CN119496460A 光伏阵列清洁方法和清洁机器人 （星逻智能科技(苏州)有限公司）

本发明公开了一种光伏阵列清洁方法和清控制清洁机器人按照预设清洁路线行进并清洁洁机器人移动至拾取部件的拾取范围覆盖至少伏阵列的边缘将第一垃圾箱内的垃圾清理至光运行安全性和可靠性、提高光伏阵列的清洁效2控制所述清洁机器人按照预设清洁路线行进并清洁光伏阵列获取所述采集部件采集的所述清洁机器人行进前方的环境在所述清洁机器人移动至所述拾取部件的拾取范围覆盖至少一个所述目标垃圾的位在所述第一垃圾箱内的垃圾量达到第一预设垃圾量时，控制所述伏阵列的边缘将所述第一垃圾箱内的垃圾清理控制所述移动部件带动所述清洁机器人按照所述预设清洁路在所述拾取部件的拾取范围内的目标垃圾的数量大于预设在所述拾取部件的拾取范围覆盖多个所述目标垃圾的情况下，设置于所述机身的前端；获取所述采集部件采集的所述清洁机器人行进前方的环境信息，获取所述摄像头拍摄的所述清洁机器人行进前方的图像，并根据所获取所述摄像头拍摄的所述清洁机器人行进前方的图像，并根获取所述雷达扫描各所述目标物体得到的三维点云，并根3所述清洁机器人按照所述预设清洁路线由当前位置行进至下一次达到所述光伏阵列的边控制所述清洁机器人由清理所述第一垃圾箱内的垃圾的位继续行进并清洁所述光伏阵列。控制所述机械臂拾取所述目标垃圾并投入所述控制所述机械臂将所述第一垃圾箱内的垃圾取出并抛至所4在控制所述拾取部件拾取所述目标垃圾并投入所述第一在控制所述拾取部件拾取所述目标垃圾并投入所述第一5信息确定所述光伏阵列上尺寸大于预设尺寸[0008]在所述清洁机器人移动至所述拾取部件的拾取范围覆盖至少一个所述目标垃圾述光伏阵列的边缘将所述第一垃圾箱内的垃圾清理至所述6[0023]当所述第一垃圾箱内的垃圾量在所述第一预设垃圾量与等待所述清洁机器人按照所述预设清洁路线由当前位置行进至下一次达到所述光伏阵列7所述目标垃圾吹出所述光伏阵列；[0047]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特8员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范922能够将拾取的垃圾准确的投入第一垃圾控制清洁机器人按照预设清洁路线行进并清洁光伏阵列；并在清洁机器人的行进过程中，面呈一定倾斜角度的左边缘和右边缘。预设清洁路线可以是覆盖光伏阵列10整个表面的N控制清洁机器人20沿着右边缘向下移动预设距离，再控制清洁机器人20横向移动至左边垃圾的尺寸，或者清洁机器人在进行垃圾清理时会对自身造成不良影响(例如缠绕、堵塞[0072]S102、在清洁机器人移动至拾取部件的拾取范围覆盖至少一个目标垃圾的位置清洁过程中的垃圾经由垃圾入口吸入第二垃圾箱；第二垃圾箱可设置于壳体内或机身21[0081]其中，在清洁机器人移动至拾取部件的拾取范围覆盖至少一个目标垃圾的位置信息确定目标物体及其位置，再通过雷达对目标物体进行扫描得到目标物体的三维点云，[0100]其中，该判断过程可在清洁机器人的行进过程中实时进行或按照一定的频率进线继续行进并且清洁光伏阵列。反方向，由当前位置退回(例如后退或调头行进)至上一次达到的光伏阵列10的边缘位置[0109]本发明实施例通过步骤S201_S205提供了第一垃圾箱具有不同垃圾量时所采用的路线继续行进并清洁光伏阵列。底座固定于悬臂组件221上；第二伺服电机可以固定于连杆座内，且其驱动端连接连杆本[0116]图9为本发明实施例提供的光伏阵列清洁方法的又一流程图，在上述各实施例的[0118]S302、在清洁机器人移动至拾取部件的拾取范围覆盖至少一个目标垃圾的位置