KUKA基础培训之5建立及更改编程的运动幻灯片

1、KUKA建立及更改编程的运动,讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：初步了解运动编程,1,2020/6/23,课 程 内 容,I,机器人技术入门,II,III,IV,更改运动指令,建立及更改编程的运动,创建新的运动指令,创建点到点的运动,创建沿轨迹的运动,2,2020/6/23,一、创建新的运动指令,3,2020/6/23,对机器人运动进行编程,如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题,4,2020/6/23,对机器人运动进行编程,如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题,5,2020/6/23,用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输以上信息。 为此应使用，在该表格中可以很方

2、便地输入这些信息。,联机表格,图 1-1: 运动编程的联机表格,图 1-2: 机器人的运动,有不同的运动方式供运动指令的编程使用。 可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。 按轴坐标的运动（PTP: Point-To-Point，即点到点） 沿轨迹的运动： LIN （线性）和 CIRC （圆周形） SPLINE： 样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。 这种轨迹原则上也可以通过 LIN 运动和 CIRC 运动生成，但是样条更有优势。,6,2020/6/23,二、创建点到点的运动,7,2020/6/23,PTP即Point-To-Point： 点到点,8,2020/6/23,轨迹逼近,

3、为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。,图 2-1: 轨迹逼近点,9,2020/6/23,轨迹逼近,轨迹逼近的优点 减少磨损 降低节拍时间,图 2-2:精确暂停和轨迹逼近时间差异,为了能够执行轨迹逼近运动，控制器必须能够读入以下运动语句。 通过计算机预进读入。 运动方式 PTP 中的轨迹逼近。,10,2020/6/23,创建 PTP 运动的操作步骤,前提条件 已设置运行方式 T1 机器人程序已选定。,1. 将 TCP 移

4、向应被示教为目标点的位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。 3. 菜单序列指令 运动 PTP 作为选项，也可在相应行中按下软件运动。,图 2-3:运动指令,联机表格出现：,图 2-4: PTP 运动的联机表格,11,2020/6/23,4. 在联机表格中输入参数。,创建 PTP 运动的操作步骤,12,2020/6/23,5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模 式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。,创建 PTP 运动的操作步骤,图 2-5: 帧选项窗口,13,2020/6/23,6.在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降

5、下来。 如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。,创建 PTP 运动的操作步骤,图 2-6: 运动参数选项窗口,14,2020/6/23,7.用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。,创建 PTP 运动的操作步骤,图 2-7:在“ 指令 OK” 和“Touchup” 时保存点坐标,15,2020/6/23,三、创建沿轨迹的运动,16,2020/6/23,KUKA将LIN和CIRC成为沿轨迹的运动,沿轨迹运动,LIN 和 CIRC,17,2020/6/23,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式 LIN 下的姿态引导（调

6、试LIN指令时的姿态调整）,标准或手动 PTP（姿态发生变化）,图 3-1:姿态发生变化的LIN运动,工具的姿态在运动过程中不断变化。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP，因为是通过手 轴角度的线性轨迹逼近（按轴坐标的移动）进行姿态变化。 注：必须保持一定的姿态进程（例如激光焊接）时，不适用手动 PTP,18,2020/6/23,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式 LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整）,固定不变（姿态不发生变化）,图 3-2:姿态固定不变的LIN运动,工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。,19,2020

7、/6/23,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式 CIRC下的姿态引导（调试CIRC指令时的姿态调整）,标准或手动 PTP（姿态发生变化）,工具的姿态在运动过程中不断变化。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP，因为是通过手 轴角度的线性轨迹逼近（按轴坐标的移动）进行姿态变化。 注：必须保持一定的姿态进程（例如激光焊接）时，不适用手动 PTP,图 3-3:姿态发生变化的CIRC运动,20,2020/6/23,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式 LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整）,固定不变（姿态不发生变化）,工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。

8、在终点示教的姿态被忽略。,图 3-4:姿态固定不变的CIRC运动,21,2020/6/23,在运行方式 LIN 和 CIRC 下进行轨迹逼近,轨迹运动的轨迹逼近,轨迹逼近的特点：, 轨迹通过不在轨迹上的轨迹逼近点定义。 轨迹逼近区域很难预测。 生成所 需的轨迹非常繁琐。 在很多情况下会造成在轨迹逼近区域和邻近点的减速量很难预计。 如果不能轨迹逼近，则轨迹发生变化 轨迹的变化受倍率、速度或加速度的影响。,22,2020/6/23,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,前提条件 已设置运行方式 T1 机器人程序已选定。,1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指

9、令的那一行中。 3. 菜单序列指令 运动 LIN或CIRC 作为选项，也可在相应行中按下软件运动。,联机表格出现：,图 3-6: LIN 运动的联机表格,图 3-5:LIN和CIRC运动指令,图 3-7: CIRC 运动的联机表格,23,2020/6/23,4. 在联机表格中输入参数。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,24,2020/6/23,5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模 式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图 3-8: 帧选项窗口,25,2020/6/23,6.在运动参数选项窗口中可

10、将加速度从最大值降下来。 如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图 3-9: 运动参数选项窗口,26,2020/6/23,7.用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图 2-7:在“ 指令 OK” 和“Touchup” 时保存点坐标,27,2020/6/23,四、更改运动指令,28,2020/6/23,更改现有运动指令的原因有多种：,为什么要更改运动指令？,29,2020/6/23,图 4-1: 用“Touchup” 更改机器人位置,更改位

11、置数据的说明,只更改点的数据组： 点获得新的坐标，因为已用“Touchup” 更新了数值。旧的点坐标被覆盖，并且不再提供！,机器人示教点从Pos（灰）移动到Pos（橙），并在Pos（橙）位置使用“TouchUp”更新了位置数据。 Pos的坐标发生了变化。,30,2020/6/23,更改帧数据的说明,1.更改帧数据（例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移（例如：“ 矢量位移”） 2.机器人位置会发生变化！ 旧的点坐标依然会被保存并有效。 发生变化的仅是参照系（例如基坐标） 3.可能会出现超出工作区的情况！ 因此不能到达某些机器人位置。 4.如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数

12、（例如基坐标）后在所要的位置上用“Touchup” 更新坐标！,图 4-2: 更改帧数据（以基坐标为例）,此外，用户对话框会发出警告： “ 注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！ ”,31,2020/6/23,更改运动数据的说明,更改速度或者加速度时会改变移动属性。 这可能会影响加工工艺，特别是 使用轨迹应用程序时： 胶条厚度。 焊缝质量。,更改运动方式的说明,更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划！ 这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。,图 4-3: 更改运动方式（LIN改成PTP）,优点： 如果在计算位置后出现状态和转角问题，则可通过从 LIN 切换至PTP

13、来解决问题。,32,2020/6/23,更改帧数据的步骤,1. 将光标放在须改变的指令行里。 2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。 3. 打开选项窗口“帧”。 4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP 5. 用 OK 确认用户对话框“ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危险！ ” 6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和/ 或基坐标系设置，则 必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。 7. 用软键指令 OK 存储变更。,1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。 2. 将机器人移到所要的位置。 3. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。 4. 对于 PTP 和 LIN 运动：按下Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。 对于 CIRC 运动：按Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。 或者按Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。 5. 点击是确认安全询问。 6. 用指令 OK 存储变更。,更改点位置的步骤,33,2020/6/23,更改运动参数的步骤,1. 将光标放在须改变的指令行里。 2. 点击更改。 指令相关的