CN119509546A 一种水下机器人动态环境感知和导航装置及方法 （西湖大学）_第1页
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文档简介

一种水下机器人动态环境感知和导航装置本申请公开了一种水下机器人动态环境感知和导航装置及方法，涉及水下机器人技术领径规划模块根据实时环境数据计算得到最优路2所述多普勒速度测量仪用于测量水下机器人的速度和位置；所述深水下环境的水质信息以及水下机器人的运动状态和方向构成周围所述数据处理系统，用于分别对周围环境数据和水下障碍物信息进所述导航系统包括路径规划模块和动态避障模块；所述路径规划模块块接收到避障决策指令后，利用自适应算法根据待检测障碍物信息对最优路径进行调整，所述动力系统，用于为水下机器人提供移动和转向的动力，以根据所将待检测流场信息更新到流场模型中，如果检测到待检测流场信39.一种基于权利要求1_8任一项所述的水下机器人动态环境感知和导航装置的水下机对水下机器人所处的水下环境进行检测，得到周围环境数据；所对水下环境进行扫描和障碍物检测，得到远距离信息和近距采集水下环境的环境图像；所述远距离信息、所述近距离信息和所分别对周围环境数据和水下障碍物信息进行预处理，通过路径规划模块根据实时环境数据计算得到根据所述路径规划模块输出的路径控制水下4[0002]当前水下探测技术面临环境复杂、数据不全等挑战。现有的水下机器人，如5[0015]可选地，所述水下机器人动态环境感知和导航装置还包括前置流场信息收集系6[0035]图1为本申请一实施例提供的一种水下机器人动态环境感知和导航装置的功能模[0036]图2为本申请一实施例提供的一种水下机器人动态环境感知和导航方法的流程示据，将数据传送到数据处理模块进行初步处理，传感器系统包括声呐传感器(Sonar7离为落在第二设定阈值范围内的距离；使用360度扫描技术，确保全方位的近距离物体检下环境的水质信息以及水下机器人的运动状态和8程包括从环境数据和障碍物信息中提取对导航和避障有[0061]经过数据融合模块和特征提取模块处理后的实时环境数据和待检测障碍物信息9[0090]一旦动态避障模块检测到障碍物，控制系统的中央处理单元(CPU)会根据预设的进行重新计算。自适应算法可能结合了实时环境数据和障碍物信息，使用如A*算法、[0093]自适应算法不仅考虑了当前检测到的障碍物信息，还可能结合机器人的运动状[0122]转向装置用于通过伺服控制系统控制水下机器人的移动方向。采用伺服控制系[0145](5)将上述两个方程整理，可得到关于a和b的线性方程组，解之即可得到a和b的机器人动态环境感知和导航方法实施例中的具体限定可以参见上文中对于水下机器人动

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