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PMSM电机在旋转dq坐标系中定子电压和定子磁链方程为(1),为d、q轴的定子电压;,为d、q轴的电枢电感,对于隐极电机来说=;,为d、q轴的电枢电流;,为d、q轴的定子磁链;为电枢绕组电阻;为永磁铁产生的磁链,为常量;为电机电角速度,有,为电机的极对数,为电机转子角速度;由式(1)推出:(2)PMSM电机在旋转dq坐标系中电磁转矩方程为(3)PMSM电机的转子动力学方程为(4)为电机的电磁转矩;为电机的负载扭矩;为电机的阻尼系数;为电机的转动惯量;由式(3)式(4)可以推出(5)状态方程为选取,由式(2)式(5)推出
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