2027版工业机器人工作站安全操作规程

第1页共2页×××有限责任公司工业机器人工作站安全操作规程文件编号：AQ/JX-16-01版本/修订：A/0生效日期：2027年1月1日一、适用范围本规程适用于本公司焊接、搬运、码垛、打磨等工业机器人工作站（含六轴关节机器人、SCARA机器人、直角坐标机器人及配套变位机、工装夹具）的示教、运行与维护。工业机器人工作站不属于特种设备，按机械设备管理，执行GB11291.1—2011《工业机器人安全要求第1部分：机器人》。机器人本体、控制柜、示教器、安全围栏、联锁装置和末端执行器纳入设备台账，一机一档。外来调试、集成、维保单位人员进入工作站作业，同样执行本规程，由使用部门查验资质和授权证明，办理作业许可并全程陪同。二、岗位资格与劳动防护（一）岗位资格1.操作人员应当年满18周岁，身体健康，经机器人操作与示教专项培训考核合格，取得公司内部授权后上岗，授权与工作站型号一一对应。2.示教人员必须单独取得示教授权，熟悉急停位置、三位使能开关用法、最大运动包络和干涉区域；未授权人员只允许在围栏外上下料和监控，不得进入围栏、不得手持示教器。3.内部授权每2年复核一次；人员调岗、设备改造、程序重大变更后重新培训考核并授权。4.严禁未经授权人员独立操作或者示教；实习人员只能在授权人员监护下于手动模式低速空载练习。5.严禁酒后、服用影响判断的药物后操作；作业前8小时内不得饮酒，身体不适、过度疲劳时主动报告。（二）劳动防护1.穿合体工作服，衣扣、袖口系紧，穿防砸安全鞋，佩戴安全帽；长发盘入帽内，不佩戴围巾、手链、戒指等易被夹持饰物。2.焊接作业配戴焊接防护面罩、阻燃服、绝缘手套和防尘口罩；打磨作业配戴防尘口罩、护目镜和耳塞；搬运码垛作业配戴防砸手套。3.进入围栏前摘除身上松散物品，清空口袋内的工具、零件和手机，防止掉落进入夹具或者运动部件之间。4.围栏内照明不足时使用安全电压移动灯具，不得手持普通灯具探身进入机器人运动区域照明。三、作业前检查每班首次启动前，按《工业机器人工作站班前日常点检表》逐项检查，合格签字后方可启动；发现异常立即报告并悬挂“故障停用”标识牌。1.安全围栏：沿机器人最大运动包络外围设置，与包络保持不小于500毫米安全距离；围栏牢固、无缺口、无变形，无攀爬踏点，内外不堆放物料。2.联锁安全门：门打开时机器人立即安全停止，门未关闭并复位前不能进入自动运行；门锁、插销、开关支架无变形，线路无短接、无旁路痕迹。3.急停装置：操作面板、示教器、围栏各入口的红色蘑菇头自锁急停按钮齐全，位置醒目、无遮挡；按下能切断驱动动力，复位后方可重启。4.安全光幕、安全地毯、激光扫描仪：按风险评估配置，安装牢固、镜面清洁、对准正常，遮挡或者侵入即触发停止，指示灯正常。5.末端执行器：焊枪、夹具、吸盘、打磨头安装牢固，螺栓无松动；气路、电缆、水管无破损渗漏，拖链无卡滞。6.工件夹持：夹具定位面清洁无飞溅，气缸动作到位，夹紧信号正常；吸盘真空度达到设定值，压力表在绿区。7.本体与线缆：本体无异常变形，各轴电缆无磨损破皮，接地可靠；平衡缸、减速机无渗漏。8.限位装置：机械挡块、缓冲器完好；软限位设定不超出机械限位范围，参数未被擅自修改。9.控制柜：柜门关闭锁止，散热风扇正常，柜内无积尘、无异味，柜前通道畅通。10.示教器与现场：示教器外壳、按键、使能开关、急停完好，用毕放回指定位置；围栏内无工具杂物，警示标志齐全，照明良好。四、操作步骤与运行要求（一）自动运行启动前的“三确认”1.确认围栏内无人：绕围栏一周目视并喊话确认，进入围栏巡查后撤出，清点人数，确认无人滞留。2.确认安全门已关闭并联锁：逐一检查各出入口门关闭到位、插销到位，联锁指示灯正常，无报警。3.确认工作区域无工具杂物和工件：夹具、变位机、滑台、输送线上无遗留工具、料头、包装物，工件装夹到位。4.三确认完成后发出声光警示，启动蜂鸣不少于3声、警示灯闪烁不少于3秒，确认围栏外无人停留，方可按下启动按钮；启动后先空运行一个循环，动作无误再转入连续运行。（二）自动运行中的要求1.运行中人员不得停留在机器人运动范围内，不得在围栏外探身、伸手进入围栏，不得跨越围栏传递工件和工具。2.上下料在围栏外工位或者联锁隔离的独立工位进行；必须在围栏内上下料的工作站，切换手动模式并挂牌上锁后方可进入。3.运行中不得打开安全门；确需进入时先按急停或者开门使机器人安全停止，确认停止后再进入。4.监护人全程在位，发现工件偏移、夹具松动、焊偏、打磨异常、异响、异味、冒烟时，立即按下最近的急停按钮。5.焊接作业开启弧光防护屏和烟尘排风除尘，排风先开后停；打磨作业开启粉尘防爆除尘，除尘器先于主轴启动、后于主轴停止。6.码垛运行中观察垛型，垛体偏移、倾斜、超出托盘边沿时停机整理，不得徒手扶垛；自动运行期间不得修改程序、参数和安全配置。（三）示教（手动）模式1.示教必须由授权人员在围栏内进行，其他人员不得进入围栏；确需协助的，经同意并站在机器人运动路径之外。2.进入围栏前切换到手动模式，确认三位使能开关有效，机器人运行速度自动限制在不超过250毫米每秒，倍率置于低速挡。3.示教器必须使用三位使能开关：轻按中间位才动作，松开或者按到底均立即停止；严禁用扎带、胶带、楔块固定，严禁以其他方式旁路使能开关。4.示教时身体各部位不得进入夹具闭合区、焊枪运动路径和机器人本体与固定物之间的挤压区。5.示教点逐点确认，单步低速运行，确认无干涉后再记录点位；修改程序后先低速单步试运行。6.示教结束先将机器人移至安全停位，人员全部撤出，关闭安全门并复位联锁，再切换自动模式；示教器由专人保管，用毕放回指定位置。（四）进入围栏内作业1.清理、换夹具、修模、排故、保养等进入围栏的作业，先切换手动模式或者切断驱动动力，在操作面板挂牌上锁，钥匙由本人保管。2.切断动力后用支撑柱或者专用工装固定机器人手臂，防止断电、断气后手臂因重力下落；支撑到位前人员不得进入手臂下方。3.关闭气源并释放余压，关闭焊机、打磨主轴电源；作业完毕清点工具、撤出人员、拆除支撑、取回挂锁、关门复位后方可恢复运行。4.挂牌上锁执行“一人一锁、谁上锁谁开锁”，多人作业使用集体锁具箱，最后一人撤离后解锁。（五）停机与收尾1.作业结束退出自动运行，各轴回到安全停位，末端执行器离开工件，夹具松开、吸盘泄压。2.关闭焊机、打磨主轴、除尘系统和气源，释放余压；切断控制柜主电源，检修或者长期停用执行挂牌上锁。3.清理围栏内外飞溅、粉尘、料头，擦拭夹具定位面，清扫地面油污积水。4.填写运行记录、点检记录和交接班记录，如实记录运行时间、产量、故障与处理结果，不得代签、补签。五、禁止事项1.严禁未经授权操作、示教机器人，严禁将示教器交给无授权人员使用。2.严禁短接、拆除、旁路联锁开关、安全门锁、急停按钮、安全光幕和安全地毯。3.严禁在安全门打开、联锁失效或者围栏有缺口的情况下进入自动运行。4.严禁围栏内有人时启动自动运行，严禁不执行“三确认”、不发声光警示即启动。5.严禁自动运行中进入围栏、探身进入围栏、跨越围栏传递物品。6.严禁在示教模式下以其他方式旁路三位使能开关，严禁固定使能开关保持动作状态。7.严禁示教时站在机器人本体与固定物之间的挤压区、夹具闭合区和焊枪运动路径上。8.严禁非授权人员修改程序、参数、软限位和安全配置，严禁软限位超出机械限位范围。9.严禁进入围栏作业不挂牌上锁、不用支撑柱固定手臂，严禁在手臂下方停留。10.严禁拆除、改装安全围栏和安全装置，严禁在围栏上攀爬、坐卧、搭挂物品。11.严禁机器人带故障运行，严禁在异响、异味、冒烟、夹具松动、工件飞出时继续运行。12.严禁徒手伸入夹具、吸盘、模具闭合区取件清渣，必须用专用工具并在停机状态下进行。13.严禁运行时清扫、擦拭、加油、紧固，严禁运行时打开控制柜柜门。六、异常情况处置（一）机器人误动作或者失控立即按下最近急停，切断主电源，人员撤出围栏，设警戒禁止入内，报告班组长和设备部门；未经排查不得复位、不得重启，修复后低速单步试运行确认后方可恢复。（二）突然断电、断气立即确认各轴是否因重力下滑、手臂是否压在工件上；恢复供电供气前人员不得进入围栏，进入前必须用支撑柱固定手臂，恢复后先手动低速检查各轴位置和夹持状态。（三）人员被夹持、撞击立即急停并切断动力，不得盲目反转或者点动设备施救，防止二次伤害；保护现场，拨打急救电话并报告公司负责人，不随意搬动疑似骨折、脊柱损伤人员。（四）烟尘、弧光与火灾除尘排风失效、烟尘弥漫时立即停止焊接，开启通风，人员撤至新鲜空气处；火花引燃可燃物时切断焊机电源和气源，用干粉灭火器扑救，严禁用水扑救带电设备，火势蔓延立即撤离报警。（五）工件或者夹具飞出立即急停，人员撤离并设警戒；确认停止、动力切断后方可进入围栏清理；检查夹具夹紧力、定位销、螺栓和真空度，查明原因修复后试运行确认。七、交接班与记录1.实行定人定机、交接班制度，交接双方共同巡检并在记录上签字，未办理交接不得离岗、不得开机。2.交接内容包括运行状况、程序与参数变动、夹具与末端状态、安全装置有效性、故障处理和围栏遗留物清理。3.运行、点检、维保、示教与程序变更记录由使用部门保存不少于3年，技术档案由设备管理部门归档。4.本规程自2027年1月1日起执行，由设备管理部门负责解释和修订。附：主要危险因素及控制措施序号危险因素可能后果控制措施1联锁失效、被短接旁路进入围栏时机器人动作，撞击夹持每班试验联锁，门开即停，严禁短接，失效停用2启动前未确认围栏内无人误启动撞击围栏内人员执行“三确认”，声光警示不少于3秒后启动3示教旁路使能开关、超速人员被夹持、撞击三位使能开关，速度≤250mm/s，松开即停4