动。（３）

网格捕捉“尺寸”用于设定使用“移动”工具时，

Ｘ、

Ｙ、

Ｚ

方向的移动步距。（４）

工具“工具”选项组包含测量、

捕捉和对齐

３

个功能。

测量功能可以检测距离及角度，

通过鼠标单击两个点、

边线或面可以查看相关尺寸。

捕捉功能在装配中使用较多，

通过指定目标位置，

如中心点等，

能够移动选中物体。

对齐功能用于选择要对齐的源几何元和目标几何元，

进而移动物体。知识储备3.功能选项区

名称简述（５）

显示用于控制信号、

接口的显示是否启用。工业机器人组件在一般状态下不显示信号及接口，

勾选“信号”复选框后，

组件上会出现输入和输出信号端。（６）

层级用于建立层次结构。“附加”用于将选中的节点连接至新父系坐标系中。“分离”用于将选中的节点从父系节点中分离出来，

分离后的节点附加至根节点。（７）

导入用于导人几何元，即CAD模型。EasySimulation支持多种CAD文件格式，包括STEP、IGES、Parasolid、STL等，方便用户轻松导人和集成现有的3D模型，快速搭建数字化场景。（８）导出允许用户将仿真结果或场景内容导出为多种格式，包括几何元、PDF、视频和图像。（９）

统计启动仪表板，

用户可以配置图表和报告，

以呈现模拟期间收集的数据。（１０）

原点允许活跃组件中的原点在

３Ｄ

视图工作区中进行移动或捕捉操作。（１１）

窗口用于调整当前视图的工作空间。“显示”按钮下拉列表框中有

５

类显示窗口，

分别是电子目录、

属性、

输出、

电子组件类别和程序编辑器项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.2熟悉EasySimulation软件界面（一）任务实施任务实施EasySimulation软件中机器人模型的操作

任务实施EasySimulation软件中

机器人模型的操作

1-启动EasySimulation→

窗口→显示→电子目录

→

查看左侧电子目录文件夹；

2-电子目录→ModelsbyType→

找到KUKAKR10R1100→

拖动至右侧3D工作区；

3-窗口→显示→属性

→

单击机器人模型

→

查看坐标等参数；4-点击“移动”按钮

→

单击模型

→

沿X/Y/Z轴拖动移动。任务实施EasySimulation软件中

机器人模型的操作

5-设置网格捕捉尺寸为500mm→

再次沿轴移动

→

观察移动变化；

6-电子目录→ModelsbyType→Tools→

选择XEG-32夹具拖入工作区；

7-点击“交互”按钮

→

在连杆处按住左键

→

实现关节随动；

8-文件→保存

→

选择文件夹保存模型。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目一

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任务1.3熟悉EasySimulation软件界面（二）任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件电子目录2.熟悉EasySimulation软件单元组件及其属性任务内容1.Simulation软件组件的基本操作2.EasyEasySimulation软件布局搭建知识储备1.EasySimulation软件电子目录

电子目录是EasySimulation软件中的资源库，提供各种预定义的3D模型、设备、机器人、传送带等，可直接拖放至仿真环境中，帮助用户快速构建场景并完成参数配置。知识储备1.EasySimulation软件电子目录电子目录工具栏搜索筛选分类树模拟预览区可将常用模型添加到左侧分类树中的收藏夹在“电子目录”窗口右侧，显示模型的3D预览图，若需要查看模型细节，可将选中模型拖放至工作区知识储备２.单元组件类别

提供当前3D视图工作区所有组件的基本概览，以及选择和编辑列出项目的选项。

(1)显示或隐藏3D视图工作区中不可见的组件。

(2)组件类别。

(3)选中组件。

(4)组件名称。

(5)锁定对组件类别的编辑。

(6)组件类别可见性。

(7)锁定对组件的编辑和可见性。知识储备３.组件属性

在EasySimulation软件中，组件属性是配置和优化仿真模型的工具。

每个组件都有其特定的属性，

用户可以通过“组件属性”窗口对组件参数进行调整，

如材质和组件的可视

（显示或隐藏）、

资源库中某些组件的大小等。知识储备３.组件属性

以机器人GenericRobot为例1组件坐标系位置信息6物料11类别2组件坐标位置偏移和旋转的角度7可视

（显示或隐藏）12PDF导出水平3属性选项卡信息8BOM（物料清单）13模拟水平4默认值属性选项信息9BOM

描述14背面模式5名称10BOM

名称15机器人关节轴动作信息知识储备４.3D视图工作区

用于创建、

编辑和查看仿真场景，

并可实时查看仿真效果。

（1）场景显示

显示当前编辑的场景或布局的3D视图，支持缩放、旋转和平移操作，从不同角度查看模型及场景。

知识储备４.3D视图工作区

（2）

3D视图中的视角转换

旋转：

右击并拖动鼠标，

3D

界面将发生旋转。

平移：

同时按下鼠标左键和右键，

并拖动鼠标，

视图会沿着鼠标拖动方向进行平移。

缩放：

可以旋转鼠标滚轮或按SHIFT键并右击进行拖动，

以此放大或缩小3D界面。

在

3D

视图工作区左下方有视图选择器，

可通过单击选择其中任一视角。知识储备４.3D

视图工作区

（3）

3D视图工作区快捷工具栏

该工具栏位于3D视图工作区左侧，为用户与3D视图的交互提供了快捷访问按钮，包含渲染模式、坐标框的显示、打开/关闭正交投影等功能。

此外，右击3D视图工作区，可以访问常用功能，如添加组件、编辑选中组件的属性、复制或粘贴组件、删除选中组件及将选中的组件对齐到最近的网格点等。知识储备４.3D

视图工作区

（４）

仿真控制工具栏

位于

3D视图工作区的顶端，

可以对仿真动作进行开始、

停止、

重置、录制操作及自定义模拟。知识储备４.3D

视图工作区

（５）

输出面板

位于

3D视图工作区底部，

可以输出关于事件、

命令和其他动作的反馈信息，作为软件操作应用中的一种状态报告给到用户，

使用户可以根据有效的错误信息及时调整操作。项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.3熟悉EasySimulation软件界面（二）任务实施任务实施EasySimulation布局打开及查看任务实施EasySimulation布局打开及查看

1-打开“电子目录”窗口

→

勾选“布局”筛选器

→

单击“所有模型”→

查看软件自带布局案例；

2-选择“AssemblyCellCobots”布局

→

拖动至3D视图工作区；

3-单击“单元组件类别”→

扩展文件夹

→

查看内部组件信息；

4-单击布局中的组件

→

在“组件属性”窗口查看名称、类别及尺寸；AssemblyCellCobots布局任务实施EasySimulation布局打开及查看

5-选择顶部视图

→

使用测量工具测量传送带到机器人底座中心位置

→切换其他视角

→

测量工作单元整体尺寸；

6-点击仿真控制“播放”按钮

→

查看工作动画；调节播放倍率

→

将布局导出为PDF文件；

7-单击“重置”按钮

→

恢复布局初始状态。查看单元组件类别李庆梅张飞主编机械工业出版社项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.4搭建简单组件场景任务描述任务目标1.熟悉EasySimulation软件中组件的添加及位置编辑2.熟悉EasySimulation软件中组件基本动作的设置任务内容

在EasySimulation软件中搭建含供料器及输送装置的仿真场景知识储备1.EasySimulation软件中组件的添加

在搭建仿真场景时，需要确定场景的功能、所用到的组件。进入分类文件夹，找到所需模型，通过选中并拖动或双击，将其添加至3D视图工作区。

部分组件可以根据需要，调整其属性中的默认及自定义参数，包括长、宽、高等静态信息，及一些动作定义信息，通过调整这些参数来实现不同的虚拟仿真场景和效果。知识储备1.EasySimulation软件中组件的添加

以输送设备搭建为例进行说明：

在“开始”界面“电子目录”中，找到“ModelsbyType”→“Conveyors”文件夹，选择传送带“Conveyors”；

找到“Feeders”文件夹，选择组件发生器“ShapeFeeder”，双击，将它添加至工作区。知识储备1.EasySimulation软件中组件的添加

Feeders(供料器)主要用于创建并输出物料，输出的物料可以直接传送到其他组件上，如传送带或其他设备中。

通过Feeders，用户可以模拟生产线中的物料供应过程。常用的三类Feeders

知识储备2.组件位置的移动和摆放

根据需要摆放组件相对应位置。可以选择“移动”功能选项，选中需要移动的组件，单击并移动坐标箭头，进而移动组件。

也可以在“组件属性”窗口X、Y、Z坐标对应的文本框内，输入需要的坐标信息。知识储备3.仿真功能组件动作基本定义

组件进入3D视图工作区后，部分组件可以根据需要，调整其属性中的默认及自定义参数，包括长、宽、高等静态信息，及一些动作定义信息。知识储备4.虚拟仿真演示

复制一个传送带“Conveyor”并拼接。此时，所有的组件会与传送带自动耦合并建立通信，单击仿真按钮，可观察虚拟仿真动作效果，根据场景需要，可调整组件参数。调整后的仿真动作效果项目一

EasySimulation软件基础知识

任务1.4搭建简单组件场景任务实施任务实施饮料瓶加工线搭建

在EasySimulation软件中搭建一条简单的饲料瓶加工生产线，实现物料生成、瓶盖加封、加标签等功能。

（１）

添加组件

按照功能需求，将需要用到的组件添加至工作区。任务实施饮料瓶加工线搭建

（２）

组件连接及编辑

将各个组件摆放至合适位置，通过PnP方式将组件连接成一条生产线。

任务实施饮料瓶加工线搭建

（２）

组件连接及编辑

单击传送带，打开其“组件属性”窗口，勾选其最下方的尺寸自适应选项“AutomaticParametersEnabled”，传送带在与其他组件连接时，将会自动根据被连接组件输出端的尺寸来调整自己的宽度。

在本例中，瓶批封盖机和瓶子贴标机输出端较窄，所以传送带连接后宽度自动变小。若不希望传送带尺寸自动变化，可以取消勾选该选项。

传送带“组件属性”窗口任务实施饮料瓶加工线搭建

（２）

组件连接及编辑

单击供料器，将其“组件属性”窗口中的“Product”参数设置为“Bottle”。

通过“CrealionInterval”参数来控制出料间隔时间。

单击仿真按钮，查看运行效果。饮料瓶和生产线仿真运行李庆梅张飞主编机械工业出版社项目二

EasySimulation软件建模

任务2.1认识EasySimulation软件建模工具栏任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件建模工具栏2.熟悉EasySimulation软件建模方法任务内容

组件创造器建模知识储备建模工具栏

组件建模是组件应用及布局创建的基础，建模能帮助用户更好地了解已有的组件功能是如何定义的，在需要时可以自定义新的功能组件，以实现想要的动作组件和场景效果。

单击“建模”菜单，将显示工具栏，该工具栏部分功能与“开始”界面的功能选项区工具功能一致，建模工具栏特有的功能共有9个。知识储备建模工具栏

(1)移动模式(MoveMode)

“移动模式”选项组用于调整对象的位置和方向。

移动模式包含两个功能:层级(Hier-archy)和选中(Selection)。知识储备建模工具栏

(2)导入(ImportGeometry)

知识储备建模工具栏

(3)组件

建模工具栏「组件」下的「新的」选项，可创建空白组件容器来归类收纳场景对象、结构化管理模型，还能保存组件实现跨项目复用。知识储备建模工具栏

(4)结构

结构选项组包含创建链接和显示两大功能知识储备建模工具栏

(5)几何元

用于创建和编辑3D几何形状，该工具栏中包含两个模块:“特征”和“工具”。

单击“特征”下拉列表，“原始几何元”提供一些常见的基本形状，帮助用户快速创建箱体、圆柱等;“其它”用于创建坐标框、几何元、开关和Python脚本;“移动”“克隆”和“生成”功能与三维建模软件中建模工具功能类似。“工具”下拉列表中包含“特征工具”“提取”“简化”及“物料”4类功能。“特征”下拉列表“工具”下拉列表知识储备建模工具栏

(6)行为

用于定义组件在仿真中的动态表现和交互逻辑。行为与组件相关联，选中某个组件后，才能激活行为功能。行为包含在组件建模的节点中，建模时，为组件模型增加行为后，组件中产生对应的可编辑属性或功能，以及与其他设备连接或交互的接口。“行为”选项组知识储备建模工具栏

(6)行为

知识储备建模工具栏

(6)行为

传送带组件中的物料流行为工业机器人运动学行为设置知识储备建模工具栏

(7)属性

用于配置和管理组件，组件包括几何体、设备、传感器等各类对象。通过属性面板，用户可以查看和修改组件的各种属性，从而实现对组件的精确控制和优化。

(8)向导

主要功能是建模向导，

以简化组件的建模过程。

(9)原点

“捕捉”和“移动”按钮功能与“开始”界面的功能选项区工具功能一致，用于快速选择组件及移动。

“向导”选项组项目二

EasySimulation软件建模

任务2.1认识EasySimulation软件建模工具栏任务实施任务实施组件创造器建模

（1）组件的新建

在EasySimulation软件中，可通过建模界面的组件选项组新建箱体组件并设置尺寸参数，再在组件属性窗口中完成组件命名与物料选项配置。任务实施组件创造器建模

（1）组件的新建新建组件创造器组件的命名和物料的定义任务实施组件创造器建模

（2）组件“创造”行为的建立

1)建立组件的“创造”行为

在建模工具栏中单击“行为”按钮，在其下拉列表框中分别单击“组件创建者”和“容器”图标，对应的“ComponentCreator”和“Component-Container”即被创建在“新组件”→“行为”列表中。“组件创建者”和“容器”图标任务实施组件创造器建模

（2）组件“创造”行为的建立

2)关联创造行为和容量

选择“ComponentCreator”→

“Output”，在其右侧“属性”窗口的“连接”属性下拉列表框中选择“ComponentContainer”。任务实施组件创造器建模

（3）确定组件创造器的“创造”对象

1)选择要创造的组件对象

回到“开始”界面，在电子目录“ProductsandContainers”文件夹内，找到“CarTyre”(轮胎)，右击该组件图标，在弹出的快捷菜单中选择“查看元数据”，在“查看元数据”窗口复制“VCID”文本框内信息。组件元数据“VCID”的获取任务实施组件创造器建模

（3）确定组件创造器的“创造”对象

2)定义创造器创造的组件

选中3D视图工作区中的组件创造器，在“组件属性”窗口“ComponentCreator”区域的“部件”文本框内输入“vcid"，该组件创造器即被定义为创造轮胎。

定义组件创造器创造的组件任务实施组件创造器建模

（4）定义创造的轮胎运动路径

在EasySimulation中，通过建立坐标框定义轮胎运动的“生成点”与“运动方向”，配置单向路径行为及路径关联，创建PnP连接面，最后通过虚拟仿真验证并保存组件创造器布局。

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目二

EasySimulation软件建模

任务2.2模型导入及编辑任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件模型的导人方法2.熟悉EasySimulation软件建模方法任务内容1.导轨模型的导人2.导轨模型的编辑及运动设置知识储备1.模型的导入设置

切换至“建模”界面，单击“几何元”按钮，在文件夹中选中需要导入的模型，确定后进入“导人模型”窗口。

(1)镶嵌品(MeshQuality)

镶嵌品质用于设置模型的网格(Mesh)质量，即模型的平滑度和细节程度。模型的导入设置知识储备1.模型的导入设置

(2)包含(Include)

知识储备1.模型的导入设置

(3)特征树

模型特征识别，提供完整、已优化、塌陷三种模式，其中塌陷可简化模型结构与文件大小，但操作不可逆，导入模型时推荐选择“塌陷”。

知识储备1.模型的导入设置

(4)整理几何元

用于简化模型的几何形状，减少模型的复杂度，从而提高处理速度。

(5)向上轴

向上轴用于选定轴向，指定模型的“向上”方向，用于确定模型在场景中的方向。

(6)过滤器选项

用于设置导入模型时的过滤条件，如最小孔洞直径和最小几何元直径，可以帮助排除过小的细节，以优化模型的显示和处理。知识储备2.模型编辑

知识储备2.模型编辑

模型导入后，先提取运动部件并定义其运动行为（含参考基准、驱动与参数设置），再通过Easysimulation的向导工具完成连通性配置，以实现组件间的协调运动与仿真。组件连通性快速配置工具运动部件的提取项目二

EasySimulation软件建模

任务2.2模型导入及编辑任务实施任务实施导轨模型的导入及编辑

（1）组件模型的导入

打开EasySimulation软件后，进入“建模”界面，在建模工具栏单击“几何元”按钮，找到并打开需要导人的制作模型文件“Track.step”。选择模型文件任务实施导轨模型的导入及编辑

（2）导轨的本体定义

在EasySimulation中，导轨的本体定义包括将“Track”组件的坐标调整到3D视图零点作为基准点，以及通过“指定物料”功能为导轨设置材质。任务实施导轨模型的导入及编辑

（2）导轨的本体定义定义导轨制作基准点指定导轨材质任务实施导轨模型的导入及编辑

（3）确认导轨的动作几何元

先对组件进行爆炸分解，再通过多选合并操作，将模型分离为2个几何元根节，以此明确导轨的动作部分。

任务实施导轨模型的导入及编辑

（3）确认导轨的动作几何元

组件爆炸操作导轨的动作部分几何元合并任务实施导轨模型的导入及编辑

（4）定义导轨的行为

1)提取链接

在“组件图形”窗口，单击选择特征数面板中导轨相对运动的几何元对象“robot_rail_0_4”(托盘)，再右击弹出快捷菜单，选择“提取链接”，在“组件图形”窗口中对应出现“Link_1”。任务实施导轨模型的导入及编辑

（4）定义导轨的行为

2)动作基准选择

选中“Link_1”，单击右侧“链接属性”窗口“Offset”属性的空白文本框，进行信息设置。将建模工具栏中“移动模式”从默认的“层级”切换为“选中的”，单击工具栏“捕捉”按钮，将“模式”设为“2点-中点”，“捕捉类型”设为“边和面”，捕捉到底座中心。

动作基准点设定（捕捉）任务实施导轨模型的导入及编辑

（4）定义导轨的行为

3)动作行为的具体设定

在“Link_1”链接属性中，“JointType”选择“平移”，其方向“轴”参考基准坐标，选择“+X”，关节属性“Controller”选择默认选项“伺服控制器”，通过测量导轨的可运动范围，计算得出“最大限制”为“3400”，“最小限制”为“0”。链接属性设置任务实施导轨模型的导入及编辑

（4）定义导轨的行为

4)更改伺服控制器名称

上一步链接属性“Controller”为“伺服控制器”，非英文，会引发Python脚本错误。在“组件图形”窗口勾选“行为”，并双击对应的“伺服控制器”，然后在“属性”窗口将“名称”更改为“Servo”。更改伺服控制器名称任务实施导轨模型的导入及编辑

（5）建立连通性功能

在建模工具栏“向导”下拉列表框中选择“Positioner”。在弹出的“Positioner”窗口中，将"PositionerType"设为“RobotPositioner"，单击“ApplyButton"按钮，此时，在智能制造数字孪生建模及仿真“组件图形”窗口的“Link_1”下方对应出现“MountInterface”，然后关闭“Positioner”窗口。创建Positioner任务实施导轨模型的导入及编辑

（6）操作验证

回到“开始”界面，新建一个机器人并将其移动至3D视图工作区，在“PnP”模式下将机器人与导轨托盘组合连接，然后单击“交互”按钮，拖动机器人底座，可以发现机器人已经和底座一起运动。

操作验证李庆梅张飞主编机械工业出版社项目二

EasySimulation软件建模

任务2.3机器人夹具制作任务描述任务目标1.了解资源库已有夹具(或其他工具)的基础功能2.熟悉夹具的制作方法任务内容1.完成机器人夹具的制作2.夹具安装验证知识储备1.编辑机器人夹具模型

EasySimulation软件模型库中自带一些机器人夹具。夹具可吸附在机器人末端，完成物品的抓放。

新建的夹具模型导人软件后，需要进行几何元、运动部件、驱动及连通性的设置，才能在仿真中实现预期动作，其设置方法及原理与导轨模型一致。夹具组件知识储备2.设置工具坐标系

工具坐标系（TCS）是机器人编程中用于定义工具位置和方向的关键坐标系，通过创建工作坐标容器、关联工具设置及调整原点位置，可确保夹具等组件协同工作。项目二

EasySimulation软件建模

任务2.3机器人夹具制作任务实施任务实施1.组件模型的导入

打开EasySimulation软件，进入“建模”界面，在建模工具栏单击“几何元”按钮，找到并打开需要导人的制作模型文件“Gripper.SLDPRT”。根据需要导入模型，可以选择“塌陷”后，单击“导入”按钮来导入模型。组件模型的导入任务实施2."Gripper"组件本体的定义

1)选择制作基准点位置

在“组件图形”窗口选择“Gripper”(手爪)，将该手爪的位置放置到3D视图工作区中的某个基准点，“组件属性”窗口的坐标信息调整为(X:0,Y:0,Z:0);(Rx:0,Ry:0,Rz:0)，即全部确认清零.选择制作手爪的基准位置任务实施2."Gripper"组件本体的定义

2)指定材质

在建模工具栏的“工具”下拉列表框中选择“指定”(物料);然后到“指定物料”窗口的“库”中选择适合的