计算机控制系统 第2章 (第4次课 大林算法)

1、，课件下载：任务mcu_bit_标题：计算机控制系统任务_名称_学号_ xx章_(主题号)邮件内签名，纯延迟对象的控制算法设计，问题，2.3.5 Dahlin算法，设计目标：设计了由数字控制器D(z)组成的计算机控制系统，系统的闭环传递函数为惯性时间常数，必须消除整个闭环系统的纯等待时间等于控制对象的纯等待时间，纯等待时间对系统稳定性的影响。2 .竹林算法的设计阶段：1)使用所需闭环传递函数选择示例(2-13)等零次承载器方法进行离散化，闭环z传递函数2)计算常规控制对象的z传递函数(1)具有纯延迟部分惯性系统，2-7和2-8，D(z)其中2-7和2-8是D(z)、示例2-16，已知采样解决方

2、案：HG(z)是通过根据树系算法添加零阶固定器(z)而离散获得的。数字控制器D(Z)在单位步长输入时，系统输出为：铃现象及其消除，纯滞后惯性系统设计，系统参数设置不合适时，数字控制器D(z)的输出在2T周期中大幅度上下运动，这称为环现象。铃声振幅RA:测量系统铃声现象的强度。定义：数字控制器D(z)单位步长输入中0位输出和1位输出振幅之间的差值(RA=u(0)-u(T)。数字控制器可以采用以下基本形式写入：其中Q(z)是直接影响输出平铺的因素，是影响输出序列延迟的因素。在阶跃脉冲下，Q(z)的输出序列根据贝尔定义，表2-2列出了由三个数字调节器D(z)引起的响铃现象，如表所示，响铃现象的原因：

3、Q(z)具有z=-1的极点，极z=-1的情况下为R(A)求大林算法：(1)产生振动现象的极因子，求z=-1及其附近的极点。(2)强制z=1。通过消除此极，根据最终值定理，不影响输出的正常状态值。求(3) D(z)。16，1，-1，-1，j，z平面，(补充)极点与动态响应的关系，17，1，-1，j，z平面，示例2-17解决方案：可以从问题中了解。如果控制对象与零阶固定器(零阶固定器)相关联，则系统广义对象的传递函数根据，p.31，银达林算法将闭环系统脉冲传递函数设置为纯滞后部分的惯性链接，可见D(z)包含三个极点，因此不会发生响铃现象，只能在那里响铃。可以从分母中消除系统的输出铃声现象。数字调节

4、器D(z)包括：数字控制器的直接设计方法包括最小树系算法根轨迹方法(在控制理论中描述)频域设计方法(在控制理论中描述)、2.4数字控制器D(z)实现、硬件电路实现方法软件编程2.4.1直接编程方法数字控制器D(z)通常为、表达式的E(z)和表达式(2-14)可用以下形式替换：对(2-15)在z过渡，初始停止条件下，差值方程为：如图2-19所示，可以根据表达式(2-16)直接绘制D(z)的实现框图。示例2-18，已知数字调节器脉冲函数D(z)使用直接序列方法写入D(z)的表达式，绘制实现D(z)的框图和相应的软件流程图。解决方案：实施D(z)的方框图2-20中所示。开始：获得：如上所述，执行z逆

5、转换，得到数字调节器的差分方程。可以根据方程式绘制程序流程图，如图2-21所示。2.4.2串行编程方法如果数字控制器的脉冲传递函数的零点已知，则D(z)可写为：根据迭代原理，D(z)可以由n个子脉冲传递函数构成。如图2-22所示。D(z)的u(k)，要找到D(z)的u(k)，可以找到D(z)的每个子脉冲传递函数的最后一个u(k)。由：通过将两边乘以交点得到。进行z反向转换。也就是说，可以用同样的方法获得(2-17)，编写计算机程序，u(k)，示例2-19，已知的数字控制器脉冲传递函数D(z)以串行编程方式求出D(z)的差分方程，并绘制该程序的流程图。解决方案：分别交叉，以z-反转串行编程方法的表达式，得到D(z)的差分方程程序流程图，如图2-23所示。2.4.3并行编程方法如果数字控制器D(z)可以部分分数形式写入，则可以使用并行编程方法。每个子脉冲传递函数以并行编程方式执行每个子脉冲传递函数、的交叉乘法和z逆变换，以获得相应的差分方程，如图2-24所示。示例2-20，已知数字控制器脉冲传递函数是用并行编程方法构建实现D(z)