CN119498209A 猫砂盆清理方法和电子设备 （深圳市杉川机器人有限公司）

道玉律社区玉湖路145号C6栋101201、本发明实施例公开的猫砂盆清理方法和电排泄物区域为存在排泄物的区域以及宠物猫进2在确定宠物猫进入所述猫砂盆的情况下，对所述图像采集模在确定所述宠物猫离开所述猫砂盆的情况下，控制所述机械臂控制所述机械臂将铲入所述铲斗中的排泄物对所述图像采集模组采集的图像进行宠物猫姿态识别，以识别出所对所述图像采集模组采集的图像进行排泄物识别，以识别出所述将识别出的臀部覆盖区域和污染区域作为排在所述图像采集模组采集的图像中对所述宠物猫进行关节点提在根据所述目标跟踪的结果确定所述宠物猫的臀部静止时长达到预设时长的情况下，将所述预设时长内的臀部所在区域作为所述宠物猫进行排泄时的臀部从确定宠物猫进入所述猫砂盆开始对所述图像采集模组采集的图像进行排泄物识别，将所有识别出排泄物的区域作为所述宠物猫的排泄所在的在确定所述宠物猫离开所述猫砂盆的情况下，控制所述机械臂至少一次放下和抬起，3保持所述第一角度组合状态，通过调整所述第一关节放下所在所述铲斗的开口的最前端移动到参考点时，保持所述第一关节所述铲斗保持开口水平并移动到所述收纳盒9.根据权利要求8所述的猫砂盆清理方法，其特征在于，所述控制所述机械臂进行抖控制所述机械臂运动，以带动所述铲斗的开口进入所述图像采集模组的预设采集范对所述图像采集模组对预设采集范围采集的图像进行排泄物补充识在所述排泄物补充识别的结果为有排泄物的情况下，控制在所述排泄物补充识别的结果为没有排泄物的情况下，控制所4[0001]本发明实施例涉及宠物智能服务技术领域，尤其涉及猫砂盆清理方法和电子设[0007]在确定宠物猫进入猫砂盆的情况下，对图像采集模组采的物体铲入铲斗，铲斗在移动过程中与猫砂容器的底部存在小于预设门限值的最小距离，5设时长内的臀部所在区域作为宠物猫进行排泄时的臀部覆[0027]在铲斗的开口的最前端移动到参考点时，保持第一关节[0038]在排泄物补充识别的结果为没有排泄物的情况下，控制67配置有若干能进行数据采集的硬件以及能根据控制信号实现机械动作8收纳盒11，上部分主要是透明罩16以及设置在透明罩16上的图像采集模组12和机械臂13。从而便于图像采集模组12对铲斗131内的物体进行更清洗的图像采集实现更精准的识别。[0062]收纳盒11和猫砂容器14如果并排设置，收纳盒11的开口高以通过前文描述的红外传感器实现，或者通过设置于猫砂容器底部的重量传感器检测实9[0071]以上进行臀部位置检测和污染区域检测综合得到排泄物区域的过程可以参考图[0075]基于以上机械臂13的结构，本申请实施例还提出一种对机械臂13进行控制的方信息，也即得到第一角度组合状态。第一角度组合状态实际是根据图5所示的预期效果确[0079]在图5所示的状态中，保持第一角度组合状态，通过调整第一关节J1放下机械臂节点J1的距离，参考点O丶位于待清理的排泄物区域(用点O表示待清理的排泄物区域的位[0080]第一角度组合状态对应的角度数据可以参考图4和图5以及前一段文字约束的图[0081]当转动第一关节J1过程中，根据控制量确定铲斗131的开口的最前端移动到参考[0082]在铲斗131的开口水平时，通过调整第一关节J1、第二关节J2和第三关节J3的角[0084]针对本方案应用场景中的清理需求特点，通过以上通过机械臂13带动铲斗131铲后调整第二关节J2和第三关节J3的角度进入第一角度组合状态；再保持第一角度组合状[0089]在控制机械臂将铲入铲斗中的排泄物倒入收纳盒之后，进一步包括相对于处理器310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电在由计算机处理器执行时用于执行本申请任意实施例中提供的猫砂盆清理方法中的相关实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或络接口和内存。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、