CN119516821A 一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法 （吉林大学）

一种智能网联环境下基于主从博弈的公交种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站体FV中每辆车的实时位置、速度和加速度等信益和社会车辆群体FV的总收益最大时的公交车体FV基于对公交车辆B的决策而选择最大化个体2型包括上层规划模型和下层规划模型；所述上层规划模型用于计算并得到使公交车辆B和社会车辆群体FV的总收益最大时的公交车辆行驶;;ij代表车道i的第j;;所述下层规划模型用于计算得到社会车辆群体FV基于对公交车辆B的决策而选择最大;y为社会车辆FVij3代表车辆FVij在综合考量公交车辆B以及除自身之外的其他社会车辆的决策后所做出决仅进行纵向轨迹规划；2.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;;其中，、分别为公交车辆B与社会车辆FV11的相对速度和相对距离的权重系数；3.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;为公交车辆B纵向和横向加速度；为公交车辆B换道出站指令，当公交车辆换道出站时，4.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;5.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，4;;其中，当社会车辆FV1j换道时当社会车辆FV1j不换道时、分别为社会车辆FVij的纵向和横向安全性社会车辆FV11的横向安全性是由社会车辆FV11与车道2上社会车辆FV21相对速度和相对社会车辆FV11的纵向安全性是由社会车辆FV11与本车道前车相对速度和相对位置及公ij的纵向安全性成本与本车道前车的相对速度和相对位置6.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;;其中，、分别为社会车辆FVij纵向和横向的舒适性成本权重系数；、7.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;;;58.根据权利要求1所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，随机生成初始种群，每个个体由公交车辆和社会车辆的决采用锦标赛选择方法，根据个体的等级和拥挤度选择父代个体，生成将父代和子代种群合并，进行非支配排序和拥挤度计算，从合并后9.根据权利要求5所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;;;11与社会车辆FV21的相对速度和相对距离的权重系11与社会车辆FV21的纵向相对速度和相对21116;;;11与社会车辆LV11的相对速度和相对距离的权重系11与社会车辆LV11的纵向相对速度和相对10.根据权利要求5所述的一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，;;和相对距离，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij_1的纵向速度，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij_1的纵向位置；为社会车辆FVij_1的车身长度；;;7;1j与社会车辆FV2j的纵向相对速度和相对8动驾驶车辆在内的所有交通参与者在规划自身决策的同时预测其他交通参与者对自己决术和自动驾驶技术的基础上，如何在考虑停靠区域总体影响的基础上对公交出站有效控一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，该方法包括以下步B和社会车辆群体FV的总收益最大时的公交9所述下层规划模型用于计算得到社会车辆群体FV基于对公交车辆B的决策而选择y为社会车辆FVij的最优策略，S-rwy是除社会车辆FVij之外的其他社会车辆的策略集合，代表车辆FVij在综合考量公交车辆B以及除自身之外的其他社会车辆的车辆仅进行纵向轨迹规划；分别为公交车辆B纵向和横向加速度；为公交车辆B换道出站指令，当公交车辆换道出站;;社会车辆FV11的横向安全性是由社会车辆FV11与车道2上社会车辆FV21相对速度和社会车辆FV11的纵向安全性是由社会车辆FV11与本车道前车相对速度和相对位置11与社会车辆FV21的纵向相对速度和辆B决定，社会车辆FV11的纵向安全性成本与公交车辆B的横向安全性成本相同，即;速度和相对距离，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij_1的纵向速度，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij_1的纵向位置；为社会车辆FVij_1的车身长度；1、本发明提供的公交车出站控制方法涉及车联网通信技术和自动驾驶技术的协迹求解，上层规划模型同时考虑了自动驾驶公交及出站影响下的多社会车辆的总体效益，这样的公交出站决策结果有利于将出站带来的编号，社会车辆群体FV中的社会车辆编号为FVij，社会车辆群体LV中的社会车辆编号为LVij所述上层规划模型用于计算并得到使公交车辆B和社会车辆群体FV的总收益最大U,=-(azR+azR⃞+azR副)(3)不等于0为调节参数；、分别为公交车辆B和社会车辆FV11的纵向速度；公交车辆B加速度的绝对值对时间的积分表示公交车辆B换道出站过程中车上乘分别为公交车辆B纵向和横向加速度；为公交车辆B换道出站指令，当公交车辆换道出站社会车辆FV11的横向安全性是由社会车辆FV11与车道2上社会车辆FV21相对速度和11与社会车辆FV21的纵向相对速度和社会车辆FV11的纵向安全性是由社会车辆FV11与本车道前车相对速度和相对位置辆B决定，社会车辆FV11的纵向安全性成本与公交车辆B的横向安全性成本相同，即;度和相对距离，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij-1的纵向速度，分别为社会车辆FVij与社会车辆FVij-1的纵向位置；为社会车辆FVij-1的车身长度；所述下层规划模型用于计算得到社会车辆群体FV基于对公交车辆B的决策而选择y为社会车辆FVij的最优策略，S-rwy是除社会车辆FVij之外的其他社会车辆的策略集合，代表车辆FVij在综合考量公交车辆B以及除自身之外的其他社会车辆的车辆仅进行纵向轨迹规划；0.350.01b:(i=0,1,…,5)分别为五次多项式轨迹纵向、横向系数。或多个处理器实现上述所述的智能网联环境下基于主从处理器执行时实现上述所述的智能网联环境下基于主从博