CN119490013A 一种物料分拣上线方法、装置及系统 （杭州海康机器人股份有限公司）

本申请实施例提供了一种物料分拣上线方订单信息规划得到包括至少一个上线批次的上应的第二数量之和等于物料类别对应的第一数2获取针对目标生产线的出库订单信息，所述出库订单信息包括物料类别依次针对所述上线批次序列中的每个上线批次，调度自主移动根据各物料类别对应的第三数量以及各物料类别的上线顺序，判断所述调度自主移动机器人装载所述上线批次中所有物料类别的物料并运输至所述目若所述上线批次为按照整包物料的来料包装标准收容数规划得到自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的物料的货架并运输至所述目若所述上线批次为按照分拣排序货架的标准收容数规划得到的上移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排序货架并运输将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类别作为回执行所述将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类若所述当前物料类别对应的第三数量不大于所述当前物料类别的物料的来料包装标3根据所述当前物料类别的来料包装标准收容数和所述当前物料类别规划得到当前上若所述当前物料类别对应的第三数量小于所述分拣排序货架的当前上线批次中各物料类别对应的第二数量之和等于所述分拣排序货若所述当前物料类别对应的第三数量小于所述分拣排序货架的若所述当前物料类别对应的第三数量不小于所述分拣排序货架若运输至所述目标生产线的料架的数量未达到所述目标生产线能够容纳的所述料架若运输至所述目标生产线的料架的数量达到所述目标生产线能够容纳的所述料架的响应于返空信号，控制所述返空信号所指示的自主移动机器人离开所述目标生产线，上线批次序列中序列最靠前的上线批次中所有物料类别的物料的料架运输至所述目标生所述处理器用于，获取针对目标生产线的出库订单信息，所述出库订4所述自主移动机器人用于，装载所述上线批次中所有物料类别获取模块，用于获取针对目标生产线的出库订单信息，所规划模块，用于根据所述出库订单信息，规划得到包括至少一个上调度模块，用于依次针对所述上线批次序列中的每个上的物料装载的数量为所述上线批次序列中所述物料类别整包判断子模块，用于根据各物料类别对应的第三数量以及各物料类别的上线顺序，按照分拣排序货架的标准收容数规划得到当前上返回执行子模块，用于以当前上线批次的下一个上线批次作为若所述上线批次为按照整包物料的来料包装标准收容数规划得到自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的物料的货架并运输至所述目若所述上线批次为按照分拣排序货架的标准收容数规划得到的上移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排序货架并运输所述整包判断子模块，具体用于将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的5回执行所述将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类若所述当前物料类别对应的第三数量不大于所述当前物料类别的物料的来料包装标所述整包判断子模块，具体用于根据所述当前物料类别的来料包物料类别，所述当前物料类别对应的第二数量为所述当前物料类别的来料包装标准收容所述整包判断子模块，具体用于判断所述当前物料类别对应的第若所述当前物料类别对应的第三数量小于所述分拣排序货架的当前上线批次中各物料类别对应的第二数量之和等于所述分拣排序货若所述当前物料类别对应的第三数量小于所述分拣排序货架的若所述当前物料类别对应的第三数量不小于所述分拣排序货架所述调度模块，具体用于若运输至所述目标生产线的料架的数量未若运输至所述目标生产线的料架的数量达到所述目标生产线能够容纳的所述料架的响应于返空信号，控制所述返空信号所指示的自主移动机器人离开所述目标生产线，上线批次序列中序列最靠前的上线批次中所有物料类别的物料的料架运输至所述目标生67[0002]在制造业的生产过程中通常涉及多个生产环节，每个生产环节都需要特定的物8[0013]所述调度自主移动机器人装载所述上线批次中所有物料类别的物料并运输至所调度自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的物料的货架并运输至所自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排序货架并[0017]将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类别次，返回执行所述将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的[0019]若所述当前物料类别对应的第三数量不大于所述当前物料类别的物料的来料包[0021]根据所述当前物料类别的来料包装标准收容数和所述当前物料类别规划得到当[0023]判断所述当前物料类别对应的第三数量是否小于所述分拣排序货架的标准收容上线批次中的物料类别为所述当前物料类别和与所述当前物料类别相邻的下一物料类别，所述当前上线批次中各物料类别对应的第二数量之和等于所述分拣排序货架的标准收容9[0028]若运输至所述目标生产线的料架的数量未达到所述目标生产线能够容纳的所述[0029]若运输至所述目标生产线的料架的数量达到所述目标生产线能够容纳的所述料所述上线批次序列中序列最靠前的上线批次中所有物料类别的物料的料架运输至所述目类别的物料装载的数量为所述上线批次序列中所述物料类别则按照分拣排序货架的标准收容数规划得到当[0040]返回执行子模块，用于以当前上线批次的下一个上线批次作为新的当前上线批调度自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的物料的货架并运输至所自主移动机器人装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排序货架并第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类别作为当前物料类别，并判断所述当前物料类别对应的第三数量是否大于所述当前物料类别的物料的来料包装标准收容次，返回执行所述将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的[0046]若所述当前物料类别对应的第三数量不大于所述当前物料类别的物料的来料包上线批次中的物料类别为所述当前物料类别和与所述当前物料类别相邻的下一物料类别，所述当前上线批次中各物料类别对应的第二数量之和等于所述分拣排序货架的标准收容装载盛放有所述上线批次中所有物料类别的物料的料架并运输至所述目标生产线，其中，[0053]若运输至所述目标生产线的料架的数量达到所述目标生产线能够容纳的所述料所述上线批次序列中序列最靠前的上线批次中所有物料类别的物料的料架运输至所述目[0059]本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行[0061]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优[0066]图4a为本申请实施例提供的自主移动机器人装载盛放整包装物料的货架的示意[0067]图4b为本申请实施例提供的自主移动机器人装载盛放翻包物料的分拣排序货架[0070]图7a、图7b和图7c为本申请实施例提供的物料满足分拣条件时物料上线的示例这样的出库分拣方案可以方便仓库拣货员和拣货机器依据仓库管理系统的计算结果去进[0084]为了提高生产线上的生产效率，在本申请实施例提供了一种物料分拣上线方法、在先上线批次中任意物料类别的上线顺序不晚于在后上线批次中任意物料类别的上线顺[0093]在步骤S10中，出库订单信息中包括的物料类别是指目标生产线所需要的物料的类别的上线顺序是指各物料类别的物料在目标生产线实际生产过程中任意物料类别的上线顺序均不晚于第三批次中任意物料类别的上以是指将物料的整包装运输至目标生产线，例如上述实施例中物料A的来料包装标准收容[0103]在目标生产线上需要某一类别的物料的数量大于等于该类别的物料的来料包装线批次中物料能否以整包形式上线来规划得到物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类别作为当前物料他非当前上线批次中的物料，则当前上线批次的物料不能被一个分拣排序货架完全盛放。排序货架运输至目标生产线，目标生产线的工作人员也只能拾取该20个物料B，若拾取完[0116]为了保证各物料类别的物料能够严格按照上线顺序运输至目标生产线的同时避物料类别对应的第三数量是否大于当前物料类别的物料的来料包装标准收容数，基于此，如图3所示为本申请实施例提供的上述步骤S201的一种细化示意图，前述步骤S201具体可[0119]步骤S2012，判断当前物料类别对应的第三数量是否大于当前物料类别的物料的[0124]采用本申请实施例，将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺当前物料类别的物料的来料包装标准收容数来确定当前上线批次是否能以整包形式上线，为当前物料类别，当前物料类别对应的第二数量为当前物料类别的来料包装标准收容数。[0126]而在上述步骤S203中按照分拣排序货架的标准收容数规对应的第三数量来确定当前上线批次中的物料类别和各物料类别对标准收容数时，当前上线批次中还包括与当前相邻物料类别相邻的下一物料类别的物料。种物料类别对应的第二数量的和等于分拣排序货架的收容数规划得到的上线批次，上述步骤S30调度自主移动机器人装载上线批次中所有物料[0135]调度自主移动机器人装载盛放有上线批次中所有物料类别的物料的货架并运输[0137]调度自主移动机器人装载盛放有上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排[0138]如图4a所示为本申请实施例提供的自主移动机器人装载盛放整包装物料的货架移动机器人10上装载有盛放翻包物料的分拣针对目标生产线的出库订单信息规划得到4个上线批次后，调度自主移动机器人1~自主移动机器人4依次装载盛放有上线批次1~上线批次4的物料的料架1~料架4运输至目标生产批次序列中序列最靠前的上线批次中所有物料类别的物料的料架至目标生产线。示例性主移动机器人4依次装载盛放有上线批次1~上线批次4的物料的料架1~料架4运输至目标生自主移动机器人5装载盛放上线批次5的物料的料架5运输至目标生产线；然后再在接收到返空信号后控制自主移动机器人2装载料架2离开目标生产线，并调度自主移动机器人6装[0143]在另一种可能的实施方式中，也可以针对目标生产线预先设置一个上线缓存位置，若运输至目标生产线的料架的数量已经达到目标生产线能够容纳的料架的最大数量，则依次调度自主移动机器人装载盛放有剩余上线批次的物料的料架，在接收到返空信号线批次1~上线批次5的物料的料架1~料架5运输至目标生产线，并调度自主移动机器人6装主移动机器人1装载空料架1离开目标生产线，并调度自主移动机器人7装载盛放有上线批次7的物料的料架7运输至上线缓存位置，同时调度自主移动机器人6装载上线缓存位置的料架6运输至目标生产线；然后再在接收到返空信号后控制自主移动机器人2装载空料架2机器人以及响应于返空信号控制返空信号所指示的自主移动机器人装载空料架离开目标员用完处于工位的自主移动机器人中的物料后按呼叫器进行空满切换或者机械臂自动进行空满切换，然后调度自主移动机器人进入工位并搬运使用空的空货架离开至空货架区（即图中的空架库区最后调度自主移动机器人将绑定的满货架搬运至线边使用工位，流程结束。足分拣条件的情况和物料不满足分拣条件的情况分别进5中，工作人员在排序区200按照各物料类别的上线顺序将各物料分拣至分拣排序货架中，上线的示例图，生产线400上处于线边使用工位500的主位的自主移动机器人1中装载的第装载有第二上线批次的物料的自主移动机器人2搬运第二上线批次的物料至线边使用工位500的主位，同时调度线边库300中装载有第三上线批次的物料的自主移动机器人3搬运第100分拣各物料类别的物料至排序区200，假设已经将装载有第一上线批次的物料的自主移动机器人将装有第四上线批次的物料的整包物料的货架4运送至线边库300，并获取装有第五上线批次的物料的整包物料的货架5并为货架5贴上排序单，在系统中将来消库存变更为排序后库存。如图9a、图9b和图9c所示为本申请实施例提供的物料不满足分拣条件时物料上线的示例图，生产线上处于线边使用工位500的主位的自主移动机器人1中装载的运空货架回库，同时控制装载有第二上线批次的物料的自主移动机器人2搬运第二上线批次的物料至线边使用工位500的主位，并调度线边库300中装载有第三上线批次的物料（即物料上线。线批次，调度自主移动机器人装载上线批次中所有物料类别的物料并运输至目标生产线，[0156]自主移动机器人用于，装载上线批次中所有物料类别的物料并运输至目标生产料装载的数量为上线批次序列中物料类别对[0162]采用本申请实施例提供的物料分拣上线装置，由于规划[0165]返回执行子模块，用于以当前上线批次的下一个上线批次作为新的当前上线批移动机器人装载盛放有上线批次中所有物料类别的翻包物料的分拣排序货架并运输至目数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料类别作为当前物料类别，并判断当前物料类别对应的第三数量是否大于当前物料类别的物料的来料包次，返回执行将各物料类别对应的第三数量中不为0的物料类别的上线顺序最靠前的物料[0171]若当前物料类别对应的第三数量不大于当前物料类别