工业机器人期末考试复习题

课程名称：工业机器人(专升本)1.工业机器人是一种能自动控制,可以重复编程,多功能、多自由度的操作机。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：A.

2.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点,是目前工业机器人大多采用的结构形式。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

3.工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

4.球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动,这种关节具有三个自由度。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：A.

5.机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域,以及手部本身所能到达的区域。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

6.钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

7.手腕按驱动方式,可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

8.目前,大部分工业机器人的手部只有2个手指,而且手指上一般没有关节。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：A.

9.(判断题)为安全考虑,规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.

10.(判断题)分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。()(本题2.0分)

A.正确

B.错误

答案：B.二、单选题。（每题2分，共10题20分）11.(单选题)(D)控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。(本题2.0分)

A.智能

B.力(力矩)

C.连续轨迹

D.点位

12.(单选题)下列(B)不是工业机器人的发展方向。(本题2.0分)

A.智能化

B.小型化

C.模块化

D.系统化

13.下列(D)不是工业机器人的精度技术参数。(本题2.0分)

A.分辨率

B.定位精度

C.重复精度

D.安装精度

14.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和(C)工件。(本题2.0分)

A.固定

B.定位

C.释放

D.触摸

15.RRR手腕是(C)自由度的手腕。(本题2.0分)

A.1

B.2

C.3

D.4

16.手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和(C)驱动。(本题2.0分)

A.手动

B.机械

C.电动

D.计算机

17.多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在(B)上。(本题2.0分)

A.大臂

B.小臂

C.机身

D.手部

18.(A)取料手是依靠吸附力进行取料的。(本题2.0分)

A.吸附式

B.夹钳式

C.钩拖式

D.弹簧式

19.球坐标机器人采用球坐标,它是用一个滑动关节和(B)旋转关节来确定部件的位置,再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。(本题2.0分)

A.一个

B.两个

C.三个

D.四个

20.(A)型机器人具有三个相互垂直的移动轴线,通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。(本题2.0分)

A.直角坐标

B.圆柱坐标

C.极坐标

D.多关节坐标

三、填空题。（每题2分，共10题20分）21、机器人按控制方式可分为操作机器人、(程序机器人)、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。(本题2.0分)22、工业机器人最早应用于(汽车制造)工业，常用于(焊接)、喷漆、上下料和搬运工作。(本题2.0分)23、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：(夹钳式)、取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、(仿生多指)灵巧手、其他手。(本题2.0分)24、平面平行移动机构都采用(平行四边形)的铰链机构。(本题2.0分)25、(齐次变换)在机器人运动学和动力学分析中广为应用。(本题2.0分)26、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的(相对位置)和(姿态方向)。(本题2.0分)27、视觉系统可以分为(图像输入)、(图像处理)、和图像输出等几个部分。(本题2.0分)28、机器人触觉可分为接触觉、(接近觉)、(压觉)、滑觉和五种。(本题2.0分)29、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其(自身运动的控制)；另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。(本题2.0分)30、机器人控制系统是一个与(运动学)和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。(本题2.0分)

1.(判断题)工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

2.(判断题)被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：错误

解析：无

3.(判断题)工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

4.(判断题)吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

5.(判断题)机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

6.(判断题)正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：错误

解析：无

7.(判断题)用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

8.(判断题)光电式传感器属于接触觉传感器。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：错误

解析：无

9.(判断题)机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：正确

解析：无

10.(判断题)工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。()(本题2.0分)

正确

错误

答案：错误

解析：无

11.(单选题)机器人按照应用类型可分为三类,以下哪种属于错误分类()。(本题2.0分)

A.工业机器人

B.极限作业机器人

C.娱乐机器人

D.智能机器人

答案：D

解析：无

12.(单选题)示教盒属于哪个机器人子系统()。(本题2.0分)

A.驱动系统

B.机器人-环境交互系统

C.人机交互系统

D.控制系统

答案：C

解析：无

13.(单选题)工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分:()(本题2.0分)

A.末端操作器

B.手掌

C.手腕

D.手臂

答案：B

解析：无

14.(单选题)工业机器人一般需要()个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。(本题2.0分)

A.3

B.4

C.6

D.9

答案：C

解析：无

15.(单选题)机器人的运动学方程只涉及()的讨论。(本题2.0分)

A.静态位置

B.速度

C.加速度

D.受力

答案：A

解析：无

16.(单选题)轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。(本题2.0分)

A.位移

B.速度

C.时间

D.加速度

答案：C

解析：无

17.(单选题)以下哪种不属于机器人触觉()。(本题2.0分)

A.压觉

B.力觉

C.滑觉

D.视觉

答案：D

解析：无

18.(单选题)以下哪种不是接触觉传感器的用途。()(本题2.0分)

A.探测物体位置

B.检测物体距离

C.探索路径

D.安全保护

答案：B

解析：无

19.(单选题)点位控制方式(PTP)的主要技术指标是:()。(本题2.0分)

A.定位精度和运动时间

B.定位精度和运动速度

C.运动速度和运动时间

D.位姿轨迹和运动速度

答案：A

解析：无

20.(单选题)连续轨迹控制方式(CP)的主要技术指标是:()。(本题2.0分)

A.定位精度和运动时间

B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C.位姿轨迹和平稳性

D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间

答案：B

解析：无

21.(填空题)工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱___、球坐标型、___和平面关节型。(本题2.0分)

答案：坐标型,关节坐标型

解析：无

22.(填空题)工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是___、传感部分和控制部分。六个子系统是___、机械结构系统、感受系统、___、人机交互系统和控制系统。(本题2.0分)

答案：机械部分,驱动系统,机器人-环境交互系统

解析：无

23.(填空题)在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人,安装拧螺母机则成为一台___机器人。(本题2.0分)

答案：装配

解析：无

24.(填空题)弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的压力,而在卸料时,则需要一定的___。(本题2.0分)

答案：拉力

解析：无

25.(填空题)按手臂的结构形式区分,手臂有单臂式、___及___3种。(本题2.0分)

答案：双臂式,悬挂式

解析：无

1.(判断题)工业机器人是一种能自动控制,可以重复编程,多功能、多自由度的操作机。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

2.(判断题)直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点,是目前工业机器人大多采用的结构形式。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

3.(判断题)工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

4.(判断题)球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动,这种关节具有三个自由度。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

5.(判断题)机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域,以及手部本身所能到达的区域。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

6.(判断题)钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

7.(判断题)手腕按驱动方式,可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

8.(判断题)目前,大部分工业机器人的手部只有2个手指,而且手指上一般没有关节。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

9.(判断题)(判断题)为安全考虑,规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

10.(判断题)(判断题)分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

11.(单选题)()控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。(本题2.0分)

A.智能

B.力(力矩)

C.连续轨迹

D.点位

学生答案：C

标准答案：D

解析：无

得分：0.0

12.(单选题)下列()不是工业机器人的发展方向。(本题2.0分)

A.智能化

B.小型化

C.模块化

D.系统化

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

13.(单选题)下列()不是工业机器人的精度技术参数。(本题2.0分)

A.分辨率

B.定位精度

C.重复精度

D.安装精度

学生答案：C

标准答案：D

解析：无

得分：0.0

14.(单选题)手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。(本题2.0分)

A.固定

B.定位

C.释放

D.触摸

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

15.(单选题)RRR手腕是()自由度的手腕。(本题2.0分)

A.1

B.2

C.3

D.4

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

16.(单选题)手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和()驱动。(本题2.0分)

A.手动

B.机械

C.电动

D.计算机

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

17.(单选题)多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在()上。(本题2.0分)

A.大臂

B.小臂

C.机身

D.手部

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

18.(单选题)()取料手是依靠吸附力进行取料的。(本题2.0分)

A.吸附式

B.夹钳式

C.钩拖式

D.弹簧式

学生答案：A

标准答案：A

解析：无

得分：2.0

19.(单选题)球坐标机器人采用球坐标,它是用一个滑动关节和()旋转关节来确定部件的位置,再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。(本题2.0分)

A.一个

B.两个

C.三个

D.四个

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

20.(单选题)()型机器人具有三个相互垂直的移动轴线,通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。(本题2.0分)

A.直角坐标

B.圆柱坐标

C.极坐标

D.多关节坐标

学生答案：A

标准答案：A

解析：无

得分：2.0

21.(填空题)机器人按控制方式可分为操作机器人、___、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。(本题2.0分)

学生答案：程序机器人

标准答案：程序机器人

解析：无

得分：2.0

22.(填空题)工业机器人最早应用于___工业,常用于___、喷漆、上下料和搬运工作。(本题2.0分)

学生答案：汽车制造,焊接

标准答案：汽车制造,焊接

解析：无

得分：2.0

23.(填空题)工业机器人的末端操作器,大致可分为以下几类:___、取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、___灵巧手、其他手。(本题2.0分)

学生答案：夹钳式,仿生多指

标准答案：夹钳式,仿生多指

解析：无

得分：2.0

24.(填空题)平面平行移动机构都采用___的铰链机构。(本题2.0分)

学生答案：平行四边形

标准答案：平行四边形

解析：无

得分：2.0

25.(填空题)___在机器人运动学和动力学分析中广为应用。(本题2.0分)

学生答案：齐次变换

标准答案：齐次变换

解析：无

得分：2.0

26.(填空题)以机器人关节建立坐标系,可用齐次变换来描述这些坐标系之间的___和___。(本题2.0分)

学生答案：相对位置,姿态方向

标准答案：相对位置,姿态方向

解析：无

得分：2.0

27.(填空题)视觉系统可以分为___、___、和图像输出等几个部分。(本题2.0分)

学生答案：无

标准答案：图像输入,图像处理

解析：无

得分：0.0

28.(填空题)机器人触觉可分为接触觉、___、___、滑觉和五种。(本题2.0分)

学生答案：接近觉,压觉

标准答案：接近觉,压觉

解析：无

得分：2.0

29.(填空题)工业机器人的控制系统可分为两大部分:一部分是对其___;另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。(本题2.0分)

学生答案：自身运动的控制

标准答案：自身运动的控制

解析：无

得分：2.0

30.(填空题)机器人控制系统是一个与___和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。(本题2.0分)

学生答案：运动学

标准答案：运动学

解析：无

得分：2.0

31.(简答题)简述工业机器人的定义?(本题10.0分)

学生答案：工业机器人是机器人的一种,它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

标准答案：工业机器人是机器人的一种,它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

解析：无

得分：10.0

32.(简答题)磁吸附式取料手的适用场合?(本题10.0分)

学生答案：无

标准答案：磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料,因此只能对铁磁物体起作用;另外,对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。

解析：无

得分：0.0

33.(简答题)工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些?它们各自的作用是什么?(本题10.0分)

学生答案：无

标准答案：(1)视觉传感器:视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。(2)摄像机和光源控制直接把景物转化成图像输入信号,根据具体情况自动调节光圈的焦点,以便得到一张容易处理的图像。调节光源的方向和强度,使目标物体能够看得更清楚。(3)计算机:由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理,根据各种目的输出处理后的结果。(4)图像处理机:缩短计算时间。图像处理只是对图像数据做了一些简单、重复的预处理,数据进入计算机后,还要进行各种运算。

解析：无

得分：0.0

34.(简答题)从机器人对物体施加力的大小看,握持物体的方式可分为哪三类?(本题10.0分)

学生答案：从机器人对物体施加力的大小看,握持方式可分为三类:(1)刚力握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。(2)柔力握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。(3)零力握持可握住物体但不用力,即只感觉到物体的存在。它主要用于探测物体、探索路径、识别物体的形状等目的。

标准答案：从机器人对物体施加力的大小看,握持方式可分为三类:(1)刚力握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。(2)柔力握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。(3)零力握持可握住物体但不用力,即只感觉到物体的存在。它主要用于探测物体、探索路径、识别物体的形状等目的。

解析：无

得分：10.01.(判断题)工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

2.(判断题)被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

3.(判断题)工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

4.(判断题)吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

5.(判断题)机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

6.(判断题)正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

7.(判断题)用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

8.(判断题)光电式传感器属于接触觉传感器。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

9.(判断题)机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：正确

标准答案：正确

解析：无

得分：2.0

10.(判断题)工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。()(本题2.0分)

正确

错误

学生答案：错误

标准答案：错误

解析：无

得分：2.0

11.(单选题)机器人按照应用类型可分为三类,以下哪种属于错误分类()。(本题2.0分)

A.工业机器人

B.极限作业机器人

C.娱乐机器人

D.智能机器人

学生答案：D

标准答案：D

解析：无

得分：2.0

12.(单选题)示教盒属于哪个机器人子系统()。(本题2.0分)

A.驱动系统

B.机器人-环境交互系统

C.人机交互系统

D.控制系统

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

13.(单选题)工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分:()(本题2.0分)

A.末端操作器

B.手掌

C.手腕

D.手臂

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

14.(单选题)工业机器人一般需要()个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。(本题2.0分)

A.3

B.4

C.6

D.9

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

15.(单选题)机器人的运动学方程只涉及()的讨论。(本题2.0分)

A.静态位置

B.速度

C.加速度

D.受力

学生答案：A

标准答案：A

解析：无

得分：2.0

16.(单选题)轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。(本题2.0分)

A.位移

B.速度

C.时间

D.加速度

学生答案：C

标准答案：C

解析：无

得分：2.0

17.(单选题)以下哪种不属于机器人触觉()。(本题2.0分)

A.压觉

B.力觉

C.滑觉

D.视觉

学生答案：D

标准答案：D

解析：无

得分：2.0

18.(单选题)以下哪种不是接触觉传感器的用途。()(本题2.0分)

A.探测物体位置

B.检测物体距离

C.探索路径

D.安全保护

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

19.(单选题)点位控制方式(PTP)的主要技术指标是:()。(本题2.0分)

A.定位精度和运动时间

B.定位精度和运动速度

C.运动速度和运动时间

D.位姿轨迹和运动速度

学生答案：A

标准答案：A

解析：无

得分：2.0

20.(单选题)连续轨迹控制方式(CP)的主要技术指标是:()。(本题2.0分)

A.定位精度和运动时间

B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C.位姿轨迹和平稳性

D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间

学生答案：B

标准答案：B

解析：无

得分：2.0

21.(填空题)工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱___、球坐标型、___和平面关节型。(本题2.0分)

学生答案：坐标型，关节坐标型,

标准答案：坐标型,关节坐标型

解析：无

得分：2.0

22.(填空题)工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是___、传感部分和控制部分。六个子系统是___、机械结构系统、感受系统、___、人机交互系统和控制系统。(本题2.0分)

学生答案：机械部分，驱动系统，机器人-环境交互系统,,

标准答案：机械部分,驱动系统,机器人-环境交互系统

解析：无

得分：2.0

23.(填空题)在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人,安装拧螺母机则成为一台___机器人。(本题2.0分)

学生答案：装配

标准答案：装配

解析：无

得分：2.0

24.(填空题)弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的压力,而在卸料时,则需要一定的___。(本题2.