KUKA机器人应用技术-课件 项目8 任务8.1-KUKA机器人仿真工作站创建

KUKA机器人仿真工作站创建项目8·任务8.1项目8·KUKA机器人应用技术目录010203任务导入任务目标知识储备任务实施0405任务小结假如你是一名机器人工程师，负责为一家制造企业设计和模拟一个新的机器人工作站。该工作站将用于自动化装配线上的零件组装任务。你的任务是使用KUKA机器人仿真软件，创建一个虚拟工作站，并对其进行测试，以确保其满足生产需求。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建任务导入知识目标◆（1）理解KUKA机器人仿真软件KUKA.SimPro的基本功能。◆

（2）掌握在KUKA.SimPro中创建机器人工作站的步骤，包括创建项目、导入机器人模型、设置坐标系等。能力目标◆（1）培养学生根据实际任务需求设计合理工作站布局的能力，能够分析任务流程，选择合适的机器人和设备。◆

（2）通过仿真验证工作站布局，培养学生发现问题（如碰撞、运动干涉等）并解决问题的能力。素养目标◆（1）强调工作站创建和仿真验证的严谨性，使学生养成在设计和验证过程中注重细节、追求完美的职业素养。◆

（2）在工作站布局和仿真验证过程中，强化学生的安全意识，确保机器人和设备的运动符合安全规范，避免碰撞和事故。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建任务目标1.工作站设计（1）考虑机器人运动范围、工件尺寸、操作流程、安全距离等因素，进行工作站的合理布局。（2）根据负载、工作范围、精度、速度等要求，选择合适的机器人型号。（3）设计安全围栏、安全门、急停按钮等安全防护装置，确保操作人员安全。2.软件操作（1）创建虚拟工作环境，导入机器人模型、工件模型、外围设备模型等。（2）设置机器人参数，如工具坐标系、工件坐标系等。（3）规划机器人运动轨迹，并进行仿真测试。3.程序仿真（1）编写机器人程序，实现特定工艺流程。（2）在仿真软件中对程序进行调试，确保其正确性和可靠性。【小提示】（1）在创建仿真工作站前，需明确工作站要模拟的实际工业场景。（2）在规划机器人、夹具、变位机、传送带等设备的布局时，要预留足够的安全空间。根据KUKA机器人的工作范围和运动特性，确保在运行过程中不会与周边设备发生碰撞。【注意事项】（1）确保仿真模型与实际设备一致，避免仿真结果与实际情况出现偏差。（2）注意安全防护装置的设计和安装，避免发生安全事故。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建知识储备【知识之窗】（1）KUKA.SimPro具备强大的三维建模、路径规划和运动仿真功能。支持多种KUKA机器人型号的导入与编程，能精确模拟机器人的运动轨迹、速度和加速度。同时，软件内置丰富的标准模型库，方便用户快速搭建仿真工作站。（2）利用KUKA.SimPro软件内置的模型库或辅助建模软件，创建机器人本体、周边设备和虚拟场景的基础模型。在建模过程中，要严格按照实际设备的尺寸和规格进行操作，确保模型的准确性。（3）将创建好的模型导入虚拟场景，根据规划方案进行布局调整。注意机器人与周边设备之间的安全距离和干涉情况，避免在仿真过程中出现碰撞。同时，要考虑操作人员的活动空间和人机交互的便利性。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建知识储备实施地点：工业机器人虚拟仿真实训室。实施设备：虚拟仿真计算机设备。实施过程如下：（1）打开KUKA.SimPro软件，依次选择“电子目录|公共模型|KUKA_ROBOTS|LowPayloads”，选择型号为“KR10R1420”的机器人，双击导入该机器人，如图8-2所示。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建图8-2导入KUKA机器人任务实施（2）单击该机器人，即可将其选中，从右侧“组件属性”栏可以看到机器人坐标，如图8-3所示。鼠标滚轮可以放大与缩小机器人，长按鼠标右键可以旋转机器人，同时按住鼠标左键和右键可以平移机器人。（3）单击菜单栏“移动”按钮，按照箭头的指向方向可移动机器人。垂直向外为X轴正方向，向右为Y轴正方向，向上为Z轴正方向，如图8-4所示。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建图8-3鼠标操作图8-4移动机器人任务实施（4）将鼠标悬停在右侧坐标位置时，“组件属性”面板中会显示“重置”选项，如图8-5所示，单击“重置”按钮，机器人就会返回至（0,0,0）位置。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建图8-5重置机器人任务实施（5）单击“开始”菜单中的“交互”按钮，可以单独操作机器人的A1~A6轴，如图8-6所示。（6）单击“重置”按钮，如图8-7所示，机器人回到初始状态。任务8.1｜KUKA机器人仿真工作站创建图8-6单独操作机器人A1~A6轴图8-7重置机器人任务实施（1）理解KUK