CN119498794A 一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像方法及系统 （重庆医科大学）_第1页
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一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像方法二维轮廓，根据所述二维轮廓规划二维移动路本发明通过低成本二维相机实现对成像部位轮向导致不同目标区域内成像平面光通量分布不2基于所述位置坐标调整所述光声成像探头的位置，通过所述其中，pi表示第i个采样路径点的坐标，Approxcontour[]表示目标轮廓点的集合，N表其中，u、v表示二维移动路径中二维图像像素点的坐标，fx、fy表示相机的焦距，Cx、Cy表示相机光轴投影在图像平面上的位置，d表示相机到成像平台的垂直距离，3利要求1_9任一项所述基于成像部位二维轮廓的三维4并结合空间坐标进行三维重建。目前已有研究提出了一种用于足部三维光声成像的方法，56Cx、Cy表示相机光轴投影在图像平面上的位置，d表示相机到成像平台的垂直距离，[0012]可选地，所述通过所述光声成像探头的力学信息调整所7[0014]图1为本发明实施例提供的一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像方法流程图3为本发明实施例提供的一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像装置框架图4为本发明实施例提供的一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像系统框架图5为本发明实施例提供的一种基于成像部位二维轮廓的三维光声成像设备结构[0017]请参阅图1，为了解决对于移动光声成像探头位置的干耦合三维光声成像中成像目标区域将背景图像和目标图像largoi(xy)进行像素级差分，生成一个新[0020]对每个像素坐标分别取背景图像和目标图像在该位置的像素值，计算它们的差8N表示轮廓点总数即Approxcontour[]的长度，M表[0022]通过计算出每两个采样点之间的固定间隔，对于每个路径点pi计算其在Cx、Cy表示相机光轴投影在图像平面上的位置，d表示相机到成像平台的垂直距离，9[0036]更进一步地，通过所述光声成像探头的力学信息调整所[0042]本实施例中姿态控制的核心是通过外部力矩反馈例如环境提供的接触力矩来调再受制于扫描部位的物理限制，突破了传统技术中小范围扫描和只适用于平坦区域的限工控机控制二维相机拍摄的无目标部位存在和当目标部位存在的两张二维图像，将其转换为相机坐标系下的三维坐标；工控机将三维坐标转换为机械臂运动的位置坐标；专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列处理器执行时实现上述基于成像部位二维轮廓的三维光声成像方存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介

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