自动控制理论复习(胡寿松)

1、自 动 控 制 理 论 总复习,2009 11,第一章 概 论,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,自动控制、自动控制系统、反馈控制系统及原理、控制器、受控对象、扰动、控制装置、参考输入、反馈等。,自动控制系统的组成、自动控制的基本控制方式、自动控制系统分类、对自动控制系统性能要求、控制系统工作原理分析等。,二、思考题,1自动控制定义（P1）,2什么是反馈控制系统/闭环控制系统？（P2）,3自动控制系统基本控制方式有哪些?（P5）,4开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？（P5）,5对自动控制系统性能基本要求是什么？最主要的要求又是什么？（P13-14）,6自动控制系统的基本要求是

2、、 、 （P13）,7一个控制系统至少包括 和 。（P2）,稳定性,快速性,准确性,控制装置,受控对象,8反馈控制系统是根据 和 的偏差进行调节的控制系统。（P2）,9自动控制系统的分类：,被控量,给定值,（1）根据自动控制系统是否形成闭合回路来分类，控制系统可分为：,（2）根据信号的结构特点分类，控制系统可分为：,（3）根据给定值信号的特点分类，控制系统可分为：,（4）根据控制系统元件的特性分类，控制系统可分为：,（5）根据控制信号的形式分类，控制系统可分为,开环控制系统、闭环控制系统,反馈控制系统、前馈控制系统和前馈-反馈复合控制系统,恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统,线性控制系统

3、、非线性控制系统,连续控制系统、离散控制系统,三、系统分析,（1）、请在图1中标示出a、b、c、d 应怎样连接才能成为负反馈系统？ （2）、试画出系统的方框图，并简要分析系统的工作原理。,例题1： 图1是一电动机转速控制系统工作原理图：,解： （1） a与d，b与c分别相连， 即可使系统成为负反馈系统；,（2） 系统方框图为：,（3）系统的工作原理分析（略）。,例题2：图2是一电炉温度控制系统原理示意图。试分析系统保持电炉温度恒定的工作过程，并指出系统的被控对象、被控量以及各部件的作用，最后画出系统方块图。,解： 、系统工作过程及各部件的作用（略）；,、系统方框图为：,、被控对象： ； 被控量

4、： ；,电炉,电炉炉温,第二章 自动控制系统数学模型,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,数学模型、传递函数的定义、方框图、信号流图,数学模型的形式；系统微分方程、传递函数的求取；传递函数的性质；典型环节的传递函数及其响应（动态特性）；方框图的连接形式及其等效变换（简化）；方框图的等效变换原则；信号流图的绘制及利用信号流图求取系统传递函数的方法。,二、思考题,1令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的,特征方程,2系统的传递函数 （1）与输入信号有关 （2）与输出信号有关 （3）完全由系统的结构和参数决定（4）以上都不对,3对复杂系统的方框图，要求出系统的传递函数可以采用

5、（1）终值定理 （2）初值定理 （3）梅森公式 （4）拉氏反变换,4线性控制系统的特点是可以应用 原理，而非线性控制系统则不能。,叠加,7采用负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则其等效传递函数为：,6信号流图中，节点可以把所有 的信号叠加，并把叠加后的信号传送到所有的输出支路。,5线性定常系统的传递函数，是在 条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。,零初始,输入支路,8信号流图中，支路表示了一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路 的方向传递。,箭头,9从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有 反馈形式。,10组成控制系统的基本

6、功能单位是 。,11系统方框图的简化应遵守 的原则。,12解释“数学模型”，并列举三种数学模型形式。,13方框图的基本连接方式有哪几种?,14传递函数。,15写出五个典型环节的名称及其相应的传递函数表达式。,负,环节,信号等效,16求下图所示系统方框图的输入/输出传递函数 。,解：,17求下图所示系统方框图的输入/输出传递函数 。,解：,18求下图所示系统方框图的输入/输出传递函数 。,解：,19求下图所示系统方框图的输入/输出传递函数 。,解：,解：,方法1：A移动到B, A移动到B后 ， A、B互相调换位置,20. 试利用结构图等效变换原则，简化下述结构图，并求取系统的C（S）/ R（S）

7、。,系统的C（S）/ R（S）,方法2：B移动到A （略）, 局部简化,21. 试利用结构图等效变换原则，简化下述结构图，并求取系统的C（S）/ R（S）。,解: 1）同时将B处相加点前移，C处分支点后移,（3）系统的C（S）/ R（S）,C（S） G1G2 = R（S）1+ G1G2G1G2H,（2） 同时进行串联、并联,22. 试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图；然后利用梅森公式求取系统传递函数。,1 2 3 4 5 6,解：1） 选取节点如图所示；,2） 支路中的传递函数即为支路增益；,3） 注意符号并整理得到系统信号流图如下：,1 2 3 4 5 6,4) 根据已求得的信号流图求取

8、传递函数：,1 2 3 4 5 6,前向通道有3条，即n=3，它们是,P1=G1G3 ， P2=G2G3 ， P3=G1G4,单独回路有2个，且互相接触。,La =G1HG2H ， 而 LbLc，LdLeLf ， =0,=1LaLbLcLdLeLf = 1G1HG2H,故：,1=1， 2=1, 3=1,将上述各式代入梅森公式，得：,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,第三章 时域分析,典型信号、性能指标、超调量等、稳定性的定义、性质、系统稳定的充分必要条件、判定系统稳定性的方法、误差、稳态误差、一阶系统、二阶系统、高阶系统、响应。,典型信号特点、拉氏变换、一阶系统和二阶系统时域性能指标（

9、动态与稳态的）分析与计算、二阶系统性能改善的措施、主导极点、偶极子概念、闭环极点位置与系统动态性能的关系、误差分析等。,二、思考题,1单位阶跃函数、斜坡函数的拉氏变换分别是 。,2在时域分析中，人们常说的过渡过程时间是指 （1）上升时间 （2）峰值时间 （3）调整时间 （4）延迟时间,衡量一个控制系统准确性精度的重要指标通常是指 （1）上升时间 （2）超调量 （3）调整时间 （4）稳态误差,对于二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的 （1）充分条件 （2）必要条件 （3）充分必要条件（4）以上都不是,.若单位反馈系统在阶跃函数作用下，其稳态误差ess为常数，则此系统为 （1）0型

10、系统 （2）I型系统 （3）II型系统 （4）III型系统,8.一阶系统的阶跃响应 (1) 当时间常数T较大时有超调 (2) 当时间常数T较小时有超调 (3) 有超调 (4) 无超调,.设单位反馈控制系统的开环传递函数为 G0(s)= ，要求KV=20，则K等于 （1）10 （2）20 （3）30 （4）40,7.设控制系统的开环传递函数为 G(s)= ，该系统为 (1) 0型系统 (2) I型系统 (3) II型系统 (4) III型系统,9一阶系统 G(s)= 的T越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间 （1）越长 （2）越短 （3）不变 （4）不确定,10控制系统的上升时间tr、调整时间

11、tS等反映出系统的 （1）相对稳定性 （2）绝对稳定性 （3）快速性 （4）平稳性,12对于欠阻尼的二阶系统，当阻尼比保持不变时， （1）无阻尼自然振荡频率n越大，系统的超调量p越大 （2）无阻尼自然振荡频率n越大，系统的超调量p越小 （3）无阻尼自然振荡频率n越大，系统的超调量p不变 （4）无阻尼自然振荡频率n越大，系统的超调量p不定,11二阶系统当0 1时，如果增加，则输出响应的最大超调量将 （1）减小 （2）增加 （3）不变 （4）不确定,13在单位斜坡输入信号作用下，II型系统的稳态误差 ess= 。,14衡量控制系统动态响应的时域性能指标包括 和 性能指标。,15分析稳态误差时，将系

12、统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数中的 环节数来分类的。,16二阶系统的阻尼系数= 时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。,19在01,=0,1三种情况下，试简述标准二阶系统的单位阶跃响应的特性。,17一阶系统 的单位冲激响应为 。,18稳态误差的定义,0,动态,稳态,积分,0.707,20系统稳定性是指系统在扰动消失后，由初始 状态恢复到原来的 状态的性能。,21在复域中，控制系统稳定的充分必要条件是什么？,22系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的 （1）充分条件 （2）必要条件 （3）充分必要条件（4）以上都不是,23试解释线性控制系

13、统稳定性，并说明系统稳定的充分必要条件是什么？,偏差,平衡,24. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量,( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定,25设一负反馈控制系统的方框图如图所示，受控对象的数学 模型 ，输入信号为单位阶跃函数 。求 动态性能指标 、 、 。（取 ）,解：,26设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）输入信号为 时系统的动态性能指标 、 （2）输入信号为 时系统的稳态误差ess 。,解 (1),(2),27设单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 。 试求：（1）系统的速度误差系数Kv ； （2）输入信号为 时，求系统的稳态误差ess

14、 。,解 (1),(2),28、已知系统结构图如下图所示，单位阶跃响应的超调量16.3，峰值时间tp1 sec。试求： (1) 开环传递函数G(s)； (2) 闭环传递函数(s)； (3) 根据已知性能指标 及tp确定参数K及； (4) 计算等速输入(恒速值R=1.5)时系统的稳态误差。,即有,又因为,解,29、某控制系统结构图如下，图中G(s)的单位阶跃响应为 8/5（1-e-5t)，若r(t)201（t），求系统稳态输出c（）、 超调量及过渡过程时间ts和系统稳态误差ess。,解,即,30、系统结构图如下。 （1）已知G1(s)的单位阶跃响应为1-e-2t，试求G1(s)； （2）当G1(

15、s)=1/（s+2），且r（t）=101（t）时，求： 系统的稳态输出； 系统的峰值时间tp，超调量%，调节时间ts和稳态误差ess； 概略绘制系统输出响应c（t）的曲线。,（例题24之同类例题）,31、单位反馈的二阶系统，其单位阶跃输入下的系统响应如图所示。要求： 1）、确定系统的开环传递函 数G（s）。 2）、求出系统在单位斜坡输 入信号作用下的稳态误差ess。,解,1、因为,2、由于,又因二阶系统稳定，故有系统的速度静态误差系数为,所以,32已知系统的特征方程为 ，用劳斯判据判断系统的稳定性。,解：列写劳斯表,据劳斯判据,系统要稳定必须第一列系数都大于零条件，而该系统第一列系数出现了负元

16、素，所以系统不稳定。,33已知系统的特征方程为 ，求能使系统稳定的K值范围。,解：列写劳斯表,据劳斯判据,系统要稳定必须第一列系数都大于零,且 K0,解得：K0.41,有,系统稳定的K值范围是： K0.41,34已知系统的特征方程为 ，求能使系统稳定的K值范围。,解：列写劳斯表,据劳斯判据,系统要稳定必须第一列系数都大于零,有 195-7K0 且 K0,解得： 0K27.86,系统稳定的K值范围是： 0K27.86,35已知系统的特征方程为 ，用劳斯判据判断系统的稳定性。,解：列写劳斯表,据劳斯判据,系统要稳定必须第一列系数都大于零条件，而该系统第一列系数出现了负元素，所以系统不稳定。,36.

17、 设单位反馈控制系统的开环传递函数为,（1）确定K使系统稳定的取值范围； （2）要使系统闭环极点的实部不大于-1，重新确定使系统稳定的K值范围,解（1）根据闭环特征方程列写劳斯表,劳斯表为,为使系统稳定，劳斯表中第一列元素须全为正数。因此有,(2) 为使系统闭环极点的实部不大于-l，可将sx-l代入系统的闭环特征方程,得,为使该特征方程的根都在左半x平面，重新列写劳斯表，应有,37某控制系统的特征方程为: S 3+（+1）S 2+(+-1)S+-1 = 0 式中、为待定参数,试确定能使系统稳定的参数、的取值范围。,解(略)：（提示：用劳斯稳定性判据可确定。参数、的取值范围是 0及1 ）,注意：

18、 系统的稳定性只与本身结构参数有关，而与初始条件、外作用无关； 系统的稳定性只取决于系统的闭环特征根（极点），而与零点无关。,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,第四章 根轨迹,根轨迹、根轨迹方程、幅角条件、幅值条件、主导极点、主导极点法、分离点/会合点等。,根轨迹绘制法则及其绘制方法、利用根轨迹和主导极点法分析系统性能、判断系统稳定性等。,二、思考题,1确定根轨迹与虚轴的交点，可用 判断。 （1）劳斯判据（2）幅角条件 （3）幅值条件（4）,2开环传递函数为G(s)H(s)= ，则实轴上的根轨迹为 （1）1,) （2）1,0 （3）(,1) （4）0,),3开环传递函数为G(s)H(s

19、)= ，则实轴上的根轨迹为 （1）-2,) （2）-5，-2 （3）(-,-5) （4），),4主导极点的特点是 （1）距离实轴很近 （2）距离实轴很远 （3）距离虚轴很近 （4）距离虚轴很远,6如果要求系统的快速性好，则 应距离虚轴越远越好。,5根轨迹上的点应满足的幅角条件为G(s)H(s)等于 （1） 1 （2） 1 （3） (2l+1)/2 (l=0,1,2,) （4） (2l+1) (l=0,1,2,),7根轨迹的分支数等于 ，起始于开环传递函数的 ，终止于开环传递函数的 。,8根轨迹与虚轴相交时，在该交点处系统处于 状态，系统阻尼为 。,特征方程的阶数 /开环极点数,开环极点,开环零

20、点,临界稳定,0,闭环极点,9若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则这两个极点之间必定存在 点。,10根轨迹上的点应满足两个条件是： 条件和 条件。,12什么是主导极点？怎样确定？,13根轨迹是怎么定义的？,（如果是两个相邻的开环零点呢？）,14指出根轨迹上的点应该满足的条件，写出相应的数学表达式。,分离,幅角,幅值,11实轴上根轨迹右端的开环实数零点、极点的个数之和为（ ） A零B大于零 C奇数D偶数,15设某系统的开环传递函数 ，试绘制系统的根轨迹图。,解：(1)、开环传递函数的开环极点为： P1=0， P2=-1 ， P3=-2 ，无有限开环零点， 所以, 有三条根轨迹分支，且都终

21、止于无穷远处。,(2)、实轴上的根轨迹部分： （-，-2及-1，0,(3)、渐近线：,(4)、分离点：,(5)、与虚轴的交点： ，0,(6).综上所述，绘制根轨迹图如下,16设某系统的开环传递函数 ，试绘制系统的根轨迹图。,解：(1)、开环传递函数的开环极点为： P1=0， P2=-2 ， P3=-7 ，无有限开环零点， 所以, 有三条根轨迹分支，且都终止于无穷远处。,(2)、实轴上的根轨迹部分： （-，-7及-2，0,(3)、渐近线：,(4)、分离点：,(5)、与虚轴的交点： ，0,(6).综上所述，绘制根轨迹图如下,17.己知系统的开环传递函数为,绘制系统的概略根轨迹图,并分析系统稳定时K

22、的取值。,解：,因为，系统的开环传递函数为,(1)、系统有3个开环极点：p10，p2-1，p3=-4，没有开环零点,(2)、根轨迹的分支数：有3条根轨迹分支。,(3)、实轴上的根轨迹区段为（-，-4和-1，0,(4) 渐近线,渐近线与实轴的交点,渐近线与正实轴的夹角,(5)分离点,根据分离点公式,即,得,(6)与虚轴的交点,将sj代入系统闭环特征方程 s(s+1)(s+4)+K*=0,即,令 实部、虚部分别等于0, 即,根据以上所计算根轨迹各参数，可绘制根轨迹如图所示,根据根轨迹图, 可知系统稳定时 K的取值为: 0K5,18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为,试绘制系统的根轨迹。,（1）4

23、个开环极点：p1、2-1，p3、4-4，没有开环零点。,（2）根轨迹的分支数：,有4条根轨迹分支。,（3）实轴上的根轨迹：,实轴上除两个重极点外无根轨迹。,（4） 渐近线,解：,（5）分离点：,分离点就是两个重极点d1-l，d2-4。,（6）与虚轴的交点。,根据系统闭环特征方程,列写劳斯表并解得 K*100,以s2行列辅助方程， 求得,综上所述，绘制根轨迹如图所示,19.某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传递函数.,解: （1） 由根轨迹图可知， 系统有三个开环极点： p1=0， p2=0，p3=-8 没有开环零点。 因此，系统开环传递函数的形式为,所以，系统的闭环传递函数为,20

24、.对于下图所示的控制系统 （1）画出根轨迹图； （2）当K=10时，求出系统的超调量%和过渡过程时间ts。,解：（1）根据系统开环传递函数，绘制根轨迹如右图所示。,（2）当K=10时，闭环传递函数为,即,故,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,第五章 频域分析,频率特性的定义、物理意义、数学表达式，典型环节、奈氏判据、（非）最小相位系统、Bode图、奈氏曲线、稳定裕度。,频率特性、典型环节的频率特性、稳定性判据、（非）最小相位系统、频率特性曲线的绘制、开环频域指标的求取、三频段与系统性能的关系。,二、思考题,1比例环节K（K0）的频率特性相位移()等于 （1）90（2）90（3）0（4）

25、180,2二阶振荡环节的对数频率特性相位移()在 之间。 （1）0和90 （2）0和90 （3）0和180 （4）0和180,3用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 （1）脉冲函数 （2）斜坡函数 （3）阶跃函数 （4）正弦函数,4奈氏判据是利用系统的 来判定闭环系统稳定性的一个判别准则。 （1）开环幅相频率特性（2）开环相角频率特性 （3）开环幅值频率特性（4）闭环幅相频率特性,5开环对数幅频特性曲线上20lg|G（j）H（j）| = 0dB时对应的频率是 （1）无阻尼自然振荡频率n （2）转角频率 （3）有阻尼自然振荡频率d （4）截止频率C,60型系统对数幅频特性的低频段渐近线

26、斜率为 （1） 0(dB/dec) （2）-20(dB/dec) （3）-40(dB/dec) （4）20(dB/dec),7I型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 （1）20dBdec （2）40dBdec （3）60dBdec （4）0dBdec,8II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 （1）0dBdec （2）20dBdec （3）40dBdec （4）60dBdec,10在伯德图中反映系统动态特性的是 (1) 低频段 (2) 中频段 (3) 高频段 (4) 无法反映,12积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为 dBdec。,13设系统的频率特性G(j)=R()+jI

27、()，则相频特性 G(j)= 。,11下列判别系统稳定性的方法中，哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据 (1) 劳斯判据 (2) 赫尔维茨判据 (3) 奈奎斯特判据(4) 根轨迹法,14用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 。,-20,正弦信号,17频率分析法有几种常用的图解分析方法？各是什么方法？,16控制系统对数幅频特性曲线L（）上各频段（从低到高）反映了系统什么特性？,18什么样的系统称为最小相位系统？,15用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和 图示法。,19若系统开环传递函数为G(s)H(s)，试写出绘制其根轨迹的幅角条件和幅值条件。,对数,20已知系统开环

28、传递函数为 ，试在 对数坐标上绘制系统的开环对数幅频特性曲线。,解：开环由比例环节、积分环节及两个惯性环节组成。,对应与两个惯性环节时的转角频率分别为：,由于系统为I型，故对数幅频特性曲线最左端直线的斜率为20 dB/dec；,在12之间直线的斜率为 40 dB/dec；,在2之后直线的斜率为 60 dB/dec；,因为系统的开环增益 K=3.33,故，当=1时，,当=15时，,绘制对数幅频特性曲线如下图所示,21已知系统开环传递函数为 ，试在 对数坐标上绘制系统的开环对数幅频特性曲线。,解：开环由两个惯性环节和一个比例环节组成。,对应与两个惯性环节时的转角频率分别为：,由于系统为0型，故对数

29、幅频特性曲线最左端直线的斜率为0 dB/dec；,在12之间直线的斜率为20 dB/dec；,在2之后直线的斜率为40 dB/dec；,因为系统的开环增益 K=2，当=1时，,绘制对数幅频特性曲线如下图所示,22已知某最小相位系统的对数幅频特性曲线如图所示。试根据图中已知条件，求出系统的开环传递函数G（s）H（s）。,解：据对数幅频特性可设传递函数为,所以得：K=100,时,故,23.设某最小相角系统的对数幅频特性曲线如下图所示,试确定系统的传递函数。,解：1）低频段斜率为-20dB/dec，应有环节 1/S ；,2）在1=2和2=20处，斜率分别由-20dB/dec变为0，由0变为-20dB

30、/dec，,说明系统含有环节 S+2，1/（S+20）,故系统开环传递函数具有下如形式：,K ( S/2 + 1) G(S)= - S （S/20 + 1）,3）在=2处的分贝值为20dB，显然：,此处的分贝值是由K与1/S共同决定的，即:20lg（K/）=20,当=2时，有K=20,因此，有:,20 (S/2 + 1) G(S)= - S（S/20 + 1）,24.设某最小相角系统的对数幅频特性曲线如下图所示,试确定系统的传递函数。,解：1）低频段斜率为 -20dB/dec，应有环节1/S ；,2) 有两个交接频率：1，2，且经过1，2处时斜率分别由-20变为-40，由-40变为-60，说明

31、系统开环传递函数中含有环节: 1/（S/1+1） 和 1/（S/2+1），,3)系统开环传递函数形式为：,K G(S)= - S（S/1 + 1）（S/2 + 1）,4） 根据已知条件确定 K ，1和2 ：,由于1处的分贝值为40dB，根据,因1处的分贝值是由 K/S 决定的，故有：,20lg（K/1）= 40 (1),当=5时,分贝值为零,此时由K/S 和1/（S/1+1）共同决定的，,同样, 2处的分贝值为-12 dB，由 K/S 和1/（S/1+1）共同决定，故有：,联立求解(1)-(5)得:,lgK = 1.7 lg1 = -0.3 lg2 = 1,故系统开环传递函数为:,50 250

32、 G(S)= - = - S（S/0.5 + 1）（S/10 + 1） S（S + 0.5）（S + 10）,K = 50 1=0.5 2=10,第六章 线性系统的校正方法,一、学习指导与要求,1基本概念,2知识点,校正、校正装置、校正方式、基本控制规律系统性能指标、校正网络、PID控制器,控制系统性能指标的类型；串联校正方式的类型、作用、优缺点、适用场合；反馈校正的作用、优缺点、适用场合；反馈校正的类型、作用、优缺点、适用场合；常规控制器的类型及其特性。,1PI控制规律指的是,比例积分,2PD控制规律指的是,3PID控制器中，积分控制的作用是,（1）能使控制过程为无差控制 （2）克服对象的延

33、迟和惯性 （3）减少控制过程的动态偏差 （4）使过程较快达到稳定,比例微分,Proportion比例 Integral积分 Differential微分,4若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是,（1）比例控制 （2）积分控制 （3）比例微分控制 （4）比例积分控制,5PID控制规律是 控制规律的英文缩写。,（1）比例与微分（2）比例与积分 （3）积分与微分（4）比例、积分与微分,6比例微分控制器中，微分时间常数越大，则系统的,（1）动态偏差越小 （2）动态偏差越大 （3）振荡越小 （4）过渡过程缩短,7下列函数中是PI控制器的是,（1）a+bs （2）1+as （3） （4）,8运算放大器具有的优点是 （1）输入阻