CN119503014A 控制独立转向装置的微调转向的方法 （现代自动车株式会社）

本发明的控制车辆的独立转向装置的微调辆的移动方向上的前端的独立转向装置的转向2在设置所述车辆的所述移动方向之后，由所述控制器确定所述由所述控制器执行对位于所述车辆的所述移动方向上的前端的所述独立转向装置的确定是否对所述方向盘施加等于或大于第一设置角在对所述方向盘施加等于或大于所述第一设置角度的所述旋转在所述方向盘返回到所述第二设置角度以下之后对所述方向盘施加额外转向输入时，一旦确定在对所述方向盘施加等于或大于所述第一设置角度的所述旋转角度之后所一旦确定在所述方向盘返回到所述第二设置角度以下之后未对所述方向盘施加所述响应于对所述方向盘的额外输入，来执行位在所述控制器接收所述平行模式输入时执行所述独立转向装制器控制所述独立转向装置以具有与垂直于所述车辆的纵在设置所述车辆的所述移动方向之后，由所述控制器确定所述一旦确定所述车辆进入所述微调转向模式，则由所述控制器3在所述车辆进入所述微调转向模式之后，由所述控制器响外输入来执行对位于所述车辆的所述移动方向上的前端的所述独立转向装置的转向角输确定是否对所述方向盘施加等于或大于第一设置角在对所述方向盘施加等于或大于所述第一设置角度的所述旋转在所述方向盘返回到所述第二设置角度以下之后对所述方向盘施加额外转向输入时，一旦确定在对所述方向盘施加等于或大于所述第一设置角度的所述旋转角度之后所一旦确定在所述方向盘返回到所述第二设置角度以下之后未对所述方向盘施加所述响应于对所述方向盘的额外输入，来执行位在所述控制器接收所述平行模式输入时执行所述独立转向装制器控制所述独立转向装置以具有与垂直于所述车辆的纵4分别联接到车身并且在平行模式(parallelmode)下驱动独立转向装置时被独立控制的独[0002]用于车辆的常规转向装置包括：安装在转向器的输出轴上并且旋转的转向垂臂、机组件而对车辆的对应车轮执行转向角的输入，并且各转角模块(cornermodule)可被模[0005]可控制联接到车身的独立转向装置中的每一个以执行基于车身的纵向的平行移于车辆的移动方向上的前端的独立转向装置的5[0016]在另外的实施例中，在控制器接收平行模式输入时执行控制器可控制独立转向装置以具有与垂直于车辆的纵向的方向相对应的由控制器响应于对方向盘的额外输入来执行对位于车辆的移动方向上的前端的独立转向[0023]在另外的实施例中，在控制器接收平行模式输入时执行控制器可控制独立转向装置以具有与垂直于车辆的纵向的方向相对应的[0027]图1为示出根据本公开的一个实施例的、在平行模式下驱动独立转向装置时独立6[0028]图2为示出根据本公开的一个实施例的、在平行模式下驱动独立转向装置时执行[0029]图3为说明根据本公开的一个实施例的、在平行模式下驱动独立转向装置时控制[0030]图4为说明根据本公开的一个实施例的、在平行模式下驱动独立转向装置时确定车辆是否进入独立转向装置的微调转向模式的[0036]下面描述的控制器20可通过内存(memory)和处理器来实配置成控制布置在车辆中的各种元件的操作的算法、或关于用于再现算法的程序的数据，公开的独立转向装置10可从车辆的纵向旋转超过9角施加到相应的独立转向装置10的状态，使得独立转向装置10与车辆的纵向具有指定角7制在平行模式下驱动独立转向装置10时各独立转向装置连接到车身并且配置成将转向角独立转向装置10时是否施加微调转向输入的处理，使得向独立转向装置10提供微调转向，[0044]图1示出根据本公开的一个实施例的、取决于输入车辆的平行模式而将转向角输行模式输入而在垂直于车辆的纵向的方向上对齐车轮，并且还配置成响应于对方向盘100移动方向上的前侧，并且车辆响应于挡位输入和加速踏板/制动踏板输入而在车辆的横向[0050]图2为示出根据本公开的一个实施例的、控制独立转向装置10的微调转向的方法[0053]控制器20可通过位于车辆内部或便携式设备上的平行模式执行按钮来接收对车8设置为向左30度或向右30度，并且控制器20可将方向盘100的旋转角度与存储于控制器20方向盘100向右旋转30度以上时，控制器20将平行模式下的车辆的移动方向设置为向右方[0057]此后，在独立转向装置10取决于平行模式而转换为垂直控制器20控制位于车辆的移动方向上的前侧的独立转向装置10执行微调转向模式下的微的输入对应于向右方向时，可基于取决于平行模式下驾驶而移动的车辆的右侧移动方向，盘100的输入方向，位于移动方向上的前侧的独立转向装置10基于取决于平行模式的车轮[0059]在平行模式下执行独立转向装置10的驱动时，控制器20确定方向盘100是否返回位于平行模式下车辆的移动方向上的前侧的独立转向装方向上的前端的独立转向装置10执行微调转向，从而可更精确地控制车辆的横向移动方[0061]图3为表示根据本公开的一个实施例的、控制独立转向装置10的微调转向的方法9盘100以第一设置角度以上向左或向右旋转时，控制器20将平行模式下车辆的移动方向设[0067]控制器20确定在设置移动方向之后是否施加加速踏板输动方向之后，当输入倒车挡时，控制器可将设置的移动方向的相反方向设置为倒车方向外输入来执行位于车辆的移动方向上的前端的独立转向装置10的微调转向(在操作S40模式下在向右方向上对方向盘100施加额外输入时，额外转向角被输入位于车辆的右侧的模式下在向左方向上对方向盘100施加额外输入时，对位于车辆的右侧的前部和后部的独并且可响应于各种类型的旋转而对平行模式下设置的移动方向上的前侧的独立转向装置[0073]图4为表示根据本公开的一个实施例的、确定车辆是否进入微调转向模式的方法了移动方向的车辆的方向盘100是否返回到第二设[0075]在通过具有对应于第一设置角度以上的转向输入的方向盘100设置平行模式下车控制器20确定是否对方向盘100施加额[0077]在确定对方向盘100施加额外旋转角度输入时，控制器20执行位于平行模式下车[0078]换句话说，控制器20基于方向盘100是否以第一设置角度以上旋转并且然后返回到第二设置角度以下来确定微调转向模式输入，并且一旦确定对返回的方向盘100施加额[0079]相反，一旦确定以第一设置角度以上旋转的方向盘100未返回到第二设置角度以向盘100返回到第二设置角度以下的条件和在设置平行模式下车辆的移动方向之后对方向