CN119494882A 点云获取设备标定方法、设备及存储介质、程序产品 （上海博珖机器人有限公司）

点云获取设备标定方法、设备及存储介质、云获取设备对各个子点云获取设备进行标定之函数对多个点云获取设备组合中点云获取设备2获取多个点云获取设备中的每个点云获取设备针对目标区域测量个点云获取设备包括主点云获取设备和多个子点对于每个子点云获取设备，基于所述主点云获取设备的点云数据对于多个点云获取设备组合中的每个点云获取设备组合，基于所述基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备的所以所述联合标定损失函数作为目标函数对所述多个点云获取设备组合中所述子点云组合涉及所述多个点云获取设备中两个不同的点云获述第一点云获取设备的点云数据和所述第二点云获取设备的点云数据之间的匹配点对集将所述第二点云获取设备的点云数据匹配到所述第一将所述第一点云获取设备的点云数据匹配到所述第二述第一点云对集合与所述第二点云对集合的与各个所述点云获取设备组合的所述匹配点对集合中的各个匹配点对的两个匹配点在所述主点云获取设备坐标系中对应的两个映射点之间的距对于各个所述点云获取设备组合，基于所述匹配点对集合中的各个匹3基于各个所述点云获取设备组合的所述子损失函数，以及各个所7.根据权利要求1至6任意一项所述的点基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备的所基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备的所在所述联合标定损失函数的优化值大于或等于所述联合标定损失函数的初始值的情在所述联合标定损失函数的优化值小于所述联合标定损失函数各个所述子点云获取设备的所述转换参数的优化值确定为各个所述子点云获取设备的所对于各个所述点云获取设备组合，基于所述匹配点对集合中的各个匹对于各个所述点云获取设备组合，基于所述匹配点对集合中的各个匹在各个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值均小于或等于子损失函数的初在至少一个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值大于子损失函数的优化值9.根据权利要求1至6任意一项所述的点云获取设备标定方对于每个所述子点云获取设备，确定所述转换参数的初始值和优化值之间的偏移指在所述偏移指标满足预设偏移条件的情况下，输出目标4程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1_9任意一项所述的点云理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1_9任意一项所述的点云获取设备标定方5中的点云获取设备标定技术大多专注于各子点云获取设备向主点云获取设备点云获取设述多个点云获取设备包括主点云获取设备和多个子点述第一点云获取设备的点云数据和所述第二点云获取设备的点云数据之间的匹配点对集基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备以所述联合标定损失函数作为目标函数对所述多个点云获取设备组合中所述子6[0012]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更7[0016]图1示出了本申请一个实施例提供的第一种点云获取设备标定方法的流程示意进行检测或数据采集的多个点云获取设备。点云获取设备即一种用于采集点云数据的设点云获取设备的坐标系需要向主点云获取设备的坐标系进行标定以确定坐标系的转换关8[0024]在一些实施例中，点云数据配准通过对各点云数据进行;;的是，Hf"表示主点云获取设备的外参矩阵，由于所有子点云获取设9取设备组合中第一点云获取设备的点云数据和第二点云获取设备的点云数据之间的配准，确定所述第一点云获取设备的点云数据和所述第二点云获取设备的点云数据之间的匹配设备为所述多个点云获取设备中两个不同的点云[0030]具体实施时，为了避免单纯考虑各个子点云获取设备向设备的点云数据和所述第二点云获取设备的点云数据之间的匹配点对集合。需要说明的将所述第二点云获取设备的点云数据匹配到所述第一点云获取设备的点云数据将所述第一点云获取设备的点云数据匹配到所述第二点云获取设备的点云数据其中，所述匹配点对集合基于所述第一点云对集合和/或所述第二点云对集合确[0033]在一些实施例中，可以分别用Ci和Cj表示点云获取设备组;备的点云数据中的点。点云数据中的每个点可以由其在三维坐标系中的坐标来表示，即为;[0035]可以看到上述两种匹配方式得到的第一点云对集合和第为了准确的得到第一点云获取设备的点云数据和第二点云获取设备的点云数据之间的匹对集合的交集。在一个示例中，取上述pa;;需要说明的是，由于上述匹配点对集合pairj和paiji均为pairj和pairi一点云获取设备和第二点云获取设备对应的转换参数和匹配点对集合构建联合标定损失坐标系之后的匹配损失，由于联合标定损失函数考虑了不同点云获取设备组合之间的标合的所述匹配点对集合中的各个匹配点对的两个匹配点在所述主点云获取设备坐标系中设备组合的所述匹配点对集合中的各个匹配点对的两个匹配点在所述主点云获取设备坐个映射点之间的距离和各个所述点云获取设备组合的匹配点对集合中的点对的总数量构根据各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备的所述转换参数例如外参矩阵将所述点云获取设备组合的所述匹配点对集合中的两个匹配点分别转换到所述主点云获取设备坐标系下得到两个映射点，然后计算两个映射点之间的距离。于各个点云获取设备组合的匹配点对集合中的各个匹配点对的两个匹配点在主点云获取数构建为各个匹配点对在主点云获取设备坐标系中的各个映射点对之间的距;;表示匹配点对中属于第二点云获取设备的点云数据的点。Hi表示将第一点云获取设备的的点云数据中的点映射到主点云获取设备坐标系中的转换参数。dis(p1,p2)表示两个点云获取设备组合对应的匹配点对集合中点对的总数量，表示所有所述点令1≤i<j≤n云集合，第二点云对集合作为第二匹配点云对集合，那么1≤i,j≤n。函数，然后将各个所述点云获取设备组合的所述匹配点对集合包括的匹配点对的数量相对所述多个点云获取设备组合中所述子点云获取设备的所述转换参数例如外参矩阵进行基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备在所述联合标定损失函数的优化值大于或等于所述联合标定损失函数的初始值在所述联合标定损失函数的优化值小于所述联合标定损失函数的初始值的情况述第一点云获取设备的点云数据和所述第二点云获取设备的点云数据之间的匹配点对集合中的各个匹配点的坐标值以及第一点云获取设备和第二点云获取设备的转换参数例如获取设备的点云数据之间的匹配点对集合中的各个匹配点的坐标值以及第一点云获取设备和第二点云获取设备的转换参数例如外参矩阵的优化值代入到联合标定损失函数的表优化值确定为各个所述子点云获取设备的所述转换参数在各个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值均小于或等于子损失函数在至少一个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值大于子损失函数的优转换参数的初始值确定为各个所述子点云获取设备的所述转换参取设备组合中第一点云获取设备和第二点云获取设备的所述匹配点对集合中的各个匹配点对集合中的各个匹配点对的坐标与第一点云获取设备和第二点云获取设备的转换参数纯的通过全局点云获取设备标定来提高点云获取设备采集的点云数据的精度具有一定的基于所述第一目标值与所述第二目标值确定所述转换参数的初始值和优化值之合标定损失函数作为目标函数对多个点云获取设备组合中点云获取设备的转换参数进行[0060]参考图2，为本申请一个实施例提供的另一种点云获取设备标定方法的流程示意获取模块301，获取多个点云获取设备中的每个点云获取设备针对目标区域测量点云获取设备组合中第一点云获取设备的点云数据和第二点云获取设备的点云数据之间函数构建模块304，基于各个点云获取设备组合中第一点云获取设备和第二点云优化模块305，以联合标定损失函数作为目标函数对多个点云获取设备组合中子将所述第二点云获取设备的点云数据匹配到所述第一点云获取设备的点云数据将所述第一点云获取设备的点云数据匹配到所述第二点云获取设备的点云数据其中，所述匹配点对集合基于所述第一点云对集合和/或所述第二点云对集合确配点对集合中的各个匹配点对的两个匹配点在所述主点云获取设备坐标系中对应的两个基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备基于各个点云获取设备组合中所述第一点云获取设备和所述第二点云获取设备在所述联合标定损失函数的优化值大于或等于所述联合标定损失函数的初始值在所述联合标定损失函数的优化值小于所述联合标定损失函数的初始值的情况在各个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值均小于或等于子损失函数在至少一个所述点云获取设备组合的子损失函数的优化值大于子损失函数的优[0079]上述实施例的点云获取设备标定装置用于实现前述任一实施例中相应的点云获[0081]在一些实施例中电子设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。[0089]总线410包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一[0090]上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的点云获取设备标定方被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种点云获取设[0092]上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施其执行时实现上述实施例中的任意一种点云使得所述计算机和/或所述处理器执行上述实施例所述的点云获取设备标定方法。对应于[0095]上述实施例的计算机程序产品用于使所述计算机和/或所述处理器执行如上任一[0096]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由