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文档简介

我们的上位机软件中并不能调节偏差，所以此处我们提供一种通过修改源码的方式来进行偏差调整。1、首先按照上位机讲解视频中的利用复位舵机来让双足转动标准位置，然后按照视频中讲的标准位置的标准，在上位机上通过拉滑竿把双足调到那个位置，记录下各个ID数值，例如如下上图，修改了3号和4号舵机数值时1450，其他均为1500。2、我们打开源码找到如下图代码处我们把刚才记录的数值修改上去，注意1号舵机的数值对应的是数组的第二个数值，2号对第三个，如此类推，按照我们上面记录下的数值我们可以修改如下在这里特别强调下，修改的数值和1500的差的绝对值不建议太大，如果太大请按照上位机讲解中对偏差过大时的调整方法，这里建议这个数值在100以内，就是说上位机修改后的数值应该在1400-1600之间。3、完成上一步后我们只是调整了双足的初始位置的偏差，在运行过程中的偏差还是没有计算的。这一步我们就进行这个修改，同样的我们找到如下程序我们在上一步修改的程序上面加一个数组用来记录偏差的变化值，如上图我们前面3号和4号是1450，偏差值=1500-上位机调好的值，所以3, 4的偏差为50。4、这一步我们把偏差加载进去，如下图我们把代码修改成如上图所示。5、到此我们就完成了对动作的增加操作，最后我们还需要对程序进行编译我们点击上图中的红框图标，等编译完如果编译完没有错误就表明

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