慧鱼功能模块和编程PPT幻灯片.ppt

1、慧鱼创新模型功能模块说明,机械创新设计实验、实习 必读,1,电机正反转控制,2,自动往返运动的行程控制,在控制线路设计时，限位开关采用复合式开关，正向运行停车的同时，能够自动启动反向运行。,控制对象？,3,4,一、主要元件,1、电机,9V直流、最大功率1.1瓦，转速7000rpm。,5,电机：可以选择M1、M2等,6,电机工作时间可以用延时控制。,电机工作时间也可以用开关控制。,7,2、开关（接触传感器）,常开：按下按钮=导通；松开=断开 常闭：按下按钮=断开；松开=导通,可以是按钮作用，也可以是行程接触开关。,8,3、灯泡,普通发光灯泡,9V直流，0.1A,聚焦灯泡,头上有透镜以便聚焦,9,

2、4、电阻,5、光电管,电阻为热传感器，可测量温度。,感光传感器：它和聚焦灯泡配合使用，当有光照在上面时，它产生电流，光遮着时没有电流。,注意：连接光电管时请注意正负极性， 红色=正极,10,设计线路时，灯要先亮，光电管才能工作。,11,7、接口板,用途：连接电源、计算机和机构（机器人）,M1-M4,I1-I8,12,13,二、功能模块,功能模块： 控制程序的构成元素（构成流程图的单元） 利用功能模块能画出流程图，并生成控制程序。 1、开始,创建 新程序的开端。,14,编 程 过 程,15,2、 输入,当你插入一个功能块，以下对话框出现,输入功能块用接口E1-E8。一个数字输入只能拥有两种状态之

3、一，0 或 1。,按钮：按下 ?未按,光敏晶体管：亮 ?暗,簧片接触 (磁性传感器)： 打开 ?未打开,16,3、输出,当你插入一个功能块，以下对话框出现,电机： 左、右旋转或停止,输出功能块切换到接口的M1-M4（若有两个接口：M1-M8）输入中的一个。接口上的一个输出可连接一个马达，一个照明或一个电磁铁。,灯：打开或关闭,电磁铁： 打开或关闭,17,按钮和光电开关能实现两种状态.或为开 (1) 或为关(0)。,功能块的边界等待直到一个数字输入 从0 转换到 1 或从1到 0。如果设置的边界类型被检测到，进程继续执行到下一功能块。 当你插入一个功能块，以下对话框出现： 可以在块的对话框中设置

4、程序在等待一个数字输入时应使用何种边界 (1-0 或 0-1),4、脉冲,18,定位功能对数字输入量的脉冲次数计数。,5、定位,输入“+”代表自动加1,对计脉冲次数数，与设定值进行比较，当计数值达到设定值时，流程继续执行。例如：一个按键被按下然后放松，计为两次。,输入“-”代表自动减1,19,7、延时,在功能块的对话框中以秒作单位输入想要的延迟时间。,使用等待功能块你可以在一个进程 中编辑一个延迟。 当进程达到此功能块时开始延迟。延迟时间达到后，进程继续到下一功能块。,20,16、停止,停止功能块关闭接口的所有 输出 一旦 条件满足。它被置于工作表而不与其他功能块相连。,17、 结束,如果一个

5、 进程 要结束，你将最后一块功能块的输出与结束功能块相连。使用结束功能块一个进程可以在不同的点结束。但也有可能将几个输出与一个结束块相连。 如果一个进程在许多应用软件里作为一个连续的环被执行，就不需结束功能块。,21,三、操作说明,1、检查接口,2）灯与电极测试（M1-M4）可旋转圆盘用来控制马达输出。只要点击了鼠标的左右键，就打开了顺时或逆时针的旋转。,3）绿色表示连接成功,1）开关测试（E1-E8）,22,2、选择控制程序,程序 LLWin3.03 项目 打开,移动机器人,气动机器人,生物机器人,实验机器人,工业机器人,23,3、运行,初始化 （F8）,开始（F5）,停止（F9）,下载,2

6、4,编简单程序,项目新建通用程序,25,限位开关,26,慧鱼创新模型,编程指导,27,模型和计算机通过智能借口板连接。 电脑程序控制实现模型的动作。 利用图形化编程语言对模型编程。,28,2、电动机控制程序,29,1、红绿灯控制程序,设计思路 红绿灯通常情况下为绿灯亮，有行人按下按钮（E1），2秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮8秒钟，接着红灯、黄灯同时亮2秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯有亮。,30,31,三、程序设计,32,1、汽车运行控制,按下开关E1发出汽车模型前进的指令，在规定脉冲内可以一直向前走，用记数开关E2计算脉冲。 汽车向前移动时，电机不能同转向。,33,编写汽车向前、向后、左、右行走的程序。,34,仅控制两个电机的正反转 四种状态：M1左、M2右 M1左、M2左 M1右、M2右 M1右、M2左 遥控？开关控制？,35,2、洗衣机控制程序,36,洗衣机控制思路： 1、门是否关闭开关 2、水温达到多少度测试 3、洗涤时间 4、漂洗次数（时间） 5、脱水（时间）,37,两层电梯，控制一个电机、光敏电阻、两个开关。,三层电梯，控制一个电机、三个命令开关和三个行程开关。,38,5、电梯控制程序,电梯控制思路： 1、电梯常停在何处 2、叫电梯（上几楼） 3、到达门指定楼层