滑移装载机毕业设计---滑移式装载机机械结构设计

1、滑移式装载机机械结构设计 滑移式装载机机械结构设计 摘要 本次设计是以滑移式装载机为研究对象，主要是对滑移式装载机的机械结构部分进行 详细设计。滑移式装载机的机械结构设计可以分为两个部分来详细阐述。第一部分：根据 滑移式装载机设计的原始数据进行详细分析，收集资料设计出滑移装载机的铲斗，并且初 步定出滑移装载机的总体尺寸。 根据铲斗形状和尺寸， 设计出滑移装载机铲斗的快换装置。 再通过铲斗和负载要求，完成滑移装载机举升和卸载液压缸的选型。第一部分设计的重点 在工作臂的设计计算，和快换装置结构的详细设计，这要求我们对一些机械结构有一定的 了解。第二部分：第二部分的设计主要是针对滑移装载机行走装置的

2、设计。这部分的设计 包括轮胎，行走液压马达的选择等一些标准零件的选型。在第二部分的设计中，还需要计 算并确定滑移装载机的一些工作指标，例如爬坡角，最大行驶速度等。第二部分的重点在 于滑移装载机底盘结构的设计。底盘结构的设计包括许多的内容，其中有底盘上各铰点分 布的设计，轮子分布的设计计算。滑移装载机大部分的设计都要围绕底盘来设计，因此为 了协调，底盘的结构需要时常改动。 关键词 滑移装载机；机械结构设计；底盘设计 1 Skid Loaders Mechanical Structure Design Abstract The design is based on sliding type loa

3、der for research object, is mainly to the sliding type mechanical structure of the loader part detailed design. Sliding type of the loader mechanical structure design can be divided into two parts to detail. The first part: First of all ,conduct a detailed analysis by the design of sliding loaders o

4、riginal data,collect material and design the sliding of the loader bucket,and set the overall preliminary sliding loader size. Then, according to the bucket shapes and sizes design the sliding bucket loader quick change device. Finally, complete slip lifting and unloading loader hydraulic cylinder o

5、f selection by the bucket and load requirements. The first part of the design is focal on the arms of the work design calculation and quick change device structure of the detailed design. It requires us have some knowledge for some mechanical structure. The second part: The second part is mainly aim

6、ed at slip loader walk device in the design. This part of the design including the tyres, walking hydraulic motor choose of some of the selection of the standard parts. In the second part of the design, need to calculate and determine the slip of the loader some work index.,such as climbing Angle, m

7、aximum speed, etc. The second part is focal on the structural design of the sliding loader chassis. Chassis structure design includ many content, including the hinge point distribution chassis design, design and calculation of the distribution of the wheels, etc . Most of the design of sliding loade

8、r around chassis to design, therfore, in order to coordinate, the structure of the chassis has to change often. Key words Sliding loaders; The mechanical structure design; Chassis design 2 滑移式装载机机械结构设计 目录 第一章 绪论. 1 1.1 滑移式装载机的作用. 1 1.2 滑移式装载机的发展概况. 1 1.3 滑移式装载机的设计要求. 1 1.4 滑移式装载机的设计内容. 1 1.5 滑移式装载机的

9、设计方案. 2 第二章 工作装置的设计. 3 2.1 铲斗设计. 3 2.1.1 铲斗材料的选择. 3 2.1.2 额定斗容量 vr. 3 2.2 铲斗快换装置设计. 3 2.2.1 快换装置工作原理. 3 2.2.2 斜楔块和弹簧的设计. 4 2.2.3 快换液压缸的选型. 5 2.3 工作臂的设计计算. 6 2.3.1 滑移式装载机工作臂的材料及结构 . 6 2.3.2 滑移式装载机工作臂的尺寸计算 . 7 2.3.4 工作臂的强度校核. 9 2.3.5 工作臂的刚度校核.11 2.4 举升及卸载液压缸的选型.11 2.4.1 举升液压缸的长度.11 2.4.2 卸载液压缸的长度. 12

10、2.4.3 举升液压缸的行程确定. 12 2.4.4 卸载液压缸的行程确定. 13 2.4.5 举升液压缸的缸径确定. 14 2.4.6 卸载液压缸的内径确定. 14 第三章 行走装置的设计. 16 3.1 滑移装载机作业阻力的计算. 16 3.1.1 插入阻力 FX. 16 3.1.2 铲起阻力 FZ . 16 3.1.3 转斗力矩 M . 17 3.2 滑移装载机自重 G0. 17 3.2.1 滑移装载机平路行驶时. 17 3.2.2 上坡行驶时. 18 3.2.3 下坡行驶. 18 3.3 轴距 B 和轮距 L 的选择. 18 3.4 最小转弯半径 Rmin的确定 . 19 3.5 滑移

11、装载机重心位置的确定. 19 3.5.1 空载时滑移装载机的重心 . 19 3.5.2 满载时重心位置的确定. 20 3.6 滑移装载机载荷的分布. 21 3.6.1 空载时的载荷分布. 21 3.6.2 满载时的载荷分布. 22 3 3.7 滑移装载机的行驶速度v. 23 3.8 滑移装载机最大爬坡角的校验. 24 3.9 滑移装载机轮边减速器的选型. 25 3.9.1 确定作业的最大驱动力Fmax . 25 3.9.2 确定减速机的输出扭矩. 25 3.9.3 减速机输出转速. 25 3.9.4 计算制动力矩. 26 3.10 确定减速机型号. 28 3.11 底盘的设计. 28 3.11

12、.1 材料的选择. 28 3.11.2 底盘结构. 28 总结. 28 致谢. 29 参考文献. 30 4 滑移式装载机机械结构设计 第一章 绪论 1.1 滑移式装载机的作用 滑移式装载机随着其不断运用在各种施工场合，由于有着外形尺寸小，可原地转向 等优点，令滑移式装载机越来越受欢迎。滑移式装载机最大的特点是整机外形尺寸小，且 可实现原地转向，可在作业现场随机快速更换或挂接各种工作装置。其用途主要有以下几 个方面：1、由于其最小转向半径尚不足同等级铰接装载机的一半，特别适用于如城市基 础设施、道路或建筑工地、厂房车间、仓库、码头、轮船甲板甚至船舱内等狭窄场地的作 业。2、采用全轮驱动，不设轮间

13、差速器有利于在起伏不平的场地上进行作业。3、于作业 现场瞬息间即可更换或挂接不同的工作装置，一般仅需数分钟。从而可分别进行铲运、堆 垛、起重、挖掘、钻孔、破碎、抓取、推扒，松土、开沟、道路清扫和路面压实等作业。 1.2 滑移式装载机的发展概况 滑移式装载机是现代制造加工技术及运输的重要组成部分。我国生产滑移式装载机的 厂家众多，到70 年代末、80 年代初我国装载机制造企业已增加至 20 多家。其中比较知名 的有龙工、三一重工、柳工、厦工、成工和宜工等一些知名厂家。滑移式装载机发展至今， 其种类也多种多样。比较典型的代表有厦工的 XG3090 滑移式装载机。XG3090 滑移式装 载机整机结构

14、紧凑，全液压驱动实现原地转向，采用前翻驾驶室与后开机罩，使装载机的 维修更为方便。还有如徐工的 XT760滑移装载机，采用轮式行走机构，全轮驱动，滑移 转向。虽然目前我国滑移式装载机产品众多，但由于滑移式装载机使用广泛，国内生产根 本无法满足国内市场对滑移式装载机的需求。滑移式装载机在我国还是有很大的发展空间 的。 1.3 滑移式装载机的设计要求 本次主要是对滑移式装载机的机械结构进行设计计算。通过对滑移式装载机机械结 构的设计计算，使本次设计的滑移式装载机能够达到指定的技术要求， 1、要求前翻驾驶 室，后开机罩 2、具有良好的减震装置，符合人机工程设计 3、维修点布置合理，维修方 便 4、能

15、满足用户多用途作业需求。 1.4 滑移式装载机的设计内容 滑移式装载机属于小型多功能机械，其机构比较紧凑，因此要对其结构布局进行详细 设计。滑移式装载机的总体构造主要由动力系统、传动系统、制动系统、行走装置、工作 装置、工作液压系统、电气系统和操纵系统等组成。本次设计的主要内容包括： 1、工作 装置的设计计算包括：动臂、铲斗、铲斗快换装置的设计计算以及举升和卸载液压缸的选 1 型。2、行走装置包括：底盘和驾驶室的设计计算以及行走马达和轮胎的选型。首先要对 机械结构的总体方案进行设计，完成部分主要零件初步结构设计。接着进行液压系统的初 步计算，确定举升和卸载液压缸的基本参数，并对各零件进行详细设

16、计。最后进行各部件 的布置，定位和装配设计。 1.5 滑移式装载机的设计方案 本次滑移式装载机的机械结构设计方主要是 1、滑移式装载机的行走装置采用全轮驱 动式，全轮驱动式的动力来源于轮子上的四个液压马达。 2、车架采用前翻驾驶室，后开 机罩。3、装载方式为前卸式。4、滑移式装载机的工作臂可设计成三角机架的形式，当需 要举升时，位于工作臂的下方的液压缸将工作臂往上推，当需要卸载时，液压缸收缩。在 举升和卸载的过程中，都始终都要与地面保持水平，此时可以通过工作臂上的另一个液压 缸来控制斗的位置。 2 滑移式装载机机械结构设计 第二章第二章 工作装置的设计工作装置的设计 2.1 铲斗设计 2.1.

17、1 铲斗材料的选择 滑移式装载机的铲斗不同于装载机的铲斗，滑移式装载机的铲斗斗容比较小，其工作 条件和装载机也有所不同，因而铲斗的形状也有所不同。如图 2-1 所示。 图 2-1 由滑移式装载机的工作条件可知，铲斗主要是承受物料的磨损，而使铲斗失效。因而， 铲斗的前端部分应该使用耐磨性强的钢材制造。可以选用65Mn，作为铲斗的前端部分。铲 斗后端所受的磨损相比前端要小的多，因而使用普通碳素结构钢，可以选用厚度为 3mm 的 热轧钢。 2.1.2 额定斗容量 vr 2P46 根据作业范围，可以选择物料密度 v r=1750kg/m 3。则参考 式（3）有 600 v r 0.343m3 0.35

18、m3 （2-1） r1750 Gr 式中：v r额定斗容量，m 3； r 物料密度， 2.2 铲斗快换装置设计 2.2.1 快换装置工作原理 滑移式装载机是小型多功能机械，可以在多种场合下使用。因而要求其工作装置能够 进行快换，以便在工作是节省时间，提高工作效率。如图 2-2 所示为本次设计的快换装置 3 图 2-2 如图所示，铲斗快换装置由弹簧、斜楔块 1、斜楔块 2、活动销、双杆液压缸组成。图中 弹簧始终处于压缩状态，以保证两个斜楔块能够处于工作位置，而不因工作时的震动而跑 位。当滑移式装载机需要跟换工作装置时，双杆液压缸伸长，将斜楔块 2 往上顶，使斜楔 块 2 推动斜楔块 1 向右滑动

19、，从而使活动销往回缩。这样铲斗便能进行快换，节省时间。 2.2.2 斜楔块和弹簧的设计 1、斜楔块的设计。 设定活动销的截面大小为 50X50，活动销的行程为 40mm。根据铲斗后壁的宽度限制则 可设计两斜楔块的尺寸为如图所示 2-3. 图 2-3 4 滑移式装载机机械结构设计 斜楔块没有频繁得相对运动，只有在跟换时才动，因而可以选择牌号为 Q215 的普通碳素 结构钢 2、弹簧的选择。 设定活的销运动时，斜楔块所受的最大摩擦力为 200N，选定弹簧的材料为 65Mn。则弹簧 的曲线系数参考1P396 式 16-4 为 10.615 K 4C 4C 4 C 230.615 K 1.2525 2

20、06 （2-2） 弹簧的最小线径参考1P398 式 16-10 为 200*9.8/1000*1.2525*6F max *K*C d 1.6*1.6*0.29mm 455*1000000 （2-3） 式中 F max弹簧所受最大压缩力 C弹簧旋绕比 65Mn 许用切应力 H 0 由以上的设计计算可知弹簧长度 H140mm， 由b ,b 3.06105m2 符合要求 2.3.4 工作臂的强度校核 滑移装载机的工作臂有工作条件可知，工作臂只受弯曲应力，并没有受到扭曲应力， 因此我们只需要校核滑移装载机工作臂的强度即可由图 2-7 我们可知，工作臂是绕 C 点做 9 旋转运动的，因此工作臂水平时其

21、受力也是最大的，我们只要运算工作臂水平时的受力情 况就行了。原始数据给出滑移装载机的装载量为 600Kg.。则因此可得出 F A=6000N。 根据受力图有 F A F B F C （2-7） FAAB F C BC 将 AB=638，BC=2118 带人上式得 F B=2100N，FC=900N 由此我们可以画出工作臂的弯矩图如图 2-8 所示 图 2-8 由弯矩图可知，工作臂在 B 点收到的弯矩最大，且最大弯矩为 M B ABF A 0.638*3000 1914N /m 工作臂的弯曲强度条件应该为 M B W T 式中：弯曲切应力，MPa M B B 点所受的弯矩，N/m WT工作臂的截

22、面系数，m2 工作臂的截面系数为 W bh2bh2 T 6 6 式中：b截面的宽度 h截面的长度 b空心截面的宽度 h空心截面的长度 10 2-8） 2-9） （ （ 滑移式装载机机械结构设计 将 b=60mm，h=150mm，b=40mm，h=130mm.带入式 2-8 有 60*150240*1302 W T 0.112m2 66 将 WT=0.112m2,MB=3828N/m 带入式 2-7 有 M B 1914N*m 17.1MPa235MPa （2-10） 3W T 0.112m 通过计算滑移装载机工作臂的强度符合要求，因此所设计的工作臂符合要求。 2.3.5 工作臂的刚度校核 箱型

23、组合梁通常刚度很大,若梁的高宽之比h/b 3,则梁的整体稳定性不需验算。所 以h/b 150/ 60 2.5 3则不需要整体稳定性不需验算。 从以上对上臂的验算可得上臂尺寸的选择符合要求。 2.4 举升及卸载液压缸的选型 2.4.1 举升液压缸的长度 举升液压缸的行程和滑移装载机的工作行程有关，可以通过滑移装载机的初始位置， 和最高位置来确定举升液压缸的长度和行程。如图 2-9为滑移装载机初始的机构简图，根 据图中的铰点布置和各构件的长度我们可以计算出举升液压缸的行程和长度。 图2-9 液压缸的基本长度可以通过余弦定理求得，由图 2-9机构简图可得举升液压缸的基本 长度L12有 L 12 L

24、13 2 L 12 22cos47oL 13L12 （2-11） 11 L 12 1666274322*cos47 o1666*743 1280 mm 2.4.2 卸载液压缸的长度 卸载液压缸主要承担着滑移装载机的装载和卸载工作，其行程相对于举升液压缸而言 比较小。卸载液压缸与举升液压缸一样，也可以通过初始位置时的机构简图来求得其基本 长度。卸载液压缸初始位置的机构简图如图2-10所示 图2-10 如图2-10所示，卸载液压缸的基本长度可以根据余弦定理求得，根据余弦定理有： L12 L 23 2 L 13 22* L 23 *L 13 cos38O （2-12） 180255222*180*5

25、52*cos38 o =425mm 2.4.3 举升液压缸的行程确定 举升液压缸也滑移装载机的技术要求有关，举升液压缸的行程决定着装载机的最高位 置，因此我们可以根据滑移装载机在最高位置时的状态，计算出举升液压缸的行程。滑移 装载机在最高位置的原始数据如下。最大操作高度： 3640；最大高度时的卸载角度：42o; 卸载距离：465mm；卸载高度：2200mm。举升液压缸最长时的位置如图2-11所示。 12 滑移式装载机机械结构设计 图2-11 如图2-11所示，举升液压缸的行程可以根据余弦定理求得，根据余弦定理有： L 12 L 23 2 L 13 22* L 23 *L 13 cos38O

26、（2-13） L 12 1666274322*cos118o*1666*743 2119 mm 则举升液压缸的行程L=2119-1280=839mm 2.4.4 卸载液压缸的行程确定 卸载液压缸承担着滑移装载机的装载和卸载工作，其行程相对于举升液压缸的行程要 小。卸载液压缸的行程大小可以根据最大高度时的卸载角度，和工作臂的铰点分布与工作 臂的长度可以计算出卸载液压缸的行程大小。卸载液压缸的行程根据卸载液压缸在最高位 置时的卸载状态工作简图求出，如图2-12所示为卸载液压缸卸载状态的结构简图。 图2-12 如图2-11所示，卸载液压缸的行程可以根据余弦定理求得，根据余弦定理有： L 23 L12

27、2 L 13 22* L 12 *L 13 cos152O （2-14） 180255222*180*552*cos152 o =694mm 13 则卸载液压缸的行程L=694-425=269mm 2.4.5 举升液压缸的缸径确定 如图2-13可知，滑移装载机的工作臂是绕C点转动的。因此，B点的竖直方向所受的力 只决定于装载机负载的重力大小。由此我们可以知道装载机处于初始位置时液压缸所受的 力最大。 图2-13 由式2-7可知FB=2100N。液压缸主要承受其线性方向上的力，根据力的合成有： F B 2.1KN F B 40KN （2-15） OOcos87cos87 则内径 D 为 D 3.

28、57102 F B 40 21000 3.57101000 56mm P16 （2-16） 式中 D液压缸内径，mm FB液压缸所受推，kN P系统压力，N 参考现有的一些滑移装载机的液压缸径大小，本次选取内径大小为 AL=80mm型号为 CDL1型的力士乐单杠双作用液压缸。 2.4.6 卸载液压缸的内径确定 根据滑移装载机铲斗的工作情况，我们可知卸载液压缸受力最大的时候为卸载完成 时，如图2-14为铲斗卸载完成时，卸载液压缸的机构简图。根据图 2-14我们可以得出卸载 液压缸的受力情况。 14 滑移式装载机机械结构设计 图2-14 根据力的合成有 F B F B 3KN 7.7KN OOco

29、s67cos67 则内径 D 为 D 3.57102 F B 7.7 10003.571021000 17mm（2-16） P16 式中 D液压缸内径，mm FB液压缸所受推，kN P系统压力，N 参考现有的一些滑移装载机的液压缸径大小，本次选取内径大小为AL=50mm型号为 CDL1型的力士乐单杠双作用液压缸。 15 第三章第三章 行走装置的设计行走装置的设计 3.1 滑移装载机作业阻力的计算 3.1.1 插入阻力 FX 插入阻力就是铲斗插入料堆过程中 ,料堆对铲斗的反作用力 .滑移装载机的插入阻力 对于滑移装载机的设计计算极为重要，他关系到滑移装载机的总体设计，结构设计，和受 力计算。在后

30、续的设计计算过程中，很多地方都要用到插入阻力计算。滑移装载机的插入 阻力可以通过经验公式求得，其经验公式如下： F X 10K 1K2 L P 1.25B C K 3K4 (3-1) 式中：K1物料块度及松散程度影响系数 K2物料种类影响系数 BC铲斗宽度，cm K3料堆高度的影响系数 K4铲斗形状影响系数 LP铲斗插入料堆的深度，cm 通常根据滑移装载机的工况，选择各影响系数。本次选择影响系数如下： K1=1.0，K2=0.1，K3=0.7，K4=1.1.。铲斗宽度BC根据铲斗的设计计算可知BC=160cm，铲 斗插入料堆的深度LP=0.6*铲底宽度=0.6*725=435mm=43.5cm

31、。将这些数据代入式3-1有 F X 10*1.0*0.1*43.5 1.25160*0.7*1.1 13763N 3.1.2 铲起阻力 FZ 铲取阻力是指铲斗插入料堆一定深度后 ,用动臂油缸举升动臂时 ,料堆对铲斗的反作 用力。这个力主要表现为滑移装载机铲斗对物料的剪切作用力，其铲起阻力可以根据经验 公式： 式中：F Z铲起阻力,M K r物料单位面积上的剪切应力，取30000N/m 将B C=1.6m,LP=0.435m代入式3-2中有 F Z=2.2*0.435*1.6*30000=45936N 2 F Z 2. 2L P B C K r （3-2） 16 滑移式装载机机械结构设计 3.1

32、.3 转斗力矩 M 转斗力矩也可以通过经验公式来计算其铲斗力矩，其经验公式为 L PFM 1. 1 X 0.4x 3 式中：x物料中心至铰点的水平距离 y物料中心至铰点的竖直距离 y （3-3） 根据滑移装载机工作装置的设计计算可知，铲斗在地面时，x=0.5m,y=0.26m 代入式3-3有 0.435 M 1.1*137630.4* 0.5 0.26 3 M 6086N m 3.2 滑移装载机自重 G0 滑移装载机工作时需要承受负载的反作用力，此时滑移装载机需要依靠自自重来抵消 滑移装载机负载的反作用力。滑移装载机根据最大负载力对滑移装载机的自重有一定的要 求。滑移装载机的自重需计算滑移装载

33、机三种工况下的自重。 3.2.1 滑移装载机平路行驶时 滑移装载机平路行驶时自重的计算经验公式为 Fx G 0 G f 式中：G装载机的附着重力，N Fx滑移装载机插入阻力，N 滑移装载机附着系数 f滑移装载机滚动阻力系数 （3-4） 根据滑移装载机的工况，通常选取=0.83，f=0.18，代入式3-4有： 13763 G 0 G 21174N 0.830.18 由此可以计算出滑移装载机的自重M= G021174 2117kg g10 17 3.2.2 上坡行驶时 滑移装载机上坡行驶时，由于有道路坡度的影响，其附着重力也将发生改变。 滑移装载机上坡行驶时自重的计算经验公式为： Fx G 0 G

34、 （3-5） ( f i) 式中：i道路坡度 本次设计将滑移装载机的最大爬坡角设计为20O，所以道路坡度i=0.02 代入式3-5有 13763 G 0 G 21846N 0.830.180.02 所以上坡行驶时滑移装载机的自重M= G021846 2185kg g10 3.2.3 下坡行驶 滑移装载机在下坡行驶时同样也有道路坡度的影响，此时滑移装载机计算自重的经验 公式为 Fx （3-6） G 0 G ( f i) 将各数据代入式3-6有 13763 G 0 G 20542N 0.830.180.02 G020542 所以上坡行驶时滑移装载机的自重M= 2054kg g10 通过以上的计算分

35、析可知，滑移装载机的自重可设计为 2500kg,就能完全满足滑移装 载机的使用性及稳定性要求，而且不会因为自重的过分增大而增加运行的阻力而使滑移装 载机的动力性下降。 3.3 轴距 B 和轮距 L 的选择 B 1.25 ，选取型号为参考3可知滑移转向机器正常行驶时转向应满足的几何条件 L 18 滑移式装载机机械结构设计 10-16.5的Brawler滑移装载机标准轮胎，其端面轮胎宽度为b=229mm， 则B=1600mm，取 BB 1.68，有L= 950mm。 L1.68 经过分析计算可以选择B=1600mm，L=950mm 3.4 最小转弯半径 Rmin的确定 确定滑移装载机的最小转弯半径

36、，就可以确定滑移装载机在各种条件下的转弯半径。 就可以确保滑移装载机在各种情况下完成转向。滑移装载机的最小转弯半径的计算公式如 下： R min L B C e 2 2 22 (3-7) 式中：L前后轮之间的距离，mm e前轮前端距铲斗前端的距离，mm B C铲斗宽度,mm 已知条件L=950mm，B C=1600mm，e=226mm，代入式3-7有 R min 950 1600 226 1064mm 2 2 22 有以上计算可知本次设计的滑移装载机的最小转弯半径为Rmin=1064mm 3.5 滑移装载机重心位置的确定 滑移装载机重心位置在不同的工况下其重心位置各不相同。计算滑移装载机的重心

37、， 我们可以将其分为两种情况来计算滑移装载机的重心位置 3.5.1 空载时滑移装载机的重心 由于滑移装载机大体上是对称的，因此滑移装载机的重心必定落在滑移装载机的对称 平面上。即滑移装载机的载荷平均分布在两边的轮胎上，所以有 G 11 G 21 G 1r G 2r （3-8） 式中： G 11 左前轮载荷，kN G 1r 右前轮载荷，kN G 21 左后轮载荷，kN 19 G 2r 右后轮载荷，kN 由以上所计算的滑移装载机的自重可知，滑移装载机的自重G 0=2500kg。在此我们预先 设定滑移装载机前轴载荷为G 1=900kg，滑移装载机后轴的载荷为G2=1600。滑移装载机的重 心计算公式如下 G2L1600*950 L1 608mm （3-9） G02500 2 1 G 1 1G e G r 1 G r 2 2G 0 0 (3-10) 式中：L1重心到前轴重心的距离，mm e重心到滑移装载机纵向对称面的距离，mm 所以滑移装载机水平位置的重心为：L1=608mm，e=0mm 3.5.2 满载时重心位置的确定 满载时，滑移装载机的重心位置计算通常可以分为3种情况来计算重心位置。 1、在水平面，铲斗后倾角接近15O的运输状态 如图3-1为满载重心位置和空载重心位置的分布 图3-1 根据图3-1