CN119492356A 一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法 （中远海运(广州)有限公司）

202410809945.12024.06.21一种基于激光技术实现智能毫米级高程测本发明公开了一种基于激光技术实现智能平状态，并使RTK模块的二维坐标等于测量点二2S2、通过AIOT平台下发测量任务给机器人系统需要测量的第一个测量点的坐标(X1,Y1)及增量S3、智能导航机器人根据接收的任务信息坐标(X1,Y1)及已知的RTK模块初始坐标(x0,y0)自动导航到测量点，此时RTK模块的现二维坐标(x1,y1)等于测量点的二维坐标(X1,式编码器输出的移动距离值△h1,将△h1的值S10、AIOT平台通过表达式H1＝(h1+△h1)－(h2+△h2)计算的结果在确定的一个地面基准点的经纬度坐标(X0,Y0)上、垂直于地面安装布设激光接收基通过测量得到环形激光接收传感器轴心中点的增量式编智能导航机器人初始化包括在机器人出发前初始状态3到激光发射器发射点到激光测距传感器激光激光发射装置初始化包括保持同源调控台的水平平台水平并且水平旋转转盘中心固水平状态，光源安装杆底部的激光测距传感器发射的线束型激光处于与杆轴线重合的垂光接收传感器内部轴线上的增量式编码器的坐标高度为其高确保机器人与基准杆两点之间直线区域内无人员安全隐患或遮挡物存标定时间为激光接收基准杆正常状态下从最低点伸至最高点时长激光的激光接收基准杆及分别与所述智能导航机器人和所述激光接收基准杆通信连接的10.根据权利要求9所述的基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法，其特征在于，所述激光发射装置包括同源调控台及固定安装在同源调控台上的圆柱形光源安装杆，4所述同源调控台固设在智能导航机器人的线控车身底盘上，所述同所述激光接收基准杆包括可升降式立杆及套设在可升降式立杆上的环形激光接收传5类建造和施工领域要实现毫米级的高精度高程测量方式只能依赖专业的人员通过水准仪收基准杆及分别与所述智能导航机器人和所述激光接收基准杆通[0005]激光发射装置包括同源调控台及固定安装在同源调控台[0007]所述激光接收基准杆包括可升降式立杆及套设在可升降式立杆上的环形激光接6台中同源设计了4根补偿伸缩杆，通过同源的设计提供了更好的高度升降的补偿效果；并7[0022]图1是本发明一种基于激光技术实现毫米级高程测量的机器人系统的一个实施例[0024]图3是本发明的一个实施例的RTK模块设置在光源安装杆顶部的机器人系统结构[0031]激光发射装置包括同源调控台3及安装在同源调控台3上的圆柱形光源安装杆4、8的上部固定安装有激光发射器5，激光发射器5发射的线束型激光照射方向与光源安装杆4[0032]同源调控台3用于调整光源安装杆4的姿态，以保持激光发射器5水平发射线束型激光、激光测距传感器6垂直发射线束型激光及水平发射的线束型激光旋转调整照射的方和4个车轮高度支撑点为两端点的4条第一线段，将4根补偿伸缩杆的底部分别一对一地固定安装在4条第一线段上，每根补偿伸缩杆的底部到对角线交点的距离占其所在第一线段[0033]同源调控台3的调整主要是通过4根补偿伸缩杆的伸缩高度补偿实现的，以1根补9是说要在激光接收基准杆前后的500米进行测量，因此激光光源要求发射光线传输500米光源安装杆4的底部安装有发射垂直线束型激光的激光测距传感器6，激光测距传感器6也对激光接收基准杆上的环形激光接收传感器8的准确寻[0048]在环形激光接收传感器8套设区域形成的圆柱体轴线(与移动杆杆体的轴线重合)确保能够在杆体周围的水平方向上360度接收线束型激光信号，且环型接收面的上下宽度的接收位移范围能够覆盖激光发射器5发射的水平线束型激光的上下位移[0060]S112、布设激光接收基准杆：在确定的一个地面基准点(已知其经纬度坐标(X0,Y0))上、垂直于地面安装布设激光接收基准杆。圆柱形激光接收基准杆的轴线位于坐标[0062]通过测量得到环形激光接收传感器轴心中点的增量式编码器与地面基准点的距盘水平，RTK模块通过GNSS系统测量和获取到模块中心点的WG84初始坐标(x0,y0,z0)发送[0066]激光发射装置初始化包括保持同源调控台的水平平台水平并且水平旋转转盘中集，数据集中包括需要测量的第一个测量点的坐标(X1,Y1)及激光接收基准杆上增量式编(x0,y0)自动导航到测量点，此时RTK模块的现二维坐标(x1,y1)等于测量点的二维坐标坐标(x0,y0)确定自己当前的位置和朝向进行当前位置定位，主控制器使用路径规划算法增量式编码器输出的移动距离值△h1,将△h1的值通过第二物联网模块上[0089]P1、智能导航机器人根据接收的第二个测量点坐标(X2,Y2)及RTK模块现坐标(也就是第一个测量点坐标)自动导航到第二个测量点，此时RTK模块的现二维坐标(x2,y2)等就是基准杆的轴线)相对于RTK终端坐标的经纬度坐标(X0,,Y0,)；通过水平旋转转盘的旋[0102]智能机器