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文档简介

《机器人焊接技能训练》2.1工业机器人的基本组成主讲人：XXX焊接机器人的组成ABB机器人的控制柜ABB机器人的控制柜机器人的示教器工业机器人本体的组成2.2工业机器人的基本术语主讲人：XXX刚体自由度关节和连杆运动轴坐标系关节坐标系坐标系大地坐标系坐标系工具坐标系坐标系用户坐标系2.3工业机器人的

主要技术参数主讲人：XXX选用什么样的工业机器人？

首先要了解工业机器人的主要技术参数，然后根据生产和工艺的实际要求，通过工业机器人的技术参数来选择工业机器人的机械结构，坐标形式和传动装置。机器人的技术参数反映了机器人的使用范围和工作性能，主要包括工业机器人自由度、额定负载、工作空间、分辨率、工作精度、最大工作速度，其他参数。还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量和环境参数等。工业机器人自由度六轴机器人四轴机器人多轴机器人额定负载ABB

YuMi机器人FANUC

M200iA机器人额定负载ABBIRB6700-200机器人载荷图工作空间ABBIRB120机器人工作空间最大工作速度ABBIRB1410机器人的性能参数表格工作精度、重复精度和分辨率

简单来说机器人的工作精度是指每次机器人定位一个位置产生的误差，重复精度是机器人反复定位一个位置产生误差的均值，而分辨率则是指机器人的每个轴能够实现的最小的移动距离或者最

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