CN119494874A 目标标定方法、装置、电子设备及存储介质 （浙江宇视科技有限公司）

道江陵路88号10幢南座1-11层、2幢A2基于标定矩阵，将当前雷达目标映射至视频目标所对应的视频在与所述当前雷达目标匹配的当前视频目标，与所述当前标确定所述当前视频目标的位置坐标与所述当前标定目标的位置坐标之间的横坐标差分别对所述横坐标差和所述纵坐标差进行模糊PID处理，得到横坐标修正量和纵坐标根据所述横坐标修正量和所述纵坐标修正量对所述当前标定目标的位置根据差值范围和模糊子集之间的一一对应关系，确定所述横坐标差对应的模糊子集、基于所述横坐标差对应的模糊子集和所述横坐标差的变化率对应的模糊子集进行模基于所述纵坐标差对应的模糊子集和所述纵坐标差的变化率对应的模糊子集进行模将相匹配的雷达目标的位置坐标和视频目标的位置坐标存储于在所述哈希表中的雷达目标和视频目标满足预设标定矩阵求将与所述雷达目标匹配的视频目标的位置坐标值的万分比，存储于3在所述视频图像中的视频目标与所述雷达图像中的雷达视频图像中的视频目标之间的距离和所述雷达图像中的雷达目标之间的距离均大于预设分别将所述视频图像中的视频目标和所述雷达图像中的雷将所述视频目标排序结果和所述雷达目标排序结果中相同排序位置的视频目标和雷标定模块，用于基于标定矩阵，将当前雷达目标映射至视频目标所对应的视修正模块，用于在与所述当前雷达目标匹配的当前视频目标9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述目4[0009]确定所述当前视频目标的位置坐标与所述当前标定目标的位置坐标之间的横坐[0010]分别对所述横坐标差和所述纵坐标差进行模糊PID处理，得到横坐标修正量和纵[0011]根据所述横坐标修正量和所述纵坐标修正量对所述当前标定目标的位置进行修[0014]基于所述横坐标差对应的模糊子集和所述横坐标差的变化率对应的模糊子集进[0016]基于所述纵坐标差对应的模糊子集和所述纵坐标差的变化率对应的模糊子集进5据所述哈希表中相匹配的雷达目标的位置坐标和视频目标的位置坐标，求取所述标定矩[0023]所述将所述相匹配的雷达目标的位置坐标和视频目标的位置坐标存储于哈希表所述视频图像中的视频目标之间的距离和所述雷达图像中的雷达目标之间的距离均大于预设距离的情况下，将所述视频图像中的视频目标与所述雷达图像中的雷达目标进行匹[0031]将所述视频目标排序结果和所述雷达目标排序结果中相同排序位置的视频目标器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述目标标定方6机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述目7[0052]步骤110，基于标定矩阵，将当前雷达目标映射至视频目标所对应的视频坐标系[0059]在当前视频目标和当前标定目标之间的偏差小于或等于[0062]确定当前视频目标的位置坐标与当前标定目标的位置坐标之间的横坐标差和纵[0063]分别对横坐标差和纵坐标差进行模糊PID处理，得到横坐标修正量和纵坐标修正8位置坐标为当前标定目标在视频坐标下中所处的像素[0066]根据当前视频目标的位置坐标与当前标定目标的位置坐标之间的横坐标差和纵[0067]分别对横坐标差和纵坐标差进行模糊PID处理，得到横坐标修正量和纵坐标修正和修正后的纵坐标值可以确定修正后的当前标定目标在视频坐标系yyyyyyyy9模糊PID可以提高横坐标修正量和纵坐标修正量的确定速度和精度，从而实现快速提高映[0088]根据差值范围和模糊子集之间的一一对应关系，确定横坐标差对应的模糊子集、[0089]基于横坐标差对应的模糊子集和横坐标差的变化率对应的模糊子集进行模糊PID[0091]基于纵坐标差对应的模糊子集和纵坐标差的变化率对应的模糊子集进行模糊PIDx零[0101]在确定横坐标差ex(t)对应的模糊子集和横坐标差的变化率Ecx([0102]下面对基于横坐标差ex(t)对应的模糊子集和横坐标差的变化率EcxppΔKI和微分系数的增量清晰值ΔKD。分系数的增量模糊值与增量清晰值之间的对应关系表，表8为积分系数的增量模糊值与增量清晰值之间的对应关系表。根据表6_表8中的对应关系，以及比例系数的增量模糊值ΔKp零00.50.8零00.030.06零0现提高横坐标修正量和纵坐标修正量的确定速[0144]步骤220，将相匹配的雷达目标的位置坐标和视频目标的位置坐标存储于哈希表[0163]在将匹配的视频目标的位置坐标和雷达目标的位置坐标存储入哈希表以及获取该视频目标则为雷达目标在视频坐标系下的映射；若未在哈希桶中找到对应的视频目标，中的视频目标之间的距离和雷达图像中的雷达目标之间的距离均大于预设距离的情况下，[0171]视频域目标的选取需要依赖于智能算法的检测结果。由于视频和雷达是两个系[0175]步骤320，判断视频图像中的视频目标与雷达图像中的雷达目标的目标个数是否视频图像中的视频目标与雷达图像中的雷达目标满足预设要求的情况下进行视频目标和[0190]将视频目标排序结果和雷达目标排序结果中相同排序位置的视频目标和雷达目[0193]图4是本发明提供的视频图像中的视频目标和雷达图像中的雷达目标示意图，如照从上至下从左至右的顺序依次进行排序，根据排序结果进行视频目标和雷达目标的匹[0202]模糊PID处理子模块，用于分别对所述横坐标差和所述纵坐标差进行模糊PID处[0205]基于所述横坐标差对应的模糊子集和所述横坐标差的变化率对应的模糊子集进[0207]基于所述纵坐标差对应的模糊子集和所述纵坐标差的变化率对应的模糊子集进[0220]排序单元，用于分别将所述视频图像中的视频目标和所述雷达图像中的雷达目[0224]此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以匹配的当前视频目标，与所述当前标定目标之间的位置偏差大于预设