CN119494775A 地图拼接方法、存储介质和电子设备 （上海仙工智能科技有限公司）

图和待拼接地图上选择至少一个固定参照物构等效点的位置坐标计算底图和待拼接地图之间异特征选择合适的对齐算法从而计算两幅地图之间的对齐参数，极大简化了智能地图拼接流2在所述底图和待拼接地图上选择至少一个固定参照物构建至点为同一固定参照物在所述底图和所述待拼基于所述差异特征和所述等效点的位置坐标计算所述底图和所述待拼接地图之间的基于所述对齐参数将所述底图和所述待拼接基于所述等效点的位置坐标和所述仿射变换矩阵计算所述仿射变换矩阵参数作为所基于所述等效点的位置坐标和所述相似变换矩阵计算所述相似变换矩阵参数作为所基于所述等效点的位置坐标和所述旋转平移变换矩阵计算所述旋转平移变换矩阵参所述仿射变换矩阵计算所述仿射变换矩阵参数作为所述对基于所述激光扫描装置的扫描平面和所述扫描平面上的投影角度构建所述仿射变换基于所述等效点的位置坐标计算具有所述约束变量的仿射变换矩阵的仿射变换矩阵述相似变换矩阵计算所述相似变换矩阵参数作为所述对基于所述固定缩放差异构建所述述相似变换将所述等效点的位置坐标计算所述相似变换矩阵的相似变换矩阵参数作为所述对齐3基于多对所述等效点对应的关系特征之间的差异确器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所4点的位置坐标和所述相似变换矩阵计算所述相似变换矩阵参数作为所5计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任意6对齐后的底图和所述待拼接地图进行点云叠加，按照预设尺寸栅格化地图实现地图拼接。S10.获取底图和待拼接地图，所述底图和所述待拼接地图基于激光扫描装置构7[0022]S20.在所述底图和待拼接地图上选择至少一个固定参照采用Harris角点检测算法分别计算带是被区域和待识别地图中的局部自相关矩阵的特征[0025]在另一种实施例中，由于直接遍历图像计算等效点则可能会带来较大的算力开[0027]S40.基于所述差异特征和所述等效点的位置坐标计算所述底图和所述待拼接地8区域计算ICP配准算法计算等效点之间的第一对齐参数，评估基于第一对齐参数进行模拟换确定能够优化底图和待拼接地图之间形状的参数作为大到小的顺序对应的确定计算ICP配准对应的对齐参数、仿射变换对应的对齐参数以及相9对齐后的底图和所述待拼接地图进行点云叠加，按照预设尺寸栅格化地图实现地图拼接。特征，以差异特征的类型作为神经网络模型的输出构建可以评估差异特征的神经网络模置的扫描平面和激光所述扫描平面上的投影角度构建所述仿射变换矩阵的约束变量；其2222333[0050]在底图和待拼接地图为固定缩放差异时，两张地图各个方向的缩放比例是固定R11等效点选择模块202，用于在所述底图和待拼接地图上选择至少一个固定参照物对齐参数计算模块204，用于基于所述差异特征和所述等效点的位置坐标计算所等效点为同一固定参照物所述底图和所述待拼接地图基于所述差异特征和所述等效点的位置坐标计算所述底图和所述待拼接地图之基于所述对齐参数将所述底图和所述待拼接[0061]可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(ExtendedIndustryStandardUnit，中央处理器)、NP(NetworkProcessor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecificIntegrated[0067]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可等效点为同一固定参照物所述底图和所述待拼接地图基于所述差异特征和所述等效点的位置坐标计算所述底图和所述待拼接地图之基于所述对齐参数将所述底图和所述待拼接[0074]上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单