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1、控制工程基础课后答案,2.1,2.2,2.3,2.4,2.4,3.12,b),c),a),d),3.12,3.13,3.14 c),3.14,由、得：,3.15,3.16,3.17,3.18,P116 表5.1 不同类型系统的静态误差系数及在不同输入作用下的稳态误差,处于主对角线上的稳态偏差是有限值； 在主对角线上方，稳态偏差为无穷大； 在主对角线下方，稳态偏差为零。,6.1 如图系统，根据频率特性的物理意义，求下列信号输入作用下的系统稳态输出。,6.2 1）,6.2 3）,6.2 5）,6.2 7）,6.2 7）,6.3 1）,6.3 3）,6.3 4）,6.3 4）,6.3 5）,6.3

2、6）,6.3 7）,6.5,6.6,7.1 1）,第一列元素变号两次，因此，该系统有两个正实部的特征根，系统不稳定。, p=1 2 1 2 1; roots(p) ans= -1.8832 -0.5310 0.2071 + 0.9783i 0.2071 - 0.9783i,7.1 3）,第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。, p=1 20 9 100; roots(p) ans = -19.8005 -0.0997 + 2.2451i -0.0997 - 2.2451i,系统稳定区间：0 p=1 20 9 180; roots(p) ans = -20.0000 0.

3、0000 + 3.0000i 0.0000 - 3.0000i,特征方程的根轨迹。,7.3,7.3,7.4,第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。, p=1 21 10 1 roots(p) ans = -20.5149 -0.3429 -0.1421,方法1： Routh判据,方法2：Nyquist判据,7.11 画出Bode图并求出相位裕量、幅值裕量。,7.12 画出Bode图和Nyquist图，并求出相位裕量。, p=1 10004 40000 -40000; roots(p) ans = 1.0e+003 * -10.0000 -0.0048 0.0008 ans.0.5 a

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