手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

1、H2U系列PLC产品外观结构 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 汇川HU2U I / O 点： 输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路 100K 3路 100K 2路 100K 2路 100K 3路 100K 5路 100K 3路 100K 输出形式

2、晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS)加速时间D8148(默认10

3、0mS) 减速时间D8165(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D81

4、05(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035偏置速度D8145 最大速度 D8053/D8052(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能无效(M8137=OFF) Y002 运行

5、中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8106(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8167(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8036偏置速度D8145 最大速度D8055/D8054(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8150/D8151 脉冲输出停止M8152 脉冲输出监控M8149 Y2脉冲口相关特殊元件 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 端口特殊功能有效(M8138=ON)

6、特殊功能无效(M8138=OFF) Y003 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8107(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8168(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8037偏置速度D8145 最大速度D8057/D8056(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8152/D8153 脉冲输出停止M8153 脉冲输出监控M8150 Y3脉冲口相关特殊元件 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC w

7、ww.PLC 端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF) Y004 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8108(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8169(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8038偏置速度D8145 最大速度D8059/D8058(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8154/D8155 脉冲输出停止M8154 脉冲输出监控M8151 Y4脉冲口相关特殊元件 www.PLC www.91HMI.com www.PL

8、C www.91HMI.com www.PLC www.PLC 脉冲定位指令新功能 ?加减速时间可分别设置； ?运行中脉冲目标值可变； ?中断定位功能； ?定位完成中断； ?同一脉冲口多指令直接切换功能； www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间 /S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合； （注意伺服本身使能时间） ?有效条件位M8135- 位置M8139 速度 特殊功能有效为ON 运行中目标值可变 ?有效条

9、件位M8135- 位置M8139 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换 速度 ?有效条件位M8135-M8139 速度 中断指令 既定位置量 位置 特殊功能有效为ON 设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达” 信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） 位置 ?有效条件位 M8085-M8089 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 切换间隔 www.PLC www.9

10、1HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 使用注意事项 ? 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） ? /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间） ? 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）； www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC PLSR指令速度限制 速度范围10100000Hz频率； 输出频率最低值： 设 定 频 率 （） /2*（ 加 减 速 度

11、 时 间（）/1000） 输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC DRVI/DRVA指令速度限制 速度范围10100000Hz频率； 输出频率最低值： 最 高 频 率 （） /2*（ 加 减 速 度 时 间（）/1000） 输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC FNC指令名称指令说明 57PLSY脉冲输出 59PLSR带加减速脉冲输出 15

12、5ABSABS当前值读出 156ZRN原点回归 157PLSV可变速脉冲输出 158DRVA相对定位 159DRVI绝对定位 汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： 高性能 定位应用示例： H2U系列PLC提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 移动台 DOG 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等； X1原点信号 Y0定位脉冲 Y1脉冲方向 com0/1-com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制（定位指令） 8脉冲、12方向或8-

13、CW、12-CCW www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC PLC-H2U与IS500位置模式运行程序 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC PLC-H2U +IS500伺服实例计算 M F 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器， 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000个脉冲/圈 丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 理论计算精度：1个脉冲对应0.3um a 伺服转速/秒 = H2U脉冲数

14、/单圈脉冲=100000/247540.4转/秒*60=2424转/分 钟 丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/220.2 转/秒 工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分钟 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 丝杠螺距 P3mm减速比2/1 丝 杠 圈 脉 冲 数 4950伺 服 单 圈 脉 冲 数 2475 H2U最大脉冲 100K/ s 伺 服 电 子 齿 轮 比 10000/2475 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 伺服位置控制模式的简易调试参数： H0200=1， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式） H0500=0，外部脉冲给定量 H0506=10ms，脉冲平滑器 H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数） H0509=2475，齿