CN119489463A 夹持机器人及夹持方法 （成都工业学院）

夹持机器人技术领域，包括主体模块和夹爪模21.夹持机器人，包括主体模块（100）和夹爪模的外表面呈环形等距离开设有四个安装槽，四个所述安装槽的内部均转动连接有齿轮在其中一个中空臂（230）内部的第一移动块，所述第一移动块的顶部固定连接有加压筒纹连接有第二螺栓。3连接在顶板（150）底部的安装座，所述安装座的外表面呈环形等距离铰接有八个活动臂45投影构成一个平行四边形。本发明的物体夹持部安装在机器人上后不会使其重心偏离基6动轴的外表面活动连接有支撑座，所述支撑座与活动轴的两端之间均固定连接有扭力弹内部的液压油位于第一活塞杆的顶端，所述活塞筒内部的液压油位于第二活塞杆的顶端，789四个滑槽的内部均滑动连接有齿条220，四个齿条220分别与四个齿轮270啮合，驱动组件[0031]在使用过程中，通过电控移动座120在电控滑轨110上活动可以带动电控移动座压，使得两个支撑组件260伸长分别与物件的顶部和底部进行接触，从而让八个支撑组件物件顶部的四个支撑组件260对物件进行按压限位，从而让物件在夹持运输的过程中更加252的一端延伸至加压筒251的外部并贯穿第一移动块，第一活塞杆252的一端螺纹连接有连接有第一螺栓256，第一活塞杆252的顶端与加压筒251内壁的顶部之间固定连接有第一之间固定连接有衔接管265，第二活塞杆264的顶端与活塞筒263内壁的顶部之间固定连接活动轴267的两端之间均固定连接有扭力弹簧269，加压筒251与衔接管265和活塞筒263的滚珠254将会在物件外表面滚动，并且推动第一活塞杆252在加压筒251内部活动并压缩第个第二调整螺杆266分别带动两个支撑座268前后或同时接触物件的顶部和底部，支撑座[0034]锁定组件290包括多个呈环形等距离开设在转轮262外表面的锁定孔291，多个调接在其中一个锁定孔291的内部，锁定杆292的另一端与调整块261的外表面之间固定连接多个限位孔280分别呈直线等距离开设在四个中空臂230外表面，第一螺栓256与第二螺栓[0035]第一移动块和调整块261可以在中空臂230内部活动，从而调整加压组件250和支撑组件260的位置，之后将第一螺栓256与第二螺栓分别转动进入其中两个限位孔280的内部，可以对加压组件250和支撑组件260的位置进行锁定，从而让加压组件250和支撑组件认好方向之后将锁定杆292插入其中一个锁定孔291，从而对第二活塞杆264和第二调整螺夹持爪212与四个中空臂230呈交错分布，其中四个活动臂211上均铰接有第一衔接臂213，[0037]打开第一电机214来带动第一螺纹杆215旋转，第一螺纹杆215将会传动第一衔接从而调整加压组件250和支撑组件260的位置，之后将第一螺栓256与第二螺栓分别转动进轮270将会带动四个中空臂230摆动，使得滚珠254接触夹持物件的外表面，而随着中空臂部活动并压缩第一弹簧255，使得加压筒251内部的液压油通过衔接管265压入两个活塞筒螺杆266活动，两个第二调整螺杆266分别带动两个支撑座268前后或同时接触物件的顶部顶部的四个支撑组件260对物件进行按压限位，从而让物件在夹持运输的过程中更加的稳械臂130带动四个夹持爪212下降处于夹持物件的外部，通过打开第一电机214来带动第一压油推动两个第二活塞杆264活动，使得两个第二活塞杆264伸长带动第二调整螺杆266活撑座268可以转动从而贴紧物件，使得夹持机器人可以通过八个支撑组件260对物件支撑，块和调整块261可以在中空臂230内部活动，从而调整加压组件250和支撑组件260的位置，250和支撑组件260的位置进行锁定，从而让加压组件250和支撑组件260的位置可以调整，杆292插入其中一个锁定孔291，从而对第二活塞杆264和第二调整螺杆266的方向进行锁