CN119502894A 一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统 （新石器慧通（北京）科技有限公司）

济技术开发区荣华中路10号1幢17层1703(北京自贸试验区高端产业片区一种无人车横向动态避让决策方法和无人本发明提供了一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统，该决策方法包括以下步辆状态信息和实际障碍物的状态信息获得实际2基于所述行驶场景，根据所述车辆状态信息和所述车道信息获得障碍基于所述障碍考虑区域判断所述疑似障碍物是否为实际障碍物辆状态信息和所述实际障碍物的状态信息获得所述实际障碍根据所述车辆状态信息、所述车道信息、所述横向参考位置和所述所述障碍考虑区域包括区域极限位置横坐标和区根据所述车道边界横坐标向内收第一乘积获得第一横坐标，所述第一根据所述第一横坐标获得初始区域极限位置横坐标，或根据基于所述车道线类型，根据所述初始区域极限位置横坐标向内收所基于所述车道线类型，根据所述车道边界横坐标向外扩所述检测根据所述初始区域边界横坐标、所述车辆边界横坐标和所述检测距基于所述相对行驶状态，根据所述车辆边界纵坐标获得所述区域3所述根据所述当前航向角信息和所述障碍物的航向角信息获得航对比所述航向角差和所述同向检测阈值获得所述相基于所述障碍考虑区域判断所述疑似障碍物是否为实际障碍根据所述障碍考虑区域和所述障碍物边界坐标判断所述疑似障碍物是否在所述障碍根据所述待确认障碍物的所述障碍物边界纵坐标、障碍物纵向速坐标和所述车辆纵向速度获得所述待确认障碍物基于所述纵向相对位置、或基于所述纵向相对位置和所述相对状态确认障碍物的状态信息和所述车辆状态信息判断所述待确认障碍物与所述无人车是否有根据所述实际障碍物的障碍物边界横坐标和所述自身横坐标获得所述实际障碍物的于实现权利要求1_9任一项所述的无人车4筛选并定位实际障碍物以保证动态障碍检测与识别的准确性的无人车横向动态避让决策基于所述行驶场景，根据所述车辆状态信息和所述车道信息获得障碍考虑区域，述车辆状态信息和所述实际障碍物的状态信息获得所述实际障碍物的所述障碍考虑区域包括区域极限位置横坐标和区5[0007]在其中一些实施例中，所述车辆边界坐标包括车辆边界横坐标和车辆边界纵坐始区域边界横坐标，或根据所述车道边界横坐标向外扩第三乘积获得初始区域边界横坐所述根据所述当前航向角信息和所述障碍物的航向角信息获得航对比所述航向角差和所述同向检测阈值获得所述相基于所述障碍考虑区域判断所述疑似障碍物是否为实际障碍根据所述障碍考虑区域和所述障碍物边界坐标判断所述疑似障碍物是否在所述界纵坐标和所述车辆纵向速度获得所述待确述待确认障碍物的状态信息和所述车辆状态信息判断所述待确认障碍物与所述无人车是6[0018]参见图1，本发明实施例提供了一种无人车横向动态避让决策方法，包括以下步7碍考虑区域zone内的障碍物极大概率影响无人车的正常行驶，是需要进一步考虑的障碍动态的垃圾袋等则不在疑似障碍物的考虑范围内；基于障碍考虑区域zone判断疑似障碍物是否为实际障碍物，当疑似障碍物与障[0019]通过障碍考虑区域zone从疑似障碍物中筛选并定位实际障碍物，保证动态障碍障碍考虑区域zone包括区域极限位置横坐标和区域边界坐标；区域极限位置横坐标包括区域左极限位置横坐标lefi_limit_l和区域右极限位置横坐标right_limit_l，为障碍考虑区域zone车辆行驶极限位置的横坐标；根据车道边界横坐标向内收第一乘积获得第一横坐标，第一乘积为车辆宽度8;;若左车道线非白色虚线，初始区域左极限位置横坐标leflimit_L_tmp向内收自定;否，则初始区域左极限位置横坐标leflimitL_tmp向内收倍的安全距离余量;;否，则初始区域右极限位置横坐标right_limitL_tmp向内收倍的安全距离余量;9车辆边界横坐标包括车辆左边界横坐标和车辆右边界横界纵坐标包括区域前边界纵坐标和区域后边界纵坐标；量和检测距离均通过自定义获得，检测距离包括左侧检测距离若右车道线是白色虚线，车道右边界横坐标向外扩检测距离余量,得到初始区域右边界横坐标：r到初始区域右边界横坐标;;r;;;;;;行驶VERTICAL时取2；标lei.，第五横坐标lof.为路口内左转场景下更新的区域左边界横坐标，第五横坐标;;;;;;;;根据障碍考虑区域zone和障碍物边界坐标判断疑似障碍物是否在障碍考虑区域;碍考虑区域zone的区域边界纵坐标内；;用于判断疑似障碍物的障碍物边界横坐标是否在障碍考虑区域zone的区域边界横坐标内；当第一函数输出肯定值时，即疑似障碍物的障碍物边界纵坐标在障碍考虑区域获取第一相对距离和第一相对速度deltv；deltdel:根据第二相对距离和第二相对速度del:计算第二相对时间del:；根据实际障碍物的障碍物边界横坐标和自身横坐标获得实际障碍物的横向相对若obs.lef_l>right_I且，表示实际障碍物占据了无人车右侧空间，则横向相对位置obs_direction为右侧RIctr；若且obs,right_l>adc_I，表示实际障碍物占据了无人车右侧空;位置横坐标lef_limit_之间；;左侧避让决策的决策横坐标由第二横坐标cur_limit_I、横向参考位置横坐标ref_l和第三横坐标dseror,共同决定；;右侧避让决策的决策横坐标由第二横坐标cur_limit_I、横向参考位置横坐标ref_l;;离interval值的大小从小到大排序取第三距离interval最小值对应的待决策障碍物为最终决判断最终决策障碍物是否位于无人车近处，以及判断最终决策障碍物的横向相对位置置obs_direction为左右侧BorH；情况二：若obs,right_<lef_I且obs,right_l>此时调用第二暂态决策的横坐标即第四横坐标deeref:，对比第二横坐标cur_limit_I、横向参考位置横坐标rerI和第四横坐标deere:，将三者中横坐标值最置obs_direction为右侧RIctr；此时调用第一暂态决策的横坐标即第三横坐标dee_re,，对比第二横坐标cur_limit_I、横向参考位置横坐标和第三横坐标dseror,，将三者中横坐标值最大对obs.lef_<adc_l，则表示无人车近处左侧LEFT及右侧RIctr两侧都有动态障碍；鼓励无当前最终横向避让决策的横坐标与上一帧规划的历史全局横向避让决策的横坐提供参考，同时当前帧的当前全局横向避让决策作为下一帧规划的历史全局横向避让决若执行右侧避让决策，则当前最终横向避让决策的横坐标与自身横坐标adc之若执行左侧避让决策，则当前最终横向避让决策的横坐标与自身横坐标adc之范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，