搬运机械手plc编程详细讲解

1、机器人的图像、任务：将工件从a点以指定轨迹输送到b点，输送机器人，输送机器人，操作面板，5种动作方式的手动，单周期，步，连续，原点复位，原点(初始)状态机器人离开最上和最左，操作面板，1个周期-。 将工件从a点输送到b点后，再次从b点返回初始状态，按下单周期-开始按钮，按下连续1个循环-开始按钮，执行1个循环后，继续下一个循环。 按下停止按钮，无法马上停止工作，必须在结束该周期后返回原点停止，在将机器人、I/O分配表、程序构成、自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时，将其他方式中的各步切换到原点判断是否激活初始步的程序构成、通用子程序、用面板上的6个按钮控制机器人的升降、下降、左行、

2、夹紧、释放的手动子程序、连续、单周期动作模式、自动子程序、原点复位(初始)状态、原点复位如果“连续”循环操作“单周期”被“启动”一次，则一个循环“步骤”被“启动”一次，仅执行一步，公共子程序， 选择M0.5作为机器人是否位于原点的标志M0.0，M0.5-表示机器人位于原点位置的标志=1表示原点1，表示机器人在最左、最上、离开的状态下位于原点，共享子程序， 表示初次扫描时在原点位置激活初始步骤M0.0，选择了“手动”或“原点复位”时在原点位置激活初始步骤M0.0，除非在原点位置激活初始步骤M0.0，否则无法激活， 选择“手动”或“原点复位”时，激活“自动”子程序中使用的“步”标志m2.0-，从“

3、自动”切换到“手动/原点复位”，从“手动/原点复位”切换到“自动”可能会出错如果未选择“连续”，则将“自动”子程序中的连续标志M0.7复位。 公共子程序，M1.0，M1.1，M1.2，M1.3，M1.4，启动，钳位，不在，最右，Q0.2，Q0.3，Q0.0，R Q0.1，Q0.2，Q0.4，T39，上升，右行，下降，开放在上限位、起动、夹紧、最右边，、释放-工件被释放。上限位、原点复归、原点复归的子程序，按下起动按钮，机器人应该是夹紧状态，而且不在最右边，上升、右行、下降、释放、上升、左行原点复归子程序，上升到达后，变为右行，用“步骤”切断前一上升。原点复归子程序，右行到达时下降，本来被夹紧，

4、而且如果在最右边，则直接下降，原点复归子程序，下降后，放开机器人，将货物放在b点，原点复归子程序，卸下货物后，上升，准备原点复归上升后向左返回原点。 返回原点(I0.4 )后停止。 原点返回例程在M1.0和M1.4两者中上升，原点返回例程在M2.0、M2.1、M2.2、M2.3、M2.4、Q0.0、Q0.3、Q0.2、Q0.0、上升、右行、下降、M0.0、 下限位，上限位，S Q0.1，T37，右限制，下降，M2.5，M2.6，M2.7，M2.4，Q0.3，Q0.2，上升，右行，上限位，R Q0.1，T38，右限制，左行，下限位，连续，单周期， 换言之，按下“启动”按钮则M0.7获得电力，按下

5、“停止”按钮则M0.7失去电力。 选择单步方式时，点击“开始”后，执行步骤，在其他方式中，M0.6始终供电，因此M0.6成为“单步”方式的标志。在自动子程序、初始状态M0.0下，处于原点M0.5，此时按下“开始”按钮，首先下降(M2.0 )来抓住行李。 在“连续”或“单周期”方式中，一次循环(M2.7 )后，返回原点位置(I0.4 )，如果不按下“停止”按钮，则不是“步骤”(M0.6 )方式，而是进入下一个循环，进一步下降(M2.0 )来抓行李，自动子程序抓住自动子程序(m2.1) (t 37 )抓住行李时，上升(M2.2)，自动子程序，上升(I0.2)后，右行(M2.3)，自动子程序，右行(

6、I0.3)后，下降(M2.4)，自动子程序，下降(M2.4) 自动子程序、卸货(T38 )上升(M2.6 )原点复归准备、自动子程序、上升(I0.2 )后左行(M2.7 )、左行原点复归后，如果选择“手动”或“原点复归”(M0.0 )，则“自动”程序结束。 返回自动子程序、原点(I0.4 )，选择“单周期”方式(M0.7=0)后，返回M0.0步，等待下一次启动。自动子程序、在M2.0和M2.4步骤中下降步骤、在M2.1步骤中抓住行李、在M2.5步骤中卸行李、在M2.2和M2.6步骤中上升、自动子程序、在M2.3步骤中右行、M2.7 在任意时间按下“夹紧”按钮，机器人就会夹紧，机器人离开必须在有条件的最左(原点或卸货)或最右(放置货物)松开，