松下机器人中厚板软件教学讲义

1、松下机器人板软件教学讲义，唐山松下欢迎您！1.硬件介绍2。接触传感器3的说明。电弧传感器4的说明。plate软件说明。本课程分为四个部分：1 .硬件介绍，平板焊接系统主要硬件介绍，1。接触传感器2。电弧传感器3。枪清洗和线切割设备。为了提高接触传感的精度，焊枪上采用松下公司的特殊焊丝压紧机构，防止焊丝在与工件接触和动作过程中发生变化。为了提高送丝性能，配合焊枪，配备了带有压紧机构的送丝装置。4。带有焊丝压制机构的焊枪，5。送丝装置有压紧机构、压紧气缸、压紧气缸、压紧气缸，2。接触式传感器的说明、功能、使用接触式传感器的原因：每个工件的焊接位置可能会有偏差，如果按照示教轨迹焊接，如果按照工件的焊

2、接位置焊接能够满足要求，可能会导致偏差。接触式传感器的优点：1。焊枪周围没有附加设备，也没有干扰。(可焊接的零件可以感应，可感应的零件可以焊接。)2。焊丝用于传感和焊接，因此硬件不需要重复调整。当然，也有一些限制，将在下面的课程中详细介绍。修正示教位置是触摸传感器的目的。概念解释：1。SLS图标将出现在教学界面，意思是：传感菜单。SLS是无传感器传感器(传感)的缩写，意思是不需要特殊的传感器。2.校正：它不改变示教注册内容，只是暂时与当前焊接位置对齐，这称为校正。接触传感器的作用，接触传感器的原理，在焊丝和基底金属(工件)之间施加电压，焊丝缓慢地接近基底金属，并且在接触的瞬间检测电压，因此可以

3、检测基底金属(工件)的位置。移动方向称为感应方向。例如，如果您在某个时间从某个位置移动到某个方向，检测将发生在某个位置。从位置A开始，沿方向B移动，并在位置B检测。偏差发生在其他时间。如果你从同一个位置移动到同一个方向，检测将发生在某个位置。从位置A开始，在位置B检测，沿方向B，B移动，得到位置B和位置B之间的差值，即位置B和位置B之间的差值，B，A，焊接位置，A，焊接位置，接触传感器不能直接找到焊接位置。在图例中，我们可以看到，传感仅在传感方向上的焊接位置找到组件(上图中的垂直板)的差异(B and B之间的差异)。这种差异将被用作焊接位置传感方向上的位置差异。B、B、A、焊接位置、B、A、

4、焊接位置，在这种情况下，差值(B和B之间的差值)不能正确计算焊接位置。此时，接触式传感器是否可以使用取决于工件所需的精度、焊接规格等。分别在起点和终点进行3点检测，在起点位置进行3点检测，在终点位置进行2点检测，检测动作和校正，1方向(1轴)检测情况，2方向(角焊缝)检测情况，系统自动叠加2方向校正以产生1方向校正。校正的叠加-多重感测，下图中的程序是在至少两个方向上校正的情况，并且校正被叠加在程序中。接触传感器的功能是在焊丝和基底金属(工件)之间施加高电压，并通过检测带电来检测基底金属(工件)的位置。如果有绝缘膜(铁锈、油脂、油漆等。)在基底金属的表面上：1。施加低电压使焊丝与母材(工件)接

5、触，使其不能正常通电。2.提高电压，破坏绝缘膜，然后放电(电火花)。通常，焊丝和母材都与焊机相连。当电压升高时，为了保护焊机，有必要断开焊机。高压触点的功能如果您想使用接触式传感器，您可以使用低压接触式感应代替高压接触式感应。触摸传感器的连接、这部分在焊接过程中会有焊接电流流动。特别是TAWERS机器人使用的接触式传感器不能与标准接触式传感器一起通用。目前，TAWERS使用的接触式传感器型号为YA-AQBST1，标准传感器型号为YA-ARBST1HDF，绝缘位置、侧边、因为传感时会增加直流560伏高压，很容易造成漏电，所以现场绝缘非常重要。接触传感误差的主要原因，如导线干伸长的变化、导线弯曲度

6、的变化、导线尖端形状的变化，以及不正确使用线切割机构、拉丝机构和送丝机构，都会对导线伸长产生一定的影响。焊丝有时会被磁化，此时铁粉会被吸附，这也会导致上述状态。感测接触模式、是基于在焊接期间采用焊枪姿态进行感测。如右图所示，当：沿着板端面的长边感应时，也可以通过焊丝腹接触。3.当感测边缘而不是平面时，用焊丝腹部更容易跟踪和感测。1。通常采用左图所示的通过焊丝顶端进行接触的方式。注意接触式传感器的使用要点。1.接触感应可以产生一个方向的校正或两个方向的校正(角焊缝)。如果工件在多个方向上有偏差，有必要结合使用传感器进行多方向校正的叠加。然而，接触传感不是零误差，它不仅仅是一个叠加的问题，它需要对

7、特定的工件进行特定的分析。2.如果您将运行触摸感应程序文件保存为另一个文件名，它将无法正常工作。请关闭文件并在保存前重新打开。3.如果接触传感器校正的位置发生变化，请首先执行接触感应。位置的点p9中的校正数(7)从位置获得，位置中的校正数(52)从位置获得。因此，我们可以看到修正叠加的形式。同时，位置 是相互联系的。三向感应，电弧感应，间隙检测，槽宽跟踪，三。电弧传感器的说明、电弧传感器的原理、基本原理：当使用具有稳压特性的电焊机时，由于电压恒定，焊丝干伸长的变化就是焊接电流的变化。、电弧长电流小、摆动、如果摆动位置在垂直方向偏离，平均电流值将改变。电弧传感器参数解释、电弧传感器、焊接电流、摆

8、动定时、摆动中电流不平衡、摆动方向(H方向)平均电流的变化、垂直方向(V方向)位置校正、H方向位置校正、V方向位置校正、电弧传感器的功能是以：输入每个摆动周期的焊接电流测量值，并及时将其转换为，H方向和V方向输出位置校正值是否合适取决于输入的焊接电流。如果输入值合适，也可以获得合适的输出。如果电弧传感器的跟踪效果不好，可以推测：原理中显示的焊接电流的变化没有反映在电弧传感器上。此时，有必要改变焊接条件(电流、电压、速度)、摆动形状(摆动、间距、频率)、焊枪姿态(u、v)等，以便使焊接电流合理化。当进行短路焊接时，输入焊接电流对电弧传感器极其不稳定，并且输出位置校正值在H方向和V方向上的可靠性降

9、低。为了在这种情况下进行短路焊接，有必要降低位置校正值在H方向和V方向的轨迹的反映程度，即参数中提到的增益。CO2焊接时，将增益值(H1ST、H2ND、V)设置在104 115范围内是理想的。而大多数脉冲焊接都设置为0。电弧传感器、电弧传感装置、焊接电源、机器人控制装置、母材、焊炬侧、母材电缆、焊炬电缆的连接，使用电弧传感器的注意事项。电弧感应的目的是校正焊接过程中产生的位置偏差。不是直接检测位置，而是使用焊接电流间接找到位置。电弧感应的效果受焊接方法、条件和其他因素的影响。点焊焊点大，影响电弧传感的主要原因。点焊焊缝长或不规则，工件间隙大，工件表面洁净度太差，焊缝位置突然变化，工件散热不好，

10、电弧传感器的应用实例仅在起点通过接触传感进行校正，然后通过电弧传感进行焊接。4.解释制版软件和松下制版软件的学习说明。1.学习松下机器人标准软件和平板软件的基础是掌握基本操作。2.厚板软件的应用与标准软件完全不同，但机器人的功能设置不变。3.厚板软件中的MNU菜单和SLS菜单集成了许多功能。4.掌握厚板软件是充分理解和掌握MNU菜单和SLS菜单的过程。MNU菜单描述，使用MNU菜单：编辑焊接条件时使用，通常称为焊接菜单。从0到99的大MNU数字表示MNU菜单的数量是100。从0到99的小菜单数量表示每个大MNU菜单包含100个小菜单，可编辑的焊接菜单数量为10，000个。MNU菜单显示许多功能

11、集成在MNU菜单中，包括电流、电压、速度和摆动形式、MNU菜单描述、电弧传感功能也在MNU菜单中设置，并且通常选择每次干伸长测量模式(无采样)。MNU菜单描述，当第一次使用厚板软件时，有必要设置焊接相关参数。MNU菜单描述，多层和多道焊，如图所示，显示了第一层的三层焊道。当每一层焊道连接时，焊枪可以改变角度和距离。MNU菜单描述、多层多道焊、MNU菜单描述、多层多道焊开始命令、多层多道焊结束命令、命令在列(板)、SLS菜单描述、SLS菜单使用：编辑触摸感应时使用，通常称为感应菜单。从0到99的大SLS的数量表示SLS菜单的数量是100。从0到99的小序列号表示每个大SLS菜单包含100个小序列

12、号。可编辑的传感菜单数量为10，000个。SLS菜单包含多种焊缝传感形式。SLS菜单描述、每个感应动作包括多个方向的检测。感测动作类型、单轴感测、最大感测距离、感测速度、后退距离、感测动作类型以及单轴3D感测的通用X、Y和T动作方向的指定应在水平方向进行。当在库中使用倾斜感应(3D感应)时，如右图所示，可以在指定水平方向的角度后执行倾斜感应。感测动作类型、双轴感测、最大感测距离、感测、后退距离、后退距离、感测速度、感测动作类型、凹槽感测1(宽度检测)、最大感测距离、感测速度、后退速度、感测动作类型、凹槽感测2、检测后退前进速度、后退速度、后退距离、最大感测距离、第一感测速度、凹槽检测前进距离感

13、测动作类型、凹槽感测3、凹槽检测进给距离、凹槽检测判断距离、后退进给速度、后退进给距离、感测动作类型、U形凹槽感测、感测速度、后退进给距离、后退进给距离传感方向分为两种类型：1 .方向基于机器人坐标方向2。基于刀具姿态的XY平面方向。(1)基于机器人的坐标方向的方向，以及(2)基于工具姿态的在XY平面中的方向。机器人的补偿控制是相对于工具中心点执行的。理想的状态是TCP和焊丝头应该重叠，但实际上，由于机器人机构和焊枪的安装错误，TCP和焊丝头没有完全重叠。此外，这种不一致性会随着刀具姿态的改变而改变。感测动作方向，t方向是工具在XY平面上的投影方向。有两个方向，分别用T和T表示。对于水平脚焊缝

14、，当采用上述基本工具姿态时，朝向立板的方向为“T”，远离立板的方向为“T”方向。对于船形焊缝，当采用上述基本刀具姿态时，焊缝方向为“T”或“T”方向。感应动作方向，即T直线的方向(TP)，即在由作为第一轴的T方向和作为第三轴的机器人坐标轴的Z方向组成的直角坐标系中，第二轴方向表示为TP方向(其反向为Tp方向)。对于水平脚焊接，当使用上述基本工具姿势时，焊接方向为Tp或Tp-。对于船形焊缝，当使用上述基本工具姿势时，垂直于焊缝的方向(即两个焊接板的方向)为TP和TP方向。感应动作方向，Tz方向是从水平方向看的刀具角度，水平向下时机器人坐标系的Z方向，水平向上时机器人坐标系的Z方向，这两个方向用T

15、z方向表示。感测动作方向，t (Tf)之前朝向工具的方向表示为Tf。用于斜率检测和传感。在手动操作期间的运动坐标系中，选择刀具坐标系后，根据刀具Z的反向运动与运动方向相同。感知行动方向。垂直(电视)方向在垂直平面内，包括工具轴。垂直于工具的方向称为纵向反向。和方向的定义如图所示。如图所示，当检测倾斜的槽壁时，使用这个方向。tlong，tlong-，感应动作方向，Txy方向，即在x轴或y轴上，如t方向，接近工具在XY平面上投影的矢量角的方向表示为TXY。钣金软件增补1，多重感应意味着在实际工作中，几乎所有方向偏移都在多个方向。一个传感器只能补偿一个方向，如果多个传感器一起使用，可以补偿多个方向上的偏移，这称为多重感测。2.两点传感是对水平面(坐标系的XY平面)旋转方向的补偿。纵向(坐标轴z所在的空间)不补偿旋转方向。两点感应是在两个点上连续使用相同的感应数进行感应。除了MNU和单刀单掷系统，还有一个菜单叫做TSF，其功能是在接触感应后将产生的补偿数据保存在TSF文件中。TSF文件是系统通过示教触摸感应动作或自动操作自动生成的文件，因此一般不需要考虑。TSF文件保存在根目录(控制设备)下的TSF文件夹中，具有相同的