CN119502867A 应用于电子机械制动系统的时间同步方法及制动系统 （苏州利氪科技有限公司）

发区大连东路36号航空产业园8#西一层应用于电子机械制动系统的时间同步方法本申请实施例提供了一种应用于电子机械在第一时刻和第二时刻分别同步地向至少一个少一个辅控制器在接收到的第二电平信号与第器进行连接，使用硬线替代了CAN线进行时间同2主控制器、与所述主控制器通过硬线连接的至设置在所述主控制器上的第一时钟，一一对应地设置在所述至少一个所述主控制器通过所述硬线，在第一时刻和第二时刻分别同步地向所所述至少一个辅控制器在接收到的所述第二电平信号与所所述至少一个第二时钟设置为与所述第一时所述硬线将所述第一电平信号分别同步地向所述至少一个辅控所述硬线将所述第二电平信号分别同步地向所述至少一个辅控在所述第二电平信号与所述第一电平信号不同时，将所述至少一所述主控制器上的所述第一微控制单元与所述所述主控制器通过所述硬线，在第一时刻和第二时刻分别同步地向所通过所述主控制器上的所述第一微控制单元的通用定时器模块，在所4.如权利要求1或2所述的应用于电子机械制所述至少一个第二微控制单元一一对应地与所述所述至少一个辅控制器在接收到的所述第二电平信号与所所述至少一个第二微控制单元的通用定时器模块在接收到所述硬线发送的所述第二5.如权利要求3所述的应用于电子机械制动系统的时间同步方法，其特征在于，还包3所述主控制器上的所述第一微控制单元，在所述第一时刻和所述第一时所述第一微控制单元，在第一时刻和第二时刻，通过所述第一降噪模所述硬线发送所述第一电平信号和所述第二电6.如权利要求4所述的应用于电子机械制动系统的时间同步方法，其特征在于，还包所述至少一个第二微控制单元在接收到所述硬线发送的所述第二电平信号与所述第所述至少一个第二微控制单元通过对应的所述至少一个第二降噪模块接收所述硬线在所述第二电平信号与所述第一电平信号不同时，将所述至少一7.如权利要求3所述的应用于电子机械制动系统的时间同步方法，其特征在于，还包在所述第二时刻，所述第一计数器的计数从N回到0，所述第线分别同步地向所述至少一个辅控制器发送所8.如权利要求4所述的应用于电子机械制动系统的时间同步方法，其特征在于，还包一个第二计数器一一对应地与所述至少一个第二时钟连接，所述至少一个第二计数器从0在所述至少一个第二微控制单元接收到的所述第二电平信号与所述第一电平信号不9.如权利要求7所述的应用于电子机械制动系统的时4ParkBrake，EPB）的释放/加紧需求、目标轮速/滑移率等信号，并通过控制器局域网络[0006]因此，现有技术中存在中央控制器与轮边控制器之间通5线替代了CAN线进行时间同步，主控制器通过硬线在分别在第一时刻和第二时刻发送第一硬线将第一电平信号分别同步地向至少一个辅控制硬线将第二电平信号分别同步地向至少一个辅控制通过主控制器上的第一微控制单元的通用定时器模块，在第一时刻和第二时刻，了CAN总线的负荷开销。6至少一个第二微控制单元的通用定时器模块在接收到硬线发送的第二电平信号[0017]采用上述技术方案，在主控制器端的第一微控制单元通过第一降噪模块将高/低电平输出给外界硬线，可以实现通过调整第一微控制单元输出的第一电平信号和/或第二至少一个第二微控制单元在接收到硬线发送的第二电平信号与第一电平信号不至少一个第二微控制单元通过对应的至少一个第二降噪模块接收硬线发送的第7发送第一电平信号和第二电平信号的时刻，无需CPU参与，仅需要在初始化时设置好寄存过主控制器和辅控制器中的通用定时器模块实现电平信号的输出和捕捉，不需要CPU参与8便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、[0036]可知的是，在EMB系统中，中央控制器与轮边控制器之间的通信需要进行时间同开放系统构架（AutomotiveOpenSystemArchitecture，AUTOSAR）的控制器局域网总线同一时间基础上时，Master发送的携带时间戳的指令可被4个Slave在同一个时间点被准确执行。[0037]具体地，AUTOSAR的CAN线的时间同步原理如图2所示，主控制器的CAN线（CAN9两帧报文，这在EMB系统CAN总线本身负载率就很高的情况下，使用CAN进行时间同步使得收到报文到实际读取t2时刻的时间值之间的误差亦为毫秒级，所以，整个时间同步实际的[0040]为了解决上述技术问题，本申请提出了一种采用硬线和MCU外设功能相结合的时Slave中对应的第二时钟设置为与第一时钟相同，强制性的将至少一个第二时钟设置为与线替代了CAN线进行时间同步，主控制器通过硬线在分别在第一时刻和第二时刻发送第一[0059]具体的，可以使用GTM模块中的高级定时器输出模块（ARU_connectedTimerCAN总线的负荷开销。第一计数器的计数为M，第一微控制单元通过硬线分别同步地向至少一个辅控制器发送第控制单元通过硬线分别同步地向至少一个辅控制器发送发送第一电平信号和第二电平信号的时刻，无需CPU参与，仅需要在初始化时设置好寄存线信号和第一计数器强制关联，使用MCU_1自带的通用定时器模块（GenericTimer的输出时间点无需通过CPU计算得到。同步输出的模块都可以在本申请实施例中使用，示例性的，可以使用定时器输出模块[0086]在Slave，为了让硬线输入的第一电平信号和第二电平信号和对应的至少一个第二计数器强制关联，使用对应的至少一个第二微控制单元自带的GTM的定时器输入模块置为每次触发时将数值0写入到对应的至少一个第二计数器中。中端请求和DMA写入数据到[0089]Master中的第一计数器和每个Slave对应的至少一个第二计数器具有相同频率，[0092]上述整个过程都是由微控制单元（第一微控制单元或者至少一个第二微控制单高电平信号时，Master本身的Timer回到0，又通过输出高电平信号