CN119496424A 一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制方法 （湖南工业大学）

一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端本发明公开了一种永磁同步电机无模型超型超螺旋快速终端滑模控制方法与传统的PI控2;F为未知部分；i；所述步骤2中的扩展超螺旋滑模扰动观测器模块(11)设计的具;式中，w(7)为未知扰动F的变化率；设计扩展超螺旋滑模扰动观测器模块(11)的具;为观测,-r为未知部分观测误差；步骤2.3，选取滑模趋近律为$--nl,pgu(s,)，其中，n>0为滑模趋近律的系数；;k>0k>03为足够大的正常数；所设计的扩展超螺旋滑模扰动观测器模块(11)收敛，于是得到所述步骤3中的无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)设计的具;i为e的一阶导数；大的常数，无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)状态误差将在有限时间内收敛，步骤4：无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)输出的q轴电流参考值传送至d轴参考电流值与Park变换(7)输出的d轴电流i42.一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑 扩展超螺旋滑模扰动观测器模块(11)分别与Park变换模块(7)、位置和速度检测模块o.观测出F的观测值ii输出至转速环无模型超螺旋快速终端滑转速环无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)分别与位置和速度检测模块(13)、所述一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制系统采用权利要求1所述的一3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制系统，其4.根据权利要求2_3中任一项所述的一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控Clark变换模块(6)得到a轴电流、p轴电流ib；位置和速度5i；6;为k7i为e的一阶导数；[0035]式中，u为无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(1r为积分变量；为足够大的常数，无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)状态[0039]扩展超螺旋滑模扰动观测器模块(11)分别与Park变换模块(7)、位置和速度检测o.观测出F的观测值ii输出至转速环无模型超螺旋快速终[0040]转速环无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(10)分别与位置和速度检测模块[0041]所述一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制系统采用上述的一种永[0042]进一步的，采用MTPA的矢量控制策略，无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块8[0043]进一步的，电流传感器(5)检测到永磁同步电机电流和；电流和输入到Clark变换模块(6)得到a轴电流、p轴电流ib；位置和速度善动态和稳态性能；同时采用扩展超螺旋滑模扰动观测器（extendedsuper_twisting[0053]图1为一种永磁同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制方法及系统实施例的框图。图1中，电流传感器(5)将检测到的永磁同9i与电角速度o.做差，与未知部分观测值一起，传送至无模型超螺旋快速终端滑模控制器值；d轴参考电流值与Park变换(7)输出的d轴电流Al,、AZ,分别为电阻R和d-q轴电感参数的摄动值；AV,为永磁体r.s为转动惯量；同步电机无模型超螺旋快速终端滑模控制方法（Model_freeSuper_twistingFast态变量为x=e；i为e的一阶导数。k>0F为超局部模型的未知部分；[0102]式中，u为无模型超螺旋快速终端滑模控制器模块(1i为iτ为积分变量。pp22490.12始负载转矩为15N.m，1s时加至25N·m；永磁体磁链在0.8s时增大至0.144Wb，约增大