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1、2.6 空间机构简介,1.空间机构简介 (1)空间机构组成的某些概念 机构中能作相对运动的刚体称构件。构件可以是一个零件,但为了制作和装拆的方便,构件也可由几个零件刚性连成。 在三维空间内自由运动的构件(图2-116),可沿三个坐标轴x、y、z 作独立的自由移动和绕这三个坐标轴作独立的自由转动。由于自由构件在三维空间内具有六个独立的基本运动。,2.6 空间机构简介,(2)运动副的自由度和分类 在机构中,为了使构件和构件之间有相对运动,必须采用活动连接。这种使两个构件既保持接触又容许相对运动的几何连接,称运动副。在运动副中,随着接触处几何形状的不同,两个构件间所容许的相对运动,亦即运动副的自由度

2、f,也不相同。显然,运动副的自由度: 0f 6 空间机构中常见的运动副,可按其自由度f 等于1、2、3、4、5而分别称为、类副。,2.6 空间机构简介,(3)空间机构的特点 和平面机构相比,空间机构有不少特点,诸如结构紧凑、运动多样、工作可靠等。需要用复杂平面机构才能实现的运动以及用平面机构根本无法实现的运动,往往可用空间机构来完成。 但是,从另一方面说,空间机构则不如平面机构那样应用广泛,国外如此,国内更是如此。一个重要原因,就是空间机构的分析设计比较困难。空间机构,特别是空间连杆机构的运动比较复杂,不易想象构思,很难应用直观试凑法进行设计。至于几何作图法,又局限于解决比较简单的设计问题。,

3、2.6 空间机构简介,(4)空间机构的分类 理论上为面接触的运动副称为低副,点或线接触的运动副称为高副,还有其他常见的凸轮高副和齿轮高副等。 含有高副的空间机构称为空间高副机构,如 空间凸轮机构； 空间齿轮机构； 空间拨杆机构等。 不含高副的空间机构称为空间低副机构或空间连杆机构。,2.6 空间机构简介,2.空间机构的应用 (1)在农业机械中的应用 空间机构在农业机械中应用很广。图2-117示为用于起落机引犁的空间五杆机构,它含有四个转动副和一个螺旋副。由于犁轮安装在摇杆4上,故转动手柄2通过摇杆4,可将犁轮从陇沟起上地面。,2.6 空间机构简介,(2)空间机构 图2-118所示为一种飞机起落架收放机构,它是由一个转动副、一个圆柱副和两个球面副组成的空间四杆机构。活塞杆2在液压油作用下伸缩时

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