CN119488359A 机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人 （上海介航机器人有限公司）

请求不公布姓名请求不公布姓名人预先训练得到的神经网络模型中得到与运动控2将所述运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络模型中，在基于所述目标操作位置和所述预测操作位置，确定所述获取所述医学影像的图像坐标系与物理空间坐标系的基于所述机械臂的物理参数进行运动学建模得到基于所述运动学模型以及所述目标操作位置进行位置级逆运动学计基于所述运动学模型以及所述运动矩阵进行位置级正运动学计将所述各个关节的运动矩阵、所述机械臂的各个关节以及连杆基于各所述样本运动控制信息对所述机械臂进行控制，得到分别将各所述机械臂的样本运动控制信息作为输入5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，入至预先训练得到的神经网络模型中，得到与所述运动控制信息对应的预测操作位置之基于所述转换关系，将所述预测操作位置转换至所述医学影像在所述影像预测操作位置和所述影像目标位置的偏差小于预设在所述影像预测操作位置和所述影像目标位3在所述目标操作位置和所述预测操作位置仅在角度上存在在所述目标操作位置和所述预测操作位置存在距离上存在在所述目标操作位置和所述预测操作位置存在角度上和距离上均存在偏差的情况下，运动控制信息确定模块，用于通过运动学建模，基于所述目标操作位预测模块，用于将所述运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络控制模块，用于在基于所述目标操作位置和所述预测操作位最终的调整后的所述运动控制信息作为所述机处理器，所述处理器用于执行权利要求1至7任意一项所述的方法确定所述处理器还用于获取医学影像中的影像目标位置；获取所述医学影像的4[0001]本申请涉及医疗器械控制技术领域，特别是涉及一种机械臂控制信息生成方法、5[0028]在所述影像预测操作位置和所述影像目标位置大于或等于所述预设偏差的情况[0034]在所述目标操作位置和所述预测操作位置存在角度上和距离上均存在偏差的情6至基于所述目标操作位置和所述预测操作位置，确定所述预测操作位置满足要求的情况述机械臂的运动控制信息，然后将运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络模型中，[0056]图8为一个实施例中按照运动控制信息控制机械臂得到的实际操作位置与目标操78样通过引入神经网络可以矫正组织受力等导致的偏差以及机械臂的本身的设计预测操作位置的偏差情况进行的，例如图4中目标操作位置和预测操作位置仅在角度上存9息的调整仅是举例说明，本领域技术人员可以基于实际的情况对运动控制信息进行调整，直至基于调整后的运动控制信息经过神经网络模型预测得到的预测操作位置和目标操作基于所述目标操作位置和所述预测操作位置，确定所述预测操作位置满足要求的情况下，[0087]其中机械臂的物理参数包括各个连杆的长度、关节的位置以及连杆的质心等[0089]运用DH法建立如图6连杆局部坐标系，z轴垂直于平面向上，其中基准坐标系为δii建立x1y1z1坐标系，x1轴由x0绕着z0轴旋转θ1得到，因为在x1和x0轴之间沿z0轴方向没有位12Py2Pz2其转换成现实物理坐标下的目标操作位置，可由解析法、几何法或者迭代法求得各个连杆该实施例中，通过将影像坐标系下影像操作位置转换成物理空间坐标系下的目标操作位络进行拟合、采用LSTM神经网络进行拟合或者采用其他深度学习架构进行训练，如δi的表现有多种形式，通常使用的有：高斯函数、多二次函数(multi_x0002_quadricbi置和影像目标位置自动判断预测操作位置是否流程图，首先将影像坐标系下的影像目标位置转换为物理空间坐标系下的目标操作位置，然后基于物理空间坐标系下的目标操作位置进行运动学建模，得到机械臂的运动控制信将预测操作位置转换至影像坐标系下得到影像预测操作位置，并显示该影像预测操作位测操作位置和影像目标位置大于或等于预设偏差的情况下，确定预测操作位置不满足要个关节的角度；在所述目标操作位置和所述预测操作位置存在距离上存在偏差的情况下，理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器NFC）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机械臂控制信息生成方易失性存储器和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read_