FOXBOT初级培训教材PPT课件

1、FOXBOT机器人初级训练，SHZBG机器人事业所控制部电子控制课，第一章机器人技术概要第二章FOXBOT机器人第三章FOXBOT机器人的基本操作第四章FOXBOT机器人编程基础第五章FOXBOT机器人的应用例， 内容大纲1.1机器人的定义1.2机器人的分类1.3产业机器人1.4产业机器人常见类型1.5全球品牌产业机器人的介绍，第一部分，第一章机器人技术的介绍，第一章机器人技术的介绍，1.1机器人的定义，机器人的一般定义1988年法国的爱斯皮奥定义了机器人学。 “所谓机器人学，是根据传感器信息事先设计好的作业系统，并以该系统的使用方法为研究对象”。 1987年国际标准化组织定义了工业机器人。

2、“工业机器人具有自动控制的操作和移动功能，是能进行各种作业的可编程操作机”，第一章机器人技术概要，1.2机器人的分类，1.2.1按用途分类娱乐机器人(Entertainment Robot )。 例如，电子宠物狗服务用机器人，非制造用机器人。 礼仪机器人工业用机器人(Industrial Robot) )被用于制造业。 主要应用于电焊、点焊、搬运、工件组装、涂装、切断、粘接剂、锁紧螺钉、钻头/攻丝、清扫、检查、研磨、排列、装卸、上下材料和包装等工厂的自动化。 第一章机器人技术概要、1.2机器人的分类、1.2.2机器人的其他分类(非制造环境下的服务和拟人型机器人):智能机器人人工智能决定行动的机

3、器人。 学习控制型机器人能体验到工作的“经验”1100000利用空气空气空气感觉控制型机器人传感器取得控制信息，具有环保的“触感”适应功能。 特殊机器人其他特殊功能用途的机器人，如军用、医疗、水中服务等机器人。 第一章机器人技术概要，1.3产业用机器人，1.3.1产业用机器人的发展历史：第一章机器人技术概要，1.3产业用机器人，1.3.2世界产业用机器人的使用现状1 .第一章机器人技术概要，1.3产业用机器人，1.3.2世界产业用机器人各国每年生产1万台汽车的机器人的数量第一章机器人技术概要、1.3工业用机器人1.3.3工业用机器人的使用领域：搬运、涂装、点焊、切割、电弧焊接检查(Measur

4、ement )、激光焊接、打印、打磨、去除毛刺第一章机器人技术概要、1.3产业机器人1.3.4工业机器人的特征：负载(Payload ) :机器人负载0.5kg至500kg的控制轴数：2-6轴，最常见的是6轴垂直多关节型、4轴水平多关节型SCARA、XYZ-R正交型、XYZ-R台式、平行轴特殊型。 应用范围：主要应用于汽车产业、电子和家电产业、化学工业。 重复定位精度： 0.005mm 0.5mm之间。 其他特殊功能：防水、防尘、智能控制等。 第一章机器人技术概要、1.3产业机器人、1.3.5产业机器人应用背景-产品量产方式的出现。 要求无限重复工艺的循环和制造质量的提高。 制造业的劳动成本不

5、断上升。 灵活的自动控制技术的实现和发展的计算机集成系统。 人们追求更舒适的工作环境，恶劣危险的工作环境的工作由机器人完成。 第一章机器人技术介绍，1.3工业机器人，1.3.6工业机器人技术发展现状：控制技术多采用32位CPU控制器，控制轴数最多可达到27轴(离线编程和协调控制技术正在成熟机械结构关节型为主流，大型机器人的应用广泛。 以驱动技术AC伺服驱动技术为中心。智能传感器技术具有视觉传感器功能的机器人被广泛应用。 通常支持网络通信技术cc_link、devicenet、profibus、以太网等网络通信模式。 第一章机器人技术概要、1.3工业用机器人、1.3.6工业用机器人技术的发展趋势

6、：工业用机器人的性能不断提高，向高速、高精度、高可靠性、操作和维护容易的方向发展。 向机械结构、模块化、可重构的方向发展，例如关节模块的伺服电机、减速机、检测系统一体化。 向基于控制系统PC BACE的开放型控制器的方向发展，标准化、网络化变得容易。 基于多传感器融合技术视觉、听觉、力觉、触觉多传感器的融合技术，由机器人进行环境建模和决策控制。 虚拟模拟技术虚拟现实技术从模拟、排练发展成了用于机器人的过程控制。 组机器人系统机器人的应用从单元式的应用向系统式的应用发展。 第一章机器人技术概要，1.4工业机器人的常见类型，1.3.6工业机器人的应用类型，6轴垂直多关节型，XYZ-正交ROBOT，

7、XYZ-R桌面，平行轴，第一章机器人技术概要，1.5世界各品牌工业机器人的介绍，1.5 FANUC ROBOT Kawasaki ROBOT (川崎机器人)，第一章机器人技术概要，1.5全球品牌产业机器人的介绍，1.4.1日本，MITSUBISHI ROBOT (三菱机器人)，YAMAHA ROBOT (雅马哈机器人)，第1.4全球品牌机器人的介绍1.4.2瑞典1.4.3德国，ABB ROBOT(ABB机器人)，kukarobot(kukarobot机器人)，第一章机器人技术概要，1.4全球品牌机器人的介绍， 1.4.4 FOXBOT机器人2.1 FOXBOT系列机器人2.2 FOXBOT机器

8、人的系统构成识别2.3foxbot机器人本体识别2.4foxbot机器人控制箱识别2.5foxbot机器人示教器2.6 FOXBOT机器人BOT机器人的外部I/O 2.8 FOXBOT机器人的通信第二部分，第二章FOXBOT机器人，第二章FOXBOT机器人，2.1 FOXBOT系列机器人，2.1.1 FOXBOT机器人的型号，第二章FOXBOT机器人，2.1 fox box bot (5公斤、16公斤、20kg)运动轴数。 (4轴、6轴)运动范围。 (A-05:615mm毫米、a-1633601717毫米、s-053360400毫米)最大运动速度。 (A-05:2127mm/s，A-16:80

9、00mm/s，S-05:3400mm/s) 重复定位精度。 (A-05:0.02mm、A-16: 0.03mm、s-053360.02mm)安装方式。(落地式、悬挂式)，第二章FOXBOT机器人，2.1 FOXBOT系列机器人，2.1.3 FOXBOT机器人的参数图像，第二章FOXBOT机器人，2.2 FOXBOT机器人的系统构成，2.2.1 FOXBOT机器人第二章FOXBOT机器人2.2 FOXBOT机器人系统构成、2.2 FOXBOT机器人单体图像、机器人主体、机器人控制箱、机器人示教器、第二章识别为FOXBOT机器人、2.2 FOXBOT机器人主体、 2.2.3 FOXBOT机器人各轴

10、的图像，机器人本体，各轴的方向判定。右手螺旋法则第二章FOXBOT机器人，第二章FOXBOT机器人，第四章FOXBOT机器人控制台，第二章FOXBOT机器人， 第四章FOXBOT机器人控制台2.4.2 FOXBOT S-05-1控制台的图像主要是伺服驱动器、主控制台、运动控制卡、远程I/O板、其他电子控制部件、机器人控制台2.5foxbot机器人教示器和识别，2.5.1 FOXBOT机器人教示器机器人教示器采用8.4英寸TFT彩色液晶触摸屏FOXBOT机器人教示器的作用：微动机器人机器人程序试运行机器人程序机器人位置数据等)，第2章识别FOXBOT机器人，2.5foxbot机器人示教器，2.5

11、.2 FOXBOT机器人示教器上的开关，第2章识别FOXBOT机器人，2.6 FOXBOT机器人示范的基本操作， 2.6.1执行fox bot机器人示教器上的“示教面板”画面FoxBot.exe应用后，“动作模式”开关切换为“手动”模式，“系统准备”系统的初始化完成后， 在示教器上显示fXMotion的“示教面板”画面的第2章FOXBOT机器人、第2章FOXBOT机器人示教的基本操作、第2.6.2 FOXBOT机器人示教器上的“点位列表”画面中，由机器人教导并保存第2章FOXBOT机器人、第2.6 FOXBOT机器人示范的基本操作在2.6.3 FOXBOT机器人示范上的“I/O面板”画面上显示

12、FOXBOT机器人的所有输入64点输出64点的状态，第2章识别FOXBOT机器人， 2.6 FOXBOT机器人示范的基本操作，2.6.4 fXMotion的6个基本功能菜单？调试菜单，文件菜单，编辑菜单，运行菜单，选项菜单选项菜单，第二章FOXBOT机器人2.6 FOXBOT机器人示教的基本操作，2.6.5 fXMotion的主要操作功能”按钮介绍：在执行系统初始化前，执行系统初始化后，读取系统准备参数，打开伺服(窗口消失伺服off -伺服on后，显示伺服off按钮。 按下后，伺服电机的电源将关闭。 执行返回原点复归机器人设定的原点位置的动作。 启动系统键盘Windows附带的系统键盘。 结束

13、系统，关闭伺服电机的电源，关闭fXMotion应用程序。 第二章识别FOXBOT机器人，2.6 FOXBOT机器人示意的基本操作，2.6.6 fXMotion的其他功能按钮介绍：寸动设定.机器人的不同寸动功能的设定和选择了机器人寸动时对应的坐标系。 速度选择选择机器人不同的外部速度比率。 显示状态栏机器人当前的运动状态。 第二章识别FOXBOT机器人，执行2.6 FOXBOT机器人特征的基本操作，2.6.6 fXMotion的其他功能按钮介绍：点动面板机器人的不同坐标系和不同方向的点动操作功能。 坐标显示区域显示机器人轴坐标和直角坐标值。 第二章FOXBOT机器人，2.7 FOXBOT机器人的

14、外部I/O，2.7.1 FOXBOT的远程I/O:foxbot采用可扩展的远程I/O，现在有64点输入64点输出，其中用户可以使用51输入和54输出，剩下的远程I/O板，第二章识别FOXBOT机器人，2.7 FOXBOT机器人的外部I/O，2.7.2 FOXBOT远程I/O与外围设备的接口电路输入接口电路，输出接口电路，第二章fox b 2.8 FOXBOT机器人的通信，FOXBOT机器人的控制器提供了以下通信接口2路RS232接口)现在，一路是示教器用COM接口，另一路是伺服驱动器用通信接口。 提供2路USB接口2路USB接口。 以太网接口FOXBOT机器人可以通过以太网与其他设备进行通信和

15、数据交换。 3.1 FOXBOT机器人的操作安全手动操作3.2FOXBOT机器人3.3FOXBOT机器人自动运行3.4 FOXBOT机器人的坐标系、第3部分、第3章foxbot机器人的基本操作、第3章foxbot机器人的基本操作、3.1 FOXBOT机器人3.1.1 FOXBOT机器人的操作安全规程和手动移动机器人的情况1 )禁止带手套的操作指示器和操作面板。 2 )对机器人进行点动操作时，以低速度比率增加机器人控制的机会。 3 )在按下示教器上的寸动键之前，考虑机器人的运动倾向。 4 )避开机器人的运动轨迹，确认那个线路不干涉。 5 )机器人周围要清洁，没有油、水、杂质等。 机器人自动运行时

16、1 )启动运行前，必须掌握机器人根据程序执行的所有任务。 2 )有必要清楚引起机器人移动的开关、传感器、控制信号的位置和状态。 3 )有必要充分理解机器人控制器和外围控制设备的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用。 4 )请不要认为机器人没有移动程序就完成了。 因为这个时候机器人可能会等待持续运动的输入信号。 第3章FOXBOT机器人的基本操作、3.1 FOXBOT机器人的操作安全、3.1.2机器人操作时的其他安全事项：只有接受过相关训练的人才能操作机器人。 机器人紧急停止开关(ESTOP )决不能短路。 调试、测试、维护机器人点时，需要将机器人设为手动动作模式。 在手动模式下不需要移动机器人时，请释放示教器的使能键。 调试负责人进入机器人的作业区域时，必须携带示教