CN119489836A 用于控制车辆的方法、装置、设备、存储介质和程序产品 （北京航迹科技有限公司）

本公开的实施例提供一种用于控制车辆的模块控制；响应于车辆适于由横向控制模块控2利用所述后备系统并基于所述横向控制指令和所述目标纵向控制策略，控制所述车2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆是否适于由后备系统的横向控制模3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述环境信息是否匹配所述横向控制模块的5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述环境信息是否匹配所述横向控制模块的6.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述环境信息是否匹配所述横向控制模块的8.根据权利要求1所述的方法，其中从一组预设纵向控制策略中确定所述车辆的目标基于所述车辆的速度和所述环境信息所指示的车道线长度，从所述9.根据权利要求1所述方法，其中从一组预设纵向控制策略中确定所述车辆的目标纵3基于所述车辆的速度和所述环境信息所指示的车道线长度，从所述基于所述环境信息中所指示的目标对象，从所述一12.根据权利要求10所述的方法，其中所述第三控制策略被配置为使得所述车辆在纵判断模块，被配置为响应于检测到与车辆的主指令确定模块，被配置为响应于所述车辆适于由至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所45[0014]图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的装置的示意性结构框图；6系统120可以基于车辆110发送的传感信息进行于传感器数据211、地图数据212和车辆110的定位数据213来获取车辆110的当前所处的物驶路线(例如，基于感知模型214和/或预测模块215输出的结果来规划车辆110未来可以安120可以利用后备(Fallback)系统220来接管车辆的控制权限以对车辆110进行控制。在一7[0034]在一些实施例中，如图2所示，后备系统220可以仍可利用主系统210的输入数据系统120中的部分或者全部单元可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来实现。作为[0038]图3示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的过程300的流程图。过程[0039]在框310，控制系统120响应于检测到与车辆110的主系统210相120还可以基于实时获取的环境信息来进一步判断是否可以由后备系统220来接管车辆8计域可以指示后备系统220接管车辆110所应当满足的条件。控制系统120可以通过白名单[0044]控制系统120进而基于环境信息中所指示的车道线长度，确定车道线长度与第一境信息不匹配横向控制模块的运行设计域。控制系统120还可以响应于偏移距离小于等于[0046]在一些实施例中，控制系统120还可以获取环境信息中所指示的车道线的曲率半9提示信息以提示用户进行人工接管。控制系统120例如可以利用扬声器播放提示语音以发出提示信息。控制系统120例如还可以在显示屏播放提示视频/提示文字/提示图像等方式模块确定的横向控制指令例如可以指示车辆110执行车道保持以及O纵向控制策略包括至少一条纵向控制策略。控制系统120可以从一组预设纵向控制策略中确定出与车辆110的实际情况相匹配的目标纵向控制策略以便后备系统220的纵向控制模系统120可以确定需要控制车辆110继续沿车道行驶，可以确定后备系统220需要执行第一道线长度，从一组预设纵向控制策略中确定指示车辆110以第一减速度进行停车的第二纵标对象即为车辆110运行方向(即车辆110行驶前方)所出现的对象，例如可以为前方的车[0060]在框340，控制系统120利用后备系统220并基于横向控制指令和目标纵向控制策系统120可以执行横向控制指令的同时，基于第二纵向控制策略所指示的第一减速度控制联的二维表中查询以确定与该速度相匹配的第一减速度。控制系统120进而可以控制车辆系统120可以执行横向控制指令的同时，基于第三纵向控制策略所指示的第二减速度控制二减速度是基于目标对象的运动信息所确定的。这里的目标距离是基于车辆110的实时速二纵向控制策略的确定条件的情况下，控制系统120可以将第二纵向控制策略确定为目标[0069]图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的装置400的示意性结构框[0082]图5示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备/服务器500的框可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器520中存储的程序来执行各种处理。在多处[0084]电子设备/服务器500通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是电子设器(RAM))、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在电务器500的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通个人计算机(PC)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网以根据需要通过通信单元540与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存[0089]这里参照根据本公开实现的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方