CN119494249A 一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真系统及方法 （北京邮电大学）_第1页
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一种基于物理的视触觉传感器多模式接触本发明公开了一种基于物理的视触觉传感过坐标系转换关系计算标记点在像素坐标系上述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像进行合2弹性体接触仿真单元：用于对视触觉传感器弹性体进行粒坐标系转换单元：用于通过坐标系转换关系计算标记点在像素触觉标记点联合仿真单元：用于将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像进行合相机标定模块：用于标定视触觉传感器所使用相机的内参和外参，所标记点设置模块：用于按照实际的个数和标记点位置对粒子进行pR3记录每个粒子在模拟过程中的初始位置和最终位置，并引入记p第i个网格节点的网格动量MGi通过计算由粒子运动产生的动量MMi和由弹性产生的动3i表示第i个网格节点的第j个相邻节点的位置，为第p个粒子的位置，I为单位矩":世界坐标系向相机坐标系转换模块：用于将粒子在世界坐标系上相机坐标系向图像坐标系转换模块：用于通过相机坐标系向图像得标记点在像素坐标系上的坐标并通过分割与插值获取49.一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真方法，应用于权利要求1_8任一项所通过弹性体接触仿真单元对视触觉传感器弹性体进行粒子化处理，基于所述三维坐标，通过坐标系转换单元计算标记点在像素坐将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像通过触觉标记点联合仿真单元进行合并，5[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人需要在更加复杂和[0003]现有视触觉传感器的仿真技术主要分为基于生成式模型和基于有限元分析(FEM)难以对不同的视触觉传感器产生鲁棒性。虽然基于有限元分析(FEM)的方法可以有效克服[0007]坐标系转换单元：用于通过坐标系转换关系计算标记点参用于坐标系转换单元内世界坐标系向图像6pp[0025]第i个网格节点的网格动量MGi通过计算由粒子运动产生的动量MMi和由弹性产生速度仿射速度和变形梯度r"为已知，则k+1步中的速度仿射速度c"和变形梯度r"表示为：7[0049]将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像通过触觉标记点联合仿真单元进行8[0053]图1为本发明实施例的一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真方法流程[0058]坐标系转换单元：用于通过坐标系转换关系计算标记点[0060]触觉标记点联合仿真单元：用于将所述标记点仿真图像与所述触觉图像进行合参用于坐标系转换单元内世界坐标系向图像9pppp和质量传递到网格。它可以看作是通过二次B样条加权插值来模拟网格节点周围的部分对[0082]第i个网格节点的网格动量MGi可以通过计算由粒子运动产生的动量MMi和由弹性pp[0090]在分别使用式(2)和式(3)获得Mi和MGi之后，靠近第i个网格节点Vi的物体速度可的和r"可以表示为：[0103]在完成弹性体接触仿真模块后便可以得到代表物体的表面粒子的三维坐标系统[0129]将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像通过触觉标记点联合仿真单元进行[0131]首先在弹性体粒子化模块中将和视触觉传感器进行接触的探针和视触觉传感器张640*480的深度图像。接着将该张深度图像进行网

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