CN119502895A 一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质 （广州汽车集团股份有限公司）

本申请涉及一种车辆轨迹规划方法及其装划得到一条满足所述车道边界约束且代价最小2基于三车道模型搜索参考线；所述参考线包括本车道及左侧两基于所述参考线生成预设距离范围内的本车和本车周围障碍物的多将本车的当前位置点以及所述多个预测轨迹点分别与预设的多个时将任意相邻两个时间层绑定的本车的当前位置点或预测轨迹点进行连接获得多条连本车的横向预测轨迹点为预测得到的本车横向运动后的未来轨迹点，本障碍物的横向预测轨迹点为预测得到的障碍物横向运动后所述加速度代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度所对应的所述加速度变化率代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度变所述参考线距离代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点时，所述碰撞代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中与障碍物是否发生碰所述横向边界代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中本车与左右车道所述约束条件包括障碍物线性边界约束，所述障碍物线性边界约束指的3参考线获取模块，用于基于三车道模型搜索参考线；所述参考线包轨迹点预测模块，用于基于所述参考线生成预设距离范围内的本车和时空离散化模块，用于将本车的当前位置点以及所述连接边生成模块，用于将任意相邻两个时间层绑定的本车的当前优化求解模块，用于预设的代价函数计算每条连本车的横向预测轨迹点为预测得到的本车横向运动后的未来轨迹点，本障碍物的横向预测轨迹点为预测得到的障碍物横向运动后所述加速度代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度所对应的所述加速度变化率代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度变所述参考线距离代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点时，所述碰撞代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中与障碍物是否发生碰所述横向边界代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中本车与左右车道所述约束条件包括障碍物线性边界约束，所述障碍物线性边界约束指的45[0001]本申请涉及车辆轨迹规划技术领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法及其装置、[0003]本申请的目的在于提出一种车辆轨迹规划方法及其装置[0006]基于所述参考线生成预设距离范围内的本车和本车周围障碍物的多个预测轨迹[0007]将本车的当前位置点以及所述多个预测轨迹点分别与预设的多个时间层进行绑[0008]将任意相邻两个时间层绑定的本车的当前位置点或预测轨迹点进行连接获得多预测轨迹点为预测得到的本车纵向运动后的[0014]所述加速度代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度所对6[0015]所述加速度变化率代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速[0017]所述碰撞代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中与障碍物是否发[0018]所述横向边界代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中本车与左右[0020]所述车道边界约束指的是本车可跨虚线或压虚线行驶，不可跨实线或压实线行预测轨迹点为预测得到的本车纵向运动后的7[0033]所述加速度代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度所对[0034]所述加速度变化率代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速[0036]所述碰撞代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中与障碍物是否发[0037]所述横向边界代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中本车与左右[0039]所述车道边界约束指的是本车可跨虚线或压虚线行驶，不可跨实线或压实线行接边可以理解为是本车可能行驶的轨迹线段，相邻的两个时间层之间连接形成很多连接8[0054]步骤S20，基于所述参考线生成预设距离范围内的本车和本车周围障碍物的多个[0056]步骤S30，将本车的当前位置点以及所述多个预测轨迹点分别与预设的多个时间[0058]步骤S40，将任意相邻两个时间层绑定的本车的当前位置点或预测轨迹点进行连9ref分别为距离该另一个点最近的车道中心线的点的纵向坐标和[0079]若本车与障碍物之间的距离d大于预设的安全距离dis_safe，则碰撞代价cost[0080]若本车与障碍物之间的距离d小于等于预设的安全距离dis_safe，则进一步计算[0085]所述车道边界约束指的是本车可跨虚线或压虚线行驶，不可跨实线或压实线行时间段的多个时间层的任意相邻两个时间层间隔t2时间；其中，t2时间和t1时间均为预设预测轨迹点为预测得到的本车纵向运动后的[0099]所述加速度代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速度所对[0100]所述加速度变化率代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点所需要的加速[0102]所述碰撞代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中与障碍物是否发[0103]所述横向边界代价为本车从连接边的一个点运动到另一个点过程中本车与左右[0105]所述车道边界约束指的是本车可跨虚线或压虚线行驶，不可跨实线或压实线行