CN119497689A 一种确定牵引车纵向减速力的牵引车纵向力阈值的方法 （沃尔沃卡车集团）

2025.01.08PCT/EP2022/0671702022.06.23WO2023/247043EN2023.12.28一种确定牵引车纵向减速力的牵引车纵向引车纵向减速力可施加在包括牵引车(12)和挂车(14)的车辆组合(10)的牵引车(12)上以用于挂车纵向方向(LTL)的挂车纵向延伸、沿挂车横向方向(TTL)的挂车横向延伸和沿挂车竖直方向(VTL)的挂车竖直延伸，其中所述挂车纵向方向(LTL)对应于当所述车辆组合(10)直线向前行驶方向(VTL)对应于支撑所述挂车(14)的平面表面的法线方向，并且所述挂车横向方向(TTL)垂直于所述挂车纵向方向(LTL)和所述挂车竖直方向(VTL)中的每一个。所述牵引车具有沿牵引车纵向方向(LTR)的牵引车纵向延伸方向(TTR)的牵引车横向延伸和沿牵引车竖直方向(VTR)的牵引车竖直延伸，其中所述牵引车纵向方向(LTR)对应于当所述车辆组合(10)直线向牵引车竖直方向(VTR)对应于支撑所述牵引车向方向(TTR)垂直于所述牵引车纵向方(LTR)和所述牵引车竖直方向(VTR)中的每一个，其中所述牵引车纵向减速力(公式)沿与所述牵引车纵向2引车纵向减速力能够施加在包括牵引车(12)和挂车(14)的车辆组合(10)的所述牵引车横向延伸和沿挂车竖直方向(VTL)的挂车竖直延伸，其中所述挂车纵向方向(LTL)对应于当挂车纵向方向(LTL)和所述挂车竖直方向(VTL)中所述牵引车(12)具有沿牵引车纵向方向(LTR)的牵引车纵向延伸、沿牵引车横向方向(TTR)的牵引车横向延伸和沿牵引车竖直方向(VTR)的牵引车竖直延伸，其中所述牵引车纵引车横向方向(TTR)垂直于所述牵引车纵向方向(LTR)和所述牵引车竖直方向(VTR)中的每一一使用挂车横向力值确定程序确定指示正在或预测将沿所述牵引车横向方向施加在所述牵引车(12)上的挂车横向力的挂车横向力值()，所述挂车横向力值确定获得指示所述挂车(14)的当前质量的挂车一获得指示支撑所述挂车(14)的地面沿所述挂车纵向方向的倾斜角度的纵向挂车倾车纵向方向(LTL)施加在所述挂车(14)上的纵向重力的纵一确定指示所述牵引车纵向方向(LTR)和所述挂车纵向方向(LTL)之间的当前铰接角度一确定指示在支撑所述牵引车(12)的所述地面和所述牵引车(12)的地面接合构件之一至少基于所述挂车质量值和所述纵向挂车减速值确定指示沿所述挂车横向方向施3一至少基于所述挂车质量值确定指示沿所述挂车横向施加在所述挂车上的离心力的一至少基于所述挂车质量值和所述横向倾斜角值确定指示沿所述挂车横向方向施加7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，斜传感器适于确定指示支撑所述牵引车的地面沿所述牵引车纵向方向的倾斜角度的纵向一获得指示沿所述牵引车纵向方向在所述倾斜传感器与所述挂车的参考点之间的距一使用所述速度值和所述距离值来确定从所述倾斜传感器位于某个全球位置的第一一使用由所述倾斜传感器确定的一个或多个纵向牵引车倾斜角度值以及所述经过的8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述牵引一确定指示在支撑所述牵引车(12)的所述地面和所述地面接合构件车轴的所述各个4汇总针对所述一组地面接合构件车轴中的每个地面接合构件车轴的所述车轴牵引车在或预测将施加在所述地面接合构件车轴上的挂车横向力的挂车车轴横向力值(一沿所述牵引车纵向方向(LTR)从每个地面接合构件车轴到所述牵引车(12)的重心的一沿所述牵引车纵向方向(LTR)从连接点(28)到所述牵引车(12)的所述重心的距离10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括针对所述牵引车(12)一确定指示在支撑所述牵引车(12)的所述地面和所述地面接合构件之间能够获得的一使用所述挂车地面接合构件横向力值()和所述水平摩擦力值(汇总所述牵引车(12)的每个地面接合构件的所述地面接合构件牵引车纵向力阈值(正在或预测将施加在所述地面接合构件上的挂车横向力的挂车地面接合构件横向力值(一沿所述牵引车纵向方向(LTR)从每个地面接合构件到所述牵引车(12)的重心的距离一沿所述牵引车纵向方向(LTR)从连接点(28)到所述牵引车(12)的所述重心的距离12.一种用于对包括牵引车(12)和挂车(14)的车辆组合(10)进行制动的方法，所述牵5一操作所述牵引车制动组件(16,22,24)以提供小于或等于所述牵引车纵向力阈值操作所述牵引车制动组件(16,22,24)但不操作所述挂车制动组件(26)来对所述车辆组14.根据权利要求13所述的方法，其中基于所述减速请求值确定要施加在所述车辆组合(10)上的请求的制动力还包括获得指示所述牵引车(12)的当前质量的牵引车质量值()和指示所述挂车(14)的当前质量的挂车质量值()。述车辆组合(10)上的请求的制动力还包括确定指示支撑所述挂车的地面沿所述挂车纵向施加在所述车辆组合(10)上的请求的制动力还包括确定指示支撑所述牵引车的地面沿所述牵引车纵向方向的所述倾斜角度的纵向牵引车倾17.一种计算机程序，其包括用于在所述程序在计算机上运行时执行根据前述权利要18.一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于当所述程序在计算机上运行时执行根据权利要求1至16中任一项所述6纵向减速力可施加在包括牵引车和挂车的车辆组合的牵引车上以用于使所述车辆组合减[0004]可能期望通过操作牵引车制动组件来对车辆组合进行制动而不是挂车制动组件[0006]然而，仅通过操作牵引车制动组件来对车辆组合进行制7一使用挂车横向力值确定程序确定指示正在或预测将沿所述牵引车横向方向施一获得指示支撑所述挂车的地面沿所述挂车纵向方向的倾斜角度的纵向挂车倾一至少基于所述挂车质量值和所述纵向挂车倾斜角值确定指示沿所述挂车纵向一确定指示所述牵引车纵向方向和所述挂车纵向方向之间的当前铰接角度的铰一确定指示在支撑牵引车的地面和所述牵引车的地面接合构件之间可获得的可一至少基于所述挂车质量值和所述纵向挂车减速值确定指示沿所述挂车横向方[0016]在确定牵引车纵向力阈值时还考虑纵向惯性挂车力值可以进一步提高牵引车纵一至少基于所述挂车质量值确定指示沿所述挂车横向方向施加在所述挂车上的[0018]在确定牵引车纵向力阈值时还考虑横向离心力值可以进一步提高牵引车纵向力一获得指示支撑所述挂车的地面沿所述挂车横向方向的倾斜角度的横向倾斜角一至少基于所述挂车质量值和所述横向倾斜角值确定指示沿所述挂车横向方向8支撑所述挂车的地面沿所述挂车纵向方向的所述倾斜角度的所述纵向挂车倾斜角度值包一获得指示沿所述牵引车纵向方向在所述倾斜传感器与所述挂车的参考点之间一使用所述速度值和所述距离值来确定从所述倾斜传感器位于某个全球位置的一使用由所述倾斜传感器确定的一个或多个纵向牵引车倾斜角度值以及所述经一确定指示在支撑牵引车的地面和所述地面接合构件车轴的所述各个地面接合汇总针对所述一组地面接合构件车轴中的每个地面接合构件车轴的所述车轴牵9一确定指示在支撑牵引车的地面和所述地面接合构件之间可获得的可能总水平一使用所述挂车地面接合构件横向力值和所述水平摩擦力值确定地面接合构件上的挂车横向力的挂车地面接合构件横向力值的步骤包括使用利用以下输入的力矩平衡[0031]本发明的第二方面涉及一种用于对包括牵引车和挂车的车辆组合进行制动的方[0032]根据本发明第二方面的方法意味着可以针对车辆组合的不期望的工况(诸如弯车制动组件但不操作所述挂车制动组件来对所述车辆括获得指示所述牵引车的当前质量的牵引车质量值和指示所述挂车的当前质量的挂车质括确定指示支撑所述牵引车的地面沿所述牵引车纵向方向的倾斜角度的纵向牵引车倾斜机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面的方法的程序包括用于在程序产品在计算机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面的方法的程序组件16可包括一个或多个电动马达，每个电动马达布置在牵引车12的地面接合构件(诸如[0051]如图1所指示，挂车14具有沿挂车纵向方向LTL的挂车纵向延伸TTL的挂车横向延伸和沿挂车竖直方向VTL的挂车竖直延伸。挂车纵向方向LTL对应于当车辆表面的法线方向，并且挂车横向方向TTL垂直于挂车纵向方向LTL和挂车竖直方向VTL中的每直方向VTR对应于支撑牵引车12的平面表面的法线方向，并且牵引车横向方向TTR垂直于牵引车纵向方向LTR和牵引车竖直方向VTR中推进组件16实施为例如电机时，这种电机可用作发电机并产生下铰接角Ψ为负。[0058]此外，图1示出了车辆组合10可以包括被配置为执行根据本发明的方法的控制单[0061]上述力将在牵引车12与挂车14之间分别产生沿挂车纵向方向LTL和挂车横向方向或挂车横向力的至少一部分可以由例如挂车14的地面接合构件(连接力分别与挂车纵向方向LTL和挂车横向方向TTL相关。因此，为了将连接力分别转换到牵引车纵向方向LTR和牵引车横向方了横向牵引车力，即经由牵引车12的地面接合构件沿牵引车横向方向TTR施加[0064]可以经由牵引车12的地面接合构件施加在所述牵引车上的总水平力(即，来自地面接合构件和支撑牵引车12的地面之间的接触)受到在支撑牵引车的地面和牵引车12的地车的地面沿牵引车竖直方向VTR施加在牵引车的地面接合构件上的力的总和。重量[0066]可以使用任何已知程序来确定这种摩擦值μ,诸如使用传感器(诸如相机)来监测牵引车12行驶所在的地面的状况和/或通过使用刷子模型或使用与牵引车12的地面接合构是从支撑牵引车12的地面沿牵引车竖直方向VTR施加在牵引车12的第i个是指示牵引车12的第i个地面接合构件与支撑牵引车12的地面之间的摩擦的摩确定从支撑牵引车12的地面沿牵引车竖直方向VTR施加在牵引车12的第i个地面接合构件上扩展至地面接合构件车轴或者甚至牵引车12的每个[0078]横向牵引力是沿牵引车横向方向TTR施加在牵引车12上的力以[0079]类似地，沿挂车横向方向TTL的连接力可以与施的信息在确定牵引车纵向减速力的牵引车纵向力阈值[0082]分别沿挂车纵向方向LTL和挂车横向方向TTL的连接力按照以下方程可转换为指示正在或预测将沿牵引车横向方向TTR上施加在牵引车上的挂车方向LTL的连接力，这进而可以提高上述牵引车纵向力阈值的确定准沿挂车纵向方向LTL的一部分。[0086]参考图3，所述方法包括确定指示正在或预测将沿牵引车横向方引车上的挂车横向力的挂车横向力值，参见上文的方程8。挂车横向力值是使用包括下文呈现的特征的挂车横向力值确定程序来确定以使用例如来自挂车14的地面接合构件悬架系统(未示出)的信息来确定挂车质量值mass。作为使用来自地面接合构件悬挂系统的信息的替代或者补充，可纵向挂车倾斜角度值。倾斜角度值例如可以使用挂车14的倾斜传感器32来统的地面的地形的信息以及挂车14的当前位置(其例如可以使用全球定位系统(未示出)来[0089]此外，所述方法包括至少基于挂车质量值和纵向挂车倾斜角值确定沿挂车纵向方向LTL施加在挂车14上的纵向重力的纵向重力值。作为非限制性示[0090]另外，所述程序包括确定指示牵引车纵向方向LTR和挂车纵向方向LTL之间的当前的一部分，因为纵向重力值构成牵引车12和挂车14之间沿挂车纵向的地面和牵引车12的地面接合构件之间可获得的可能总水平摩擦力的水平摩擦力值。速值确定指示沿挂车横向方向LTL施加在挂车14上的纵向惯性力的纵向惯性挂车力值。的一部分或者甚至构成所述连接力：。一至少基于挂车质量值确定指示沿挂车横向方向TTL施加在挂车14上的离12上的力可以包括与指示沿牵引车横向方向TTR施加在牵引车12上的离心力的横向离心力值相关的加数，所述离心力至少基于牵引车质量值mff、指示牵引*的"可以根据以下方程来确定：[0102]回到挂车14的横向离心力值，尽管仅举例来说，但挂车14的横向离心力值根据以下方程(参见例如上文的方程8)可以形成沿挂车横向方向TTL的连接力的一部分或者甚至构成所述连接力：程考虑了沿挂车纵向方向LTL在挂车14的地面接合构件与挂车的重心之间的距离以及沿挂和横向倾斜角值确定指示沿挂车横向方向TTL施加在挂车14上的横向重力的横向重力值。此外，所述程序还可以包括也使用横向重力值确定挂车横向力指示支撑牵引车12的地面沿牵引车纵向方向LTR的倾斜角度的纵向牵引车倾斜角度值P'。获得指示牵引车12沿牵引车纵向方向LTR的当前一获得指示沿牵引车纵向方向LTR在倾斜传感器34与挂车14的参考点之间的距离使用速度值和距离值36来确定从倾斜传感器34位于某个全球位置的第一时刻t1到挂车的所述参考点位于同一全球位置的第二时刻tz经过的时间。一使用由倾斜传感器34确定的一个或多个纵向牵引车倾斜角度值p'以及所述经发明的方法可以包括针对所述一组地面接合构件车轴中的每个地面接合构件车轴执行以一确定指示在支撑牵引车12的地面和地面接合构件车轴的各个地面接合构件之施加在地面接合构件车轴上的挂车横向力的挂车车轴横向力值的步骤发明的实施方案可以包括针对牵引车12的每个一确定指示在支撑牵引车12的地面和地面接合构件之间可获得的可能总水平摩一使用挂车地面接合构件横向力值和水平摩擦力值[0113]对于上述确定挂车车轴横向力值的示例，基于挂车横向力值确定指示正在或预测将施加在地面接合构件上的挂车横向力的挂车地面接合构件横向力值的步骤可以包括使用利用以下输入的力矩平