基于单片机的智能循迹小车---答辩PPT(1.0版)

1、基于单片机的智能跟踪车设计由车景韵002号、东联010号、福荣012号、徐志强047号组成。主要内容：整个系统包括单片机控制模块、电机驱动模块、跟踪模块、电源和车体。1。系统概述，台车物理图，4。该系统采用简单明了的设计方案。由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器跟踪模块判断黑线路径，然后单片机通过输入输出端口控制L298N驱动模块改变两个DC电机的工作状态，最终实现小车跟踪、跟踪小车的工作原理和控制系统的结构框图。L298N驱动芯片和DC电机接线示意图，L298N电机驱动板，L298N是一个内部有两个H桥的驱动芯片，所以电机的运行只需要由三个信号控制：两个方向信号和一个使

2、能信号。物理图，注：L298N芯片的工作电压需要两种方式：第一种方式：输出电机电路的工作功率；第二种方式：输入逻辑控制电路电源5V(电源输入/输出)，L298N与DC电机的端口连接，跟踪模块，跟踪原理：利用红外线对不同颜色有不同反射特性的特点。在汽车行驶过程中，传感器的红外发射二极管不断发出红外光，当红外光遇到白色地面时，被漫反射，红外计数管接收反射光；如果红外线在遇到黑线时被吸收，红外线管就不能接收信号。红外对管采集的信号通过三路跟踪传感器模块中的LM339比较器，输出高低电平，实现信号检测。当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上的红色指示灯点亮，输出端口持续输出低电平信号。该模块检测到26

3、0厘米的距离和35的检测角度。LM 339比较器，红外探头电路，IN1-为定位器调整的电压输入端(vmixed)，IN1是探头输出的电压(探头输出和GND之间的电压)。当Vout检测到白色时，R1降低。VoutV固定输出高电平发光二极管熄灭。以第一条道路为例进行简单分析，vmixed、Vout、三个红外探头检测状态及其汽车控制方法。14、所谓的差速指的是左右车轮。同时，左边的车轮速度比右边的慢，所以汽车会转向左边。目前，主要有以下两种方式。(1)小车向左转动，但左轮停止并继续转动，以便它能向左转动。这种方法可以小角度转弯，当角度不大时也可以使用。(2)小车向左转动，可以是左轮反向转动，也可以是

4、右轮正向转动。同样，可以推断出如何将汽车转向右边。跟踪车软件设计：1，本设计采用C语言编写程序。模块化结构程序设计可以使系统软件易于调试和优化，并使其他人更好地理解和阅读系统程序设计。因此，在软件设计中，采用模块化的程序结构来设计软件，使程序更加直观、易于理解。程序的主要模块有：主程序、定时溢出中断服务程序和外部中断服务程序。2、Keil C51单片机软件开发系统可用于编辑C或汇编源文件。然后由C51编译器编译生成OBJect文件。)obj。绝对目标文件(。通过LIB51将目标文件与库文件连接并定位而生成。防抱死制动系统文件从OH51转换为标准十六进制文件。3。在软件调试中，采用了功能强大的W

5、AVE 6000软件进行软件编译和调试，并采用了单片机ISP软件及其支持的单片机进行程序烧录。，主要程序功能，/* * * * * * * * * * * * * * * * * * *第一部分引脚声明* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */sbitleft _ PWM=p16；/连接驱动模块的ENA使能端，输入脉宽调制信号调整速度sbittright _脉宽调制=P17/连接驱动模块ENB的使能端，输入脉宽调制信号调节速度sbit P3 _ 4=P34；/IN1 sbit P3 _ 5=P35；/IN2 sbit P3 _ 6=P36；/IN3 s

6、bit P3 _ 7=P37；/IN4 sb it HW1=P20；/三向追踪模块接口的第一个sbit HW2=P21/三向追踪模块接口的第二个sbit HW3=P22/三路跟踪模块的第三路接口#定义Left_go P3_4=0，P3 _ 5=1；/当P3_4=0，P3_5=1时；此时，左马达向前移动#定义左后P3_4=1，P3 _ 5=0；/当P3_4=1，P3 _ 5=0；当左马达后退时#定义右P3_6=0，P3 _ 7=1；/当P3_6=0，P3_7=1时；此时，右马达向前旋转#定义右回P3_6=1，P3 _ 7=0；/当P3_6=1，P3 _ 7=0；此时，右电机向后移动，使pwm_o

7、ut_left(void)无效/左电机调整速度，调整push_val_left的值以改变电机速度，如果(PWM _ val _ left=40) PWM _ val _ left=0，则占空比为(左_停止)；否则左脉宽调制=0；无效pwm_out_right(void) /如果(右_停止)如果(PWM _ val _ right=40)PWM _ val _ right=0，则右电机调速；否则右脉宽调制=0；/* * * * * * * * * * * * * * * * * *第二部分脉宽调制速度控制功能* * * * * * * * * * * * * * * * */，/* * * *

8、* * * * * * * * * * * * * * *。/改变/脉宽调制调整参数的这个值可以改变其速度push _ val _ right=4；左转。向右走。void rotate _ left(void)/rotate left push _ val _ left=3；push _ val _ right=4；左后。向右走。void little_left(void) /台车向前移动以微调Left _ go向右走。push _ val _ left=2；push _ val _ right=5；Void rotate_right(void) /旋转并右转push _ val _ left

9、=4；push _ val _ right=3；左转。右后。空小_右(空)/小车向前移动，微调左_右；向右走。push _ val _ left=4；push _ val _ right=2；void stop(void)/stop push _ val _ left=0；push _ val _ right=0；/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *第四部分主要功能* * * * * * * * * * * * * * *

10、* * * * */作废主要()初始化()；而(1) if (hw3=0，if (hw3=0，if (hw3=0，/* * * * * * * * * * * *第五部分中断服务功能* * * * * * * * * * * * * * * */空隙初始化()/。TH0=(65536-1000)/256；/1毫秒时序TL0=(65536-1000)% 6；EA=1；ET0=1；TR0=1；无效定时器0()中断1/定时器0中断服务子功能产生脉宽调制信号TH0=(65536-1000)/256；/1毫秒时序TL0=(65536-1000)% 6；/时间；pwm _ val _ leftpwm _

11、val _ rightPWM _ out _ left()；PWM _ out _ right()；结论：本课题的研究内容主要是智能车的跟踪系统。在实验装配小车的基础上，利用三个光电传感器检测周围环境，并将采集到的数据信息进行融合。结果如下：(2)经过多次测试，证明该跟踪传感器更适合于检测M型布局时多条曲线的轨迹。由于传感器不在同一条直线上，当小车转弯时，左右两侧后部的传感器有较大的采样空间，而两侧前端的传感器对采集到的信号有较好的预见性。整体布局有利于提高弯道处的小车速度。但是，与单线布局相比，M型布局容易产生不稳定的信号，导致信号振荡，影响小车的行驶稳定性。3、汽车保留了膨胀功能。在完成设计预期的前提下，考虑到车身结构设计的简化，跟踪车降低了制造成本，使其更受欢迎。保留了各种硬件接