CN119489447A 一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法 （深圳市华成工业控制股份有限公司）_第1页
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道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼212)设置匀速运动的速度区间包含低速与高速两个速度区间，其中低速区间应设置比21)采集机器人的速度、力矩数据来源于电机编码器位置微分与电机力矩输出电流采m1和τm2分别为机器人单关节顺时针与逆时针运动采集到的关节力矩；τf为提取351)通过一种称为风向确定的机制来确定种群的进化方向，该机制采用了一种划分种429.根据权利要求6所述的一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法，其特征在于，所述一个苔藓个体Mi每十次变异就触发隐生搜索机制，搜索历史5[0001]本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方估计的方法常常会受到机器人摩擦的不确定性的影响，因此对摩擦的精准建模是必要的。高摩擦模型的连续性，避免了传统遗传算法参数辨识过程中容易陷入局部最优解的问题，[0014]12)设置匀速运动的速度区间包含低速与高速两个速度区间，其中低速区间应设6[0016]21)采集机器人的速度、力矩数据来源于电机编码器位置微分与电机力矩输出电和τm2分别为机器人单关节顺时针与逆时针运动采集到的关节力矩；τf为是具有正参数的对角[0029]51)通过一种称为风向确定的机制来确定种群的进化方向，该机制采用了一种划789[0080]参阅图1，本实施例提供了一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法，包括以下步低速区间应设置更多的速度采样点，关节运动区间应以能充分激励机器人运动特性为准，[0085]21)采集机器人的速度、力矩数据来源于电机编码器位置微分与电机力矩输出电和τm2分别为机器人单关节顺时针与逆时针运动采集到的关节力矩；τf为[0096]式中，f,(tanh(f,3j)-tanh(fs⃞)为stribeck现象；ftanh(f:s⃞)为库伦现象；为[0097]步骤五、参阅图3，利用苔藓生长算法对摩擦力与科氏力耦合模型的参数进行辨[0098]51)通过一种称为风向确定的机制来确定种群的进化方向，该机制采用了一种划[0138]本实施例对实施例一提出的基于改进苔藓生长算法的机器人摩擦模型参数辨识

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