T-CSGPC 018-2024 自动驾驶高精地图产品规格

自动驾驶高精地图产品规格Specificationsofhighdefinitionmapbroductforautomaticdrivingsystem2024-01-24发布SGPC)2024-01-24实施中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体1 12规范性引用文件 13术语和定义 14缩略语 15通用要求 15.1时空基准 15.2精度要求 15.3几何表达 16数据表达与存储 2 需基础设施 葡录A(资料性)数据样例 国…………………国……17附录B(资料性)道路边界几何表达示例 25参考文献 26中国测绘学会团体标准(CSGPC)T/CSGPC018中国测绘学会团体标准(CSGPC)I测绘学会团体标准(CSGPC)I1中国测绘学会团体标准(CSGPC)本文件按照B/T起草。中请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国测绘学会提出并归口。公司、北京车和家汽车科技有限公司、航天宏图信息技术股份有限公司、北京华为数字技术有限公司、北京小马智行科技有限公司、广西壮族自治区自然资源遥感院、深圳大学、广东省测绘产品质量监督检限公司、滴图(北京)科技有限公司、北京初速度科技有限公司、腾讯以：地通途(北京)科技有限公司、中移智行网络科技有限公司、中煤航测遥感集团有限公司、武汉智图科技有限责任公司、立得空间信息字科技有限公司、北京远见知行科技有限公司、速度科技设份有限公司、北京天下图数据技术有限公司。本文件主要起草人：张建平、戴芳、朱大伟、汤咏林、应电、吕卫北大图数据技有有限公司武文娟、孟祥媛、廖通逵、刘建琴、王秉风、梅机庄、周宝定、涂伟，张永、陈清解、兵、常杰、李辉、黄晓艳大季达、郭晟、雄、王水、何小军、魏敏、李谭小龙、刘春阳、何中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体SGPC)准绝围本文件规定了自动驾驶高精地图产品的通用要求、数据表达与存储。本文件适用于自动驾驶高精地图产品的设计和制作。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T13989国家基本比例尺地形图分幅和编号CH/T4026—2023道路高精导航电子地图数据规范CH/T4026—2023规定的术语和定义适用于本交件，)下列缩略语适用于校ETC:电子柔停车收费系统(ElectronicTollCollecgon)HOV:共乘车道(High-OccupancVehiclelanePA:高速公路停车区(Parkingea万SA:高速公路服务区(ServideArea)VMS:可变信息标牌(ariable-MessageSign)CSGPC)5.1时空基准自动驾驶高精1图时空基准要求如下：a)大地基准应采用2000国家大地坐标系：b)高程基准应采用1985国家高程基准：c)日期采用公历纪元，时间采用北京时间。5.2精度要求自动驾驶高精地图精度应符合CH/T4026—2023的要求，其中矢量数据成果精度亦应满足以下要求：a)绝对精度：平面位置绝对精度应优于1米；b)相对精度：平面位置相对精度每100米范围内应优于0.2米。5.3几何表达CSGSCPC)高精地图矢量数据的几何表返要求如下：5.3几何表达CSGa)要素的几何表达应采用三维坐标。采用经纬度表达时(B,经纬度的单位：度，保留小数点后8位，高程的单位：米，保留到小数点后乌位：采用投影坐标时(X,Y,H),坐标单位：深，保留小数点后3位，高程的单位：类保留到小数点后2位。平面位置表达方式包括以下两种■:2T/CSGPC018—2024·以绝对坐标表达·以距原点坐标的偏移量表达，且以东(X)、北(Y)方向为正方向，以西、南方向为负方向。c)线段、护线和多边形面的平面位置以节点表达：按起终点顺序排列。网弧线的平面位置宜以半径、弧度和起，终表达。e)圆的平面位置宜以半径和中心点妻达。6数据表达与存储6.1数据结构6.1.1自动驾驶高精地图产品数据表达与存储按照道路模型中的道路路网、车道和道路基础设施要素分类执行，数据组织结构见图1,图幅分幅和编号参照GB/T13989执行。层成41.县系共系图1自动驾驶高精地图产品数据结构6.1.2各要素通用表达内容包括：要素编码(ID)、要素几何(Geometry)、关联关系(Association)、所属图幅编号(Mesh)和要素置信度(Confidence)。其中ID要求同一类型要素内全局唯一，要素几何包括几何类型(Geupe)和坐标信息(Coor/Offset)。6.1.3自动驾驶高精地图数据样例参见附件A.6.2头文件信息高热地图头文件信息应包括以下内容：a)文件版本信息；b)坐标系信息：c)当以偏移量表达平面位置时，应在头文件信息中定义原点位置的绝对坐标；d)其他权属、资质等相关信息。C6.3道路路网6.3.1数据表达6.3.1.1表达内容T/CSGPC018—20243描述高精度道路几何形态、表达道路与道路之间的拓扑关系，以及建立与传统导航电子地图中基础道路的关联关系时，采用“道路连接点-道路参考线”结构来表达高精度道路几何路网。道路路网表达内容包括道路参考线(Link)、道路连接点(LinkNode)、道路边界(Roadboundary)和道路交叉口和道路交叉口Junction),见图2。道路路刚道路参考线道路连接点道路动界广路交叉口道路几何表达要求如下：和A.2内容执行；界几何表达，见附录B。道路路网属性内答见1。要素类型属性道路参考线参考线类型0:道路参考线1:虚拟参考线道路种别0:高速道路1:城市快速路2:普通道路公共道路标识0:公共道路2:其他道路通行方向(TravelDirection)0:正向通行2:双向通行3:双向禁行车道数道路形态0:不适用2:全封闭3:SA/PA4:桥梁高架道路7:辅路8:左转专用道路9:右转专用道路厘道类型道路限制2:车辆限制道路层级道路连接点边界类型BoundaryType)道路交叉口6.3.2数据存储道路路网数据按照道路参考线、道路连接点和道路交叉口分类存储，存储格式见表2。相关属性值域按表1内容执行。表2道路路网数据存储格式一级二级三级内容示例或说明Link"1111111"GeometryGeoType"linestxingCoor/Offset记录各节点坐标或偏移量起始点LinkNodeIDENode终点LinkNodeIDLinkClassRoadKind“2”PublicFlag“0”4T/CSGPC018—20245一级二级三级内容示例或说明fravel_Direction”0”LaneNumRoadFromRamp_Type0MultiplaygDYzedylioadLimit“0”RoadLength二长度单位为“米”Road_Width宽度单位为米”ZLevel“0”JunctionIDMesh-“20596500”Confidence一"HTGH"Link_Node一23456”GeometryGeo_Type“point”Coor/Offset记录点坐标或偏移量TypeMesh20596500"Confidence"HIGH"Road_Boundary“141060593~Geometry"Iinestring"C.or,Offset记录各节点坐标或偏移量Boundry_TypeAssociationbject记录关联要素DMesb20596500"Conridence"HIGH"Junction"7229075"TypeAsaoclationLinkD2LaneMesh“20596500”Confidence"HIGH"见图3:4H中心线中中I/CSGPC018—20246.4.1.2几何表达车道肌何表达要求如下：a)车道网由车道中心线构成，车道压何表达应按照CH/T4026-2023中5.32租1.3内容执行；b)车道边界几何表达应按照CHXT4026—2023中5.4.2内容执行。6.4.1.3属性内容车道属性内容见表3。要素类型值域车道中心线0:其他2:加速车道或速车道5:湖汐车道6:应急车道7:紧急停车带8:公交港湾车道9:掉头车道10:HOV车道13:非机动车道17:借道左转车道车道连通前继车道后续车道车道限速高速限速高速限速来源0:实地低速限速车道限速低速限速来源0:实地纵向坡度6T/CSGPC018—20247PCurvature)航向曲率：道路或车道上来原沿道路几何或车道几何的‘化方向的切线角对弧长的转动率，航向以顺时针从真北方向转到道路几何应车道几何6.4.2数据存储车道数据按照车道中心线、中心线连接点和车道边界分类存储，存储格式见表4。相关属性值域按表3内容执行。表4车道数据存储格式一级二级三级内容或说明Lane”141080835”GeometryGeoType"linestring"Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量SNode起始点LaneNodeIDENode终点LaneNodeIDPreLane前继车道IDSuc_Lane后续车道IDLaneType二“1”SpeedMax一限速信息单位为“km/h”Max_Source”0”SpeedMin一"20"MinSourde1LaneWidth"3.35"Slope"0.08"Superlevation"-1.28"CurvatureHeadingT/CSGPC018—2024SSGPC)S学一级物二级三级内容或说明TransLaneJunctionLaneAssoelitionLBoundary左侧车道边界IBRBoundary右侧车道动养LinkD0bjectMesh一"20596500Confidence二IGH”LaneNode"35865GeometryGeo_Type"point"Coor/0ffse1记录点坐标或偏移量"20596500Confidence一"HIGH"LaneBoundary"141060592"GeometryGeo_Type"linestring"Coor/0ffset记录各节点坐标或偏移量BoundryType“1”CrossableAssociationDbjectMesh"20596500Confidence"HLGA6.5.1.4会表达内容道路基础设施表达内容见图4。892424监立TI9施态引设T/CSGPC018-203粤应影!AC祝买7公具力连愁户R说秀犯造叶文物慈台准池与交7:7交页长设h伏r下恐语设图4道路基础设施表达内容道路基础设施几何表达要求如下.a)点状要素几何表达应按照CH/T4026—2023中5.5.2内容执行；b)线状要素几何表达应按照CH/T4026—2023中5.6.2内容执行；c)面状要素几何立达应按照CH/T4026—2023中5.7.2内容执行。6.5.1.3属性内容6.5.1.3.1路面示线路面有然属性内容见表5,标线类型图形实例见GB5768.3。表5路面标线属性表分类设施名称属性值域线状标线车道标线(车道标线类型0:其他3:双虚线4:双实线5:左虚右实线6:左实右虚线:特殊虚线8:导流区边线车道标线颜色0:其他2:黄色0:封他面状标线c学一致时，定义为彩色)一一p:其他禁停区路侧设施属性内容见表6。T/CSGPC018—2024分类设施名称属性值域兹供设施道路感知设备类型0:其他2:雷达线状设施路侧防护设施(SafetyFacilities)长度距离地面高度类型0:其他杆状物长度直径类识2:其他竖杆3:横杆线状跨路设施面状设放减速带交通信号灯照射方向灯泡形状排列方式类型.机动车信号灯2:非机动车信号灯3:人行横道信号灯4:方向指示信号灯5:掉头指示信号灯6:车道信号灯7:道口信号灯8:计时器交通标牌几何形状0:其他2:正三角形3:倒正三角形4:圆形6:菱形标牌类型0:其他2:指示标志3:警告标志4.指路标志3:旅游区标志6:告示标志颜色0:其他2:黄色中中佳分类物设施名称属性值域3:蓝色4:绿色5:棕色6:熙色3:橙色可变信息标牌面状跨路设施一6.5.2数据存储6.5.2.l路面标线路面标线数据按照要素类别存储，存储格式见表7。相关属性值坝按表5执行。一级二级三级内容或说明Lane_Marking"l290666l5Type二2”Color7l7Count女Lafrtalffset能”0”Width“0.2”AssociationLaneBoundaryMesh"20596500"Confiderce"HICHStopLocatio-l290666l3”GeonetryGeo_Type"line"Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量Typel”Color“l”AssociationLinkLaneObjectMesh二“20596500”ConfidenceArrows-“l29066620”GeometryGreoType"polygonCoor/Offset记录各节点坐标或偏移量Co延上”Class一“l”AssociationheMesh"205965003T/CSGPC018—2024一级级三级内容或说明Confidence"HIGH"Text"129066621GeometryGeo_Type"polygon"Coor/Offset记录各节点坐标或编移量险0ol一“1”TAssociationLaneMesh二20596500”Confidence"HIGH"Center_Circle229066621"GeometryGeoType“polygon”Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量AssociationLinkLaneMesh"20596500"Confidence"HIGH“129066612Geo_Typepoltgon”Coor/Offset配录各节点坐标或偏移量AssoviationLaneMesn”20596500"Confidence二"HIGH"DivarsisntZone"229066612°GeometryGeo_Type"polygon"Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量Color一“2”AssociationLinkLaneMesh”20596500”Confidence"HIGH"BusStation“129066622”GeometryGeoType"polygon“Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量istoeiationLinkTDLaneMesh20596500”Confidence"HIGH"NoStopArea“129066623GeometryGeoType"poJo能一级二级三级内容或说明记录各节点坐标或偏移量AssocjatmLinkLaneTD1Mesh"20596500Confidence"HIGH"0thers"22066623GeometryGeo_Type"polygon"Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量AssociationLinkLaneMesh“20596500”Confidence"HIGH"6.5.2.2路侧设施路侧设施数据按照要素类别存储，存储格式见表8。相关属性值域按照表6热行。表8△没施存储格式二级内容示例或说明Camera“129066624”GeometryGeoType“pointsCoor/Offset记录点坐禄或偏移量Type二“1”AssociationLinkLane0bjectMesh二“20596500”Confidence"HIGH"SafetyFacilities一"129066614"GeometryGeoType"linestring"Coor/0ffset记录各节点坐标或偏移量Length"100.02"HeightSHeight起始位置高度ElHeight结束位置高度Fxpe°1”Mesh"20596500°Confidence"HIGH"Pol"129066625"GeometryGeo_Type“line”T/CSGPC018—2024中中一级级三级内容示例或说明杨Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量Length"5.2"Diameter"0.2"TypeMesh"20596500Copidence一IGH”Speed_Bump"l290666l6"GeometryGieoType“polygo”Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量AssociationLinkLaneMesh“20596500”Confidence"HIGH"Traffic_Light”l290666l7”GeometryGooType“polygon~/"circle"记录各节点/圆心坐标或偏移量DirectionPC)"76"Shape"lC“”l”体标学LaneHD3ObjectMesh二"20596500"Confidence"HIGH"TrafficSign”l290666l8”GeometryGeoType"polygon"/"circle"Coor/Offset记录各节点/圆心坐标或偏移量ShapeTypeColorAssociaticLink…“20596500。体标l"HIGH"“l290666l9”GeometryGe_Type"polygon"/"circle“Coor/Offset记录各节点/圆山坐标或偏T/CSGPC018—2024钱一级三级侥内容示例或说明移量AssociationLaneMesh二"20596500"Confidence二"HIGH"Overpass二“12906620”GeometryGeoType"polygon"/"1ine"Coor/Offset记录各节点坐标或偏移量AssociationLinkLaneMesh"20596500"Confidence中自动驾驶高精地图数据以ProtocolA.1头文件样例资料性)数据样例Buffers语言表达的样例如下：version:"HD_v2023"projection{EPSG:32651}No.:202300233A.2道路路网数据样例Link{ID:"1111111"GeometryfCoor{际456012461,4403840.044,0456037.438,4403840.382,0456092.664,4403840.7:4,0ID:“24E_Node(IL:"23457"}Road_Kind:2Lane_Num:2Road_From:0Road_Type:0Road_Length:1008Road_Width7V20ZLeeI:0中SCC测绘CSGC)lesh:20596500Link_Node(ID:"23456GeometryCoor学会456012.464,4403840绘学会团44,0Type:1Mesh:20596500Link_Node(ID:"23457"Geometry{456111.642,4403840.956,(Type:0Mesh:20596500RoadBoundary(1D:"141060593"Geometry{T/CSGPC018—2024456057.438,4403850.254,Q456092.664,4403850.5740456111.642,4403850.769,0Boundry_Type:2Association{Object(ID:"129066610"Mesh:20596500Confidence:"HIGH"RoadBoundaryID;"141060591"Geometry{Geo_Type:"linestring"Coor456012.464,4103830.056,C456067438,4403830.254,0456092.664,4403830.574,0456111.642,4403830.69.QA.3车道数据样例Lane{ID:"14108083Geometry{Geo_Type:"linestring"456012.464,4403835.056,0456057.438,4403835.254,0456111.642,4403835.769,0}S_Node{ID:"35865"ENode{ID:"35866"Pre_Lane学D.3141080830°BomlsyType;3Object{Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Junction[ID:"7229075"Type:1AssociationID:"1111111"ID:"1111112"Lane(ID:"141080850"ID:"141080851"LConfidence:"HIGH"Suc_Lane(ID:"141080831"}Lane_Type:1Speed_Max:60Max_Source:0Speed_Min:20Min_Source:1Lane_Seq:1Lane_Width:3.35Slope:5Super_Elevation:-1.28Curvature:1Heading:78Trans_Lane:0Junction.La06AssoclationLeft_Boundary(ID:"141060591"(CSGPC)RighBoundary(ID:"141060592"LinkID:"1111111中LinkID:"1111111中Object{ID:"129066611"ID:"129066612"ID:"129066613"Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_Node{ID:"35865"Geometry{Geo_Type:"point"Coor{456012.464,44035.056,0Mesh220596500Confidence:"HIGH"LaneNode{ID:"35866"Geometry{Geo_Tyepoint"Coor{456111.642,4403835.769,0Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_Boundary{ID:"141060591"GeometryGeo_Type:"linestring"456012.464,4403830.056,0456111.642,4403830.769,0余Boundry_Type:3余Crossable:0Association{Object〔ID:129066614"}Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_Boundary(ID:"141060592"GeometryGx_Type:"linestring"Cxor{456012.464,4403840.056,0456057.438,4403840.254,0456092.664,4403840.574,0Boundy版e:1Ctossable:1AssociationObject〔ID:"129066615Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane(ID:"141080845"Geometry{Geo_Type:"linestring"Coor{456012.464,4403845.056,0456057.438,4403845.254,0456111.642,4403845.769,0)SNodeodeID:"35846"T/CSGPC018—2024Lane_Type;1Speed_Max:60Max_Source:0Speed_Min:20Min_Source:1Lane_Seq:2Lane_Width:3.35Slope:5Super_Elevation:-1.28Curvature:1Heading:78TransLane:0Junction_Lane:0Association{Left_Boundary{ID:"141060592"RightBoindary(D:"141060593"Link{Object(ID:'1.+C66623"ID:"129066624"IC:"129066625"Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_Node{ID:"35844"GeometryGeo_Type:"point"Coor{456012.464,440384056,Mesh20596500Bonfidence:"HIGH"LaneNG测绘学21D:"35846"Geometry(Coor(456111.642,4403845.769,0Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_BoundaryID:"141060592"Geora≥ry(iecType:"linestring"Coor{456012.464,4403840.056,0456092.664,4403840.574,0456111.642,4403840.769.0Boundryp示Crossable:10bjectMesh:20596500Confidence:"HIGH"Lane_Boundary{ID:"141060593"Geometry(Geo_Type:"linestring"Coor(456057.438,4403850.254,0456111.642,4403850.769,0Boundry_Type;2Crossable:0AssociationDbject{测绘学ID:"测绘学中国Mesh:20596500A.4/道路基础设施数据样例Lane_Marking{Type:2Color:1Count:1Lateral_0ffset:0Width:0.2Association{Lane_Boundary{ID:"141060592"}Mesh:20596500Confidence:"HIGH"StopLocation{ID:"129066613"Geometry{Geo_Type:”1eCoor团456012.464,4403830.056,0456012.464,4403:0.056.0Type:1Color:1AssociatiofLink{ID:"1111111"lane{ID:"141080835"Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Arrows(ID:"129066611"Geometry(Geo_Type:"porgohCoon456023.464,4403840.056,0456023.438,4403842.254.0456025.661.4403840.574,0456125.642,4403842.769,0Color:1Class:1Association(LaneD:"141080835"Msn:20596500Confidence:"HIGH"Arovs(ID:"129066620"Geometry(Geo_Type:polygon"456023.464,4403843.056,0456023.438,4403845.254;0会团体456025.664,4403843574,0Color:1Class:1Association(Lane(ID:"141080845"}Mesh:20596500Confidence:"HIGH"TextID:"129066621"Geometry(Geo_Type:"polygonCoor{156034.464,4403843.056,0456035.438,4403845.254,0456034.664,4403843.574:0456146.642,4403845269,0}Conent7”慢”Color:1Association(ID:"141080845"Mesh:20596500Confidence:"HIGH"Crosswalk(ID:"129066612"Geo_Type:"polygon"Coor{Association团inkID:"1111111"Lane{ID:"141080835"Mesh:20596500Confideree:"HIGH"Bus_Staccn{ID:^129066622"Geo_Type:"polygon"Coor{体标]])Mesh:20596500Confidence:"HIGH")No-Stop_Area(ID:"129066623"Geometry(Geo_Typn:"polygonCoor(Association{Link(ID:"111011"ID:"141080845"团Mesh:20596500Confidence:"HIGH"ID:"129066624"Geo_Type:"point"Coor{}Type:1Association{Link{ID:"1111111"AssociationsBoadID:"1111111"翠11080845“23SafetyFaeflitiesID:"129066614"Geo_Type:"linestring"Coor(456012.464,4403830.056,0456057.438,4403830.254,0456092.664,44